182+ CARITULO s MODELADO CON ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR 5.1 MODELOS LINEALES: PROBLEMAS CON VALORES INICIALES REPASO DE MATERIAL + Secelones 41, 4.3 44 «+ roblemas 20.26 de los ejercicios 4.3 4 Problemas 27 a 26 de los gjericios 44 INTRODUCCION Enesta seccion, se van a considerar varios sistemas dindmicos lineales en los (que cada modelo matemalico es una ecuaclon diferencia de segundo onden con coeficientes constan- {es junta con condiciones inkialesespecificadas en un tiempo que tomaremos-como ¢= 0: ay, ,d 2D AE or of. 0 ym YO) ~ p. Recuerde que la funcia ges la entrada, funcién de conduccién o funcién forzada del sistema. Una solucin y{@ dle Ia ecuacién diferencal em un intervala Ique contiene a ¢= 0 que satisface las condiciones iniciales se Lama salida o respuesta del sistema, 5.1.1 SISTEMAS RESORTE/MASA: MOVIMIENTO LIBRE NO AMORTIGUADO: LEY DE HOOKE _Suponga que un resorie se suspende verticalmente de un soporte ‘igido yluogo see ja una masa ma su exiremo libre. Porsupuesio, la canta de aar- ‘imienio 0 elongacidn del resorte depende de fa masa: mass con pesos diferentes alarganel resort en cantidaces diferentes Por la ley de Hooke. el sorte mismo elerce ‘una fuerza restauradora Fopuesa aa dretcin de elangaciGny proporcional la canti- dade clngacin sy esenresadaen farm ple coma F~dsdnde doa contan- fede llamada comslande de resarte Elresate se caracteriza en esen- ‘apr ol nimero Por eemplostuoa masa qe psa 10 brashace que an resort se slg jp, etonces 10 ~ (pea que = 20 ple, Enonce vecaramente ‘una mass Gue esa digumos. bras alargael mismo resore sla ple. SEGUNDA LEY DENEWTON Después que se une una masa aa unresorte sta * ” 9 larga el resorte una cantidad sy logra una posicién de equilibria en la cual su peso Hse FIGURA 5.1.1 Siem masa/rante, equilibra median la fuerza restauradora ks. Recucrde que el peso se define mediante W = mg, donde la masa sede en sigs, ilogramos. gramosy g= 22 pies! 98 mis, ‘bien 580 emis" respectivamente. Coma se indies en [a figura 5.11h ls candicién de llbria ex mg kro mg — ks =O. Sila maze desplara por una cantdad vd 5 Ende cull ta esa dels sence kr 9) Sapeie ‘que mo hay Fuerzas resturadoras que actian sobre el stem y suponfendo que lawmasa ‘ibralbre de tas fuerzas externas —movimlentelbre—se purde gualarlaseguida fA Jey de Newton con la fuerza neta o resultante de a fuerza restauradora el peso. we roma EE a ts + mp — het mg Aste w FICURA 5.1.2 Ledueassotacs _ELshgonegatvo en (1) indica qa a fuerza rstauradora delresre sia opuesta la abyjedelapeicindeequlina es dreciéa de movinientn. demas se adptalaconvencin de qe los desplzamlen- esta tos medidas abajo de a posicion de equilirio son positives. Véase Ma figura 5.12.5.1 MODELOS LINEALES: PROBLIMAS CON VALORES INICIALES #183 EDIDE UN MOVIMIENTO LIBRE NO AMORTIGUADO _Dividiendo (1) entre masa, se obiene Ia ecuacién diferencal de segundo orden d'x/ df + (k/ala= 0,0 ee atrao, @ donde = J/m_Se dice que la ecuacién (2) describe el movimienta arménico simple (© mavimienio libre mo amortiguada. Dos condiciones inicales obvias relacionadas con (2) son 2(0) = x,y 10) = r, el desplazamiento inicialy la velocidad iniial de la ‘masa, espectivamenie. Por efemplo six, > 0, , < 0, ln masa parte de wn punto abajo de la posicién de equilibrio com una velocidad impatida hacia arriba. Cuando (0) = O.se dice que la masa se ibera a pats del repose. Por eer. six <0. 3, =O, lamasa Supe pa lben spent ome Perens St he ECUACIGN DE MOVIMIENTO Para resolver la ecuacién (2), se abserva que I solucién de su ecuacién auxiiar af + a7 = 0 soa las nimeros complejas 1m, = , ‘m, = ~w, Aside (8) de laseccidn 4.3 se encuentra la solucién general de (2) es AM) = cco of + G seme @ El period del movimiento descrito por lx ecuaci6n (3) ¢5 T'= 22/e. El nimero T representa el tiempo (medio en segundas) que tarda la masa en ejecutar un ciclo de movimiento, Un ciclo es uma oscilacién completa dela masa es decir, la masa mt al punto minima abajo de la de equilibria hast ‘Tpamo nara ta dra lomay ego de fees pans nin. Dede an punto de vista grafico, T= 2m/w segundos esa longi del intervalo de tiempo entre dosmiximossucesivos (o minimas} de (9. Recuede que un miximode (9 eseldes- plazamieno pasiivo correspondiente a la masa que alcanza su distancia maxima de- bajo dela posicidnde equllibrio, mientras que un minima de af es el desplazamiento als masa que logra su altura mixin arriba de a de ‘altri St Me efecto oo tn depen evened au Late denies (= 1/T= o/ 29 elnarechlocon- pletado cada or eenpi. cos 3rt— 4 sent entonces el EP enfin 309 i fecuenda of'3/2 cols Dee un pono. esquemitca la grifca de 20 se repite cada} de segundo, es decir. 2 +3) = 4 cb de lages se pln ends seid (evenness cles Tabata se completan cata segs). El mimere av fa (mean dianes or segundo) se llama feewencia cncular del sistema. Dependiendo de qué libro lea {ano (= 1/2 coma ose conocen como frecuencia natural del sistema. For dima, ‘cuando se emplcan las condiciones iniciales para deteminar las constants, y «n(2) se dice que la soluciin paticularesultane o respuesta es la ecuaciém de mavimiento. I EJEMPLO 1 Movimiento libre ne amortigaade ‘Ua masa que pasa 2 bras alarga 6 pulgsdas un resarte. En = O se bers la rasa deste un punto que est § pulgadas abajo de a paicion de equllbrio con una veloci- dad ascendente de { pe/s. Determine la ecuncin de movimiento, SOLUCION Detoagu se st dso tems de elds de nga, we rmedicionesdadus en téminas de pulgadassedeben converien pies: 6 pulg = | ple pag = { ple Ademés se deben Convert las unidaes de peso das en unidades de masa. De m= i/gtenernos que m = 2 = + shug. Tambien, de a ley de Hooke, z = (implica que a constante de resore es = 4Ib/pie. Por lo que. dela ‘curd (1) s¢ abtene ids war El desplaramiento inital y la velocidad incial son 20) = §. x40) = 4. donde el Spootgannals ind calesncr ann cmeeee al ete geste se le dana velocidad inicial en ladireccin negaiva © hacia arriba,184+ CAPITULO'S MODELADO CON ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR = FIGURAS.1.3 Uns elacsin eee 6204 > Dy el segue de fae ‘Abors 4? = 64 ac = & porla que la soluciéa general de la ecuacion diferencial es a) = 6, 00s B¢ + o,Sen BF. @ ‘Aplicando las condiciones iniciales a 260 y x(0 se obtiene «= y cy = —}. For tanto, laecuscion de movimiento es ad Jeosty—en te os FORMA ALTERNATIVADE X(t) Cuande.g # Oy ¢, #0,laamplind Ade ae vi- bbraciones libres no es evidente a partir de la inspeceidn de la ecuacién (3). Por ejemplo, ‘aunque la masa del ejemplo | se desplazainicialmente § ple més alléde la pasician de ‘quilibro, la ampliud de las vibraciones es un aimere mayor que 3. Por tanto, suele ser conveniente conver uni solucion de la forma (8) en na forma mis simple 19 = Avon + 4), © donde 4 VG + dy # es un éngulade fase definio por sng =4 ung =, cos 8 Para comprobar esto se desarrolla la ecuacion (6) usando la fGemula de suma para la funcion cena: Asmat cos + ACOs otseng = (Asenghcas of + (Aces Gsenat. ‘Se deduce dela figura 5.1.3 que si esi definida por centonces la ecuacién (8) se canvierte en 4 4 Ad cas of + AF sent — ¢,05 wf + osm ~ 21. [ EJEMPLO 2 Forma alternativa de sohueléa (5) En visa de adescripcicnaneror so puede eserbirasolucion (5) ena formaaltemativa ald) Asen{Qir +). El céloulo de la amplitud es directo, A= VP (—j}* = “V3 0.69 pies, pov se debe tener cua al caeular el ngul de ase defnido or). Con ey = 3 y gy = —E se encuentra tanh = = y, con una caculador se b- tiene tan-{—4) = -1.326 rad. Este noes el angulo de fase, que tan" '(—d) se localiza en el enari cuadrame y por tno contadice el hecho de que sen > OY cae & <0 porque ¢, > Oy «, < 0. Por taka, xe debe conciderar quo ex un angul ‘del segundo cuadrante & = © + (1.326) = 1.816 rad. Asi la ecuacién (5) es igual a sya 9 ° El periodo de esta funcién es T= 20/8= 2/45 . En la figura 5.1 4a se ilstra La masa del ejemplo 2 que recorre aproximadamente dos clos completos de movimiento. Leyendo de izqulerda a derecha. las. ice yousons greta con por Sag) coponnos pscion tal Tera dejo ea prctn de elt (e~ 9) amen qu ps prs psn