UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA

FACULTAD DE CIENCIAS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y
TELECOMUNICACIONES

PROYECTO DE TESIS PARA OPTAR EL TÍTULO PROFESIONAL DE

INGENIERO ELECTRÓNICO Y TELECOMUNICACIONES

“SISTEMA HIBRIDO SOLAR – EÓLICO PARA SUMINISTRAR ENERGÍA

ELÉCTRICA A LOS EQUIPOS DE COMUNICACIÓN INSTALADOS EN LA
ANTENA REPETIDORA EBC – MORROPEMO”

RESPONSABLE:

Bach. REYES NAVARRO RIGO ELOY

ASESOR:

Ing. EDUARDO OMAR AVILA REGALADO

Piura, Diciembre del 2017

ANTEPROYECTO DE TESIS PARA OPTAR EL TÍTULO PROFESIONAL DE

INGENIERO ELECTRÓNICO Y TELECOMUNICACIONES
I. DATOS GENERALES

1.1 FACULTAD

CIENCIAS

1.2 ESCUELA PROFESIONAL

INGENIERIA ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES”

1.3 TITULO DEL ANTEPROYECTO

“SISTEMA HIBRIDO SOLAR – EÓLICO PARA SUMINISTRAR ENERGÍA

ELÉCTRICA A LOS EQUIPOS DE COMUNICACIÓN INSTALADOS EN LA
ANTENA REPETIDORA EBC – MORROPEMO”

1.4 RESPONSABLE

AUTOR:

Bach. REYES NAVARRO RIGO ELOY

1.5 ASESOR

ING. EDUARDO OMAR AVILA REGALADO

1.6 TIPO DE INVESTIGACION

DESCRIPTIVA – APLICATIVA

1.7 FECHA DE EJECUCION

05 MESES

Contenido
II. INTRODUCCION .............................................................................................. 3
III. EL PROBLEMA DE INVESTIGACION ............................................................. 5
2
 3.1 REALIDAD PROBLEMÁTICA ...................................................................... 5
3.2 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA .............................................................. 7
3.2.1 Pregunta General ..................................................................................... 7
3.2.2 Preguntas Específicas ............................................................................... 7
IV. JUSTIFICACION , IMPORTANCIA Y BENEFICIARIOS DE LA
INVESTIGACION ........................................................................................................ 8
4.1 JUSTIFICACIÓN ........................................................................................... 8
4.2 IMPORTANCIA ............................................................................................. 8
4.3 BENEFICIARIOS ........................................................................................... 8
V. OBJETIVOS. ......................................................................................................... 9
5.1 OBJETIVO GENERAL. .................................................................................. 9
5.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS. .......................................................................... 9
VI. MARCO TEÓRICO.......................................................................................... 10
6.1. ANTECEDENTES DE INVESTIGACIÓN. .................................................... 10
6.2. MARCO TEORICO CIENTIFICO ................................................................ 10
6.2.1. Procesos Industriales .............................................................................. 10
6.2.2. Control de Procesos Industriales ............................................................. 11
6.2.3. Topología del Control Industrial ............................................................. 11
6.2.4. Diseño de Sistemas de Control Digital PID .............................................. 11
6.2.5. Muestreador y Retenedor (S/H) .............................................................. 12
6.2.6. Cuantificación y Nivel de Cuantificación Q.............................................. 12
6.2.7. Transformada Z ..................................................................................... 12
6.2.8. Función de Transferencia de Controlador PID Digital ............................. 12
VII. HIPÓTESIS. ..................................................................................................... 13
7.1 HIPÓTESIS GENERAL. ............................................................................... 13
7.2 HIPÓTESIS ESPECÍFICAS. ......................................................................... 14
7.3 IDENTIFICACIÓN DE LAS VARIABLES. ................................................... 14
8.1 TIPO DE INVESTIGACIÓN ......................................................................... 14
8.2 EL MODELO TEÓRICO. ............................................................................. 14
8.2.1 Elaboración de procedimientos de trabajo. .............................................. 14
IX. ESQUEMA DE VERSIÓN FINAL DE TESIS.................................................... 15
X. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES. ................................................................. 17
10.1 RECURSOS HUMANOS. .............................................................................. 17
10.2 RECURSOS MATERIALES. ........................................................................ 18
10.3 RECURSOS FINANCIEROS......................................................................... 18
XI. REFERENCIA BIBLIOGRÁFICA. ................................................................... 19

II. INTRODUCCION

(LOPEZ, P. 2017) “los sistemas de energía híbridos suelen incluir fuentes de energía
clásicas y muy conocidas, por ejemplo, mediante grupos electrógenos, fuentes de energías

3
renovables (solar, eólica o de biomasa), sistemas de almacenamiento y soluciones para su gestión
o administración. Estos sistemas pueden estar conectados o no a la red eléctrica, y responden
plenamente a las necesidades energéticas de las zonas interconectadas” (¶.1)

El uso de energías renovables, ya sea aislado o combinado con grupos electrógenos

conlleva una serie de beneficios, que vamos a citar a continuación:

Este tipo de energía es mucho más respetuosa que cualquier otra con el medio ambiente.
Son fáciles de desmantelar y no requieren de una custodia para sus residuos, tal y como
ocurre con los residuos de las centrales nucleares.
Proporciona mayor autonomía a la región y múltiples beneficios económicos, sobre todo
a nivel de industria.
Son energías muy seguras, que ni contaminan ni suponen un riesgo para la salud.
Generan muchísimos puestos de trabajo
Son energías que proceden de fuentes inagotables, como son el sol y el agua, por lo que
se pueden aplicar a multitud de escenarios de actuación.

“La tendencia actual es utilizar el control digital en lugar del control analógico, donde
sea posible y viable. El uso de la computadora digital para realizar la optimización a partir de
criterios bien definidos. Utilizando el mínimo de energía posible y el máximo de flexibilidad y
economía.”[2]. La evolución de tecnología y el desarrollo de dispositivos de adquisición de datos
ha permitido la digitalización de los controladores de procesos. El caso más común es la
implementación de funciones PID en los autómatas programables industriales (API). Algunos
factores que se pueden enumerar del porqué de su uso son por ejemplo el manejo de ruido en
señales digitales, el controlador en un algoritmo digital, equipos de cómputos de bajo costo y la
flexibilidad de la programación.

Este proyecto de investigación como Tesis de grado, está orientado al estudio del
comportamiento del regulador digital PID en sus dos formas, posicional y de velocidad que
permita dimensionar una sintonización óptima de los valores de sus parámetros para corregir
rápidamente la desviación de la variable de control de su punto de operación cuando el proceso
sea sometido a perturbaciones que generen la desviación. En contraste de los procedimientos de
sintonización cuantitativos donde los valores numéricos para la configuración de parámetros PID
del controlador son obtenidos a través de la colección de datos y el análisis, un procedimiento de
sintonización “heurístico” o de “prueba y error” es uno donde se siguen reglas generales para
obtener resultados aproximados o cualitativos. La gran mayoría de lazos de control PID en el

4
mundo han sido sintonizados con este método, para bien o para mal. El objetivo de esta
investigación es optimizar la eficacia de sintonización del regulador PID.

El tipo de proceso que se diseñará para la aplicación del controlador es un Proceso de

Control de Nivel. Para el estudio y sintonización del regulador, se hará uso de la herramienta
matemática MATLAB.

III. EL PROBLEMA DE INVESTIGACION

3.1 REALIDAD PROBLEMÁTICA

Contexto
Observación
5
 Pronóstico
Control de pronóstico

Dentro de los procesos industriales la medición y el control de nivel se hace necesario

cuando se pretende tener una producción continua, cuando se desea mantener una presión
hidrostática, cuando un proceso requiere de control y medición de volúmenes de líquidos o; bien
en el caso más simple, para evitar que un líquido se derrame, la medición de nivel de líquidos,
dentro de un recipiente parece sencilla, pero puede convertirse en un problema más o menos difícil
complejo dependiendo del proceso donde se esté aplicando. Por ejemplo en una columna de
destilación se controla tanto el nivel de los productos de baja y alta concentración, en las calderas
se controla el nivel de agua en el domo para mantener latente la producción de vapor, entre otras.

En estos casos es crítico una variación brusca del cambio del valor del nivel ante una
perturbación como por ejemplo, cambio en el caudal, cambio en la presión o cambio en la
temperatura. Si consideramos que el caudal de líquido, que llega a un recipiente donde se controla
el nivel; depende de la posición de apertura de una válvula, este cambio de su posición no debe
ser brusco, debido a que ocasiona un cambio en el tipo de flujo en la tubería, es decir de laminar
a turbulento. Este cambio genera desplazamiento de la tubería y desgaste de la válvula. Una de
las razones es el desconocimiento del comportamiento del proceso ante perturbaciones ya
mencionadas, lo que conlleva a una mala sintonización de los parámetros del controlador o
regulador.

Los problemas que se mencionan, ocasionan una baja calidad del producto final debido
a un margen de variación porcentual, de la variable que se controla con respecto a la consigna;
superior a lo estipulado según el proceso que se controla.

Por lo anteriormente expuesto, este proyecto de investigación como proyecto de Tesis

para la obtención del Título Profesional; se presentará un estudio para la sintonización de los
parámetros del regulador digital PID en sus dos formas: posicional y de velocidad. El objetivo es
determinar, una sintonización óptima de los parámetros que permitan actuar rápidamente ante
desviaciones de la variable de su punto de operación o consigna en un proceso de control de nivel.

6
3.2 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA

3.2.1 Pregunta General

¿Cómo diseñar un Sistema Hibrido (Solar – Eólico) que permita disminuir el consumo
de combustible diésel y que suministre energía eléctrica para los equipos de
comunicación instalados en la antena repetidora EBC – MORROPEMO?

3.2.2 Preguntas Específicas

- ¿Que estudio de campo se requiere en el equipo de telecomunicación en DC/AC

para determinar el consumo energético de las cargas?

- ¿Como determinar las características técnicas de equipos eólicos, solares y

accesorios que ofrece el mercado que nos permita una mejor elección de acuerdo al
área de aplicación?

7
IV. JUSTIFICACION , IMPORTANCIA Y BENEFICIARIOS DE LA
INVESTIGACION

4.1 JUSTIFICACIÓN

Las empresas de producción que involucran procesos industriales requieren hoy en día de
controladores que den una respuesta óptima de corrección ante desviaciones de sus variables que
controlan de su punto de operación. Es necesario para ello conocer técnicas de sintonización según
la variable que se controla y las perturbaciones que producen estas desviaciones. Es por ello que
es necesario evaluar el comportamiento de las variables ante determinado tipo de perturbaciones
que nos den el conocimiento para establecer criterios de sintonización del regulador PID; por ello
el contenido de este proyecto de investigación propone la sintonización óptima del regulador
digital PID aplicado a un proceso de control sometido a perturbaciones, las cuales deben ser
atenuadas y/o eliminadas. Para ello se hará uso del software matemático MATLAB.

4.2 IMPORTANCIA

La importancia de este estudio se centra en tener una técnica de sintonización del regulador PID
digital en sus dos formas posicional y de velocidad y evaluar cuál es la respuesta de cada uno de
estas formas de regulación ante distintas perturbaciones. Así mismo que al tener este
conocimiento, se mejore la concepción de la importancia de cada uno de los parámetros del
regulador PID y su contribución en la eliminación o atenuación de la variable de desviación.

4.3 BENEFICIARIOS

Por lo expuesto, la aplicación del presente trabajo de investigación queda justificada, porque este
estudio constituye en una herramienta necesaria para dar a conocer sobre técnica de sintonización
del regulador digital PID en sus dos formas posición y velocidad. La realización de este proyecto
es base para servir como fuente confiable de información para posteriores trabajos de
investigación que permita mejorar la optimación en la sintonización de controladores PID.

8
V. OBJETIVOS.

5.1 OBJETIVO GENERAL.

Diseñar un Sistema Hibrido Solar – Eólico para disminuir el consumo de combustible

diésel y suministrar energía eléctrica para los equipos de comunicación instalados en la antena
repetidora EBC – MORROPEMO (LAMBAYEQUE).

5.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS.

Estudio de campo en el equipo de telecomunicación en DC/AC para determinar el consumo

energético de las cargas
Determinar las características técnicas de equipos eólicos, solares y accesorios que ofrece
el mercado para su elección de acuerdo al área de aplicación

Diseñar un Sistema Fotovoltaico compuesto por Paneles Solares y Sistema Eólico

9
VI. MARCO TEÓRICO.

6.1. ANTECEDENTES DE INVESTIGACIÓN.

Hualpa (2006) realizó la investigación “ESTUDIO DE FACTIBILIDAD DE SISTEMAS

HÍBRIDOS EÓLICO–SOLAR EN EL DEPARTAMENTO DE MOQUEGUA” para optar el
Título de Ingeniero Electrónico, teniendo como objetivo ser un aporte en el estudio de los recursos
renovables y la aplicación de estas tecnologías en nuestro país con el fin de lograr un mejor nivel
de vida en muchas zonas rurales que lo requieren. El aporte de esta investigación es en evaluar
las características técnicas de equipos eólicos, solares y accesorios que ofrece el mercado

6.2. MARCO TEORICO CIENTIFICO

6.2.1. Procesos Industriales
Son aquellos que transforman materias primas en productos útiles a la comunidad,
mismos que generan beneficios a los colaboradores y dueños de las industrias. Estos
productos se emplean como bienes de consumo y como productos intermedios para
modificaciones químicas y físicas en la elaboración de productos de consumo masivo.

Un procesos industrial, técnicamente hablando, es el término en que se agrupan una serie

de transformaciones físicas, químicas y biológicas, económicamente rentables, realizadas
a materias primas dadas para convertirlas en productos requeridos, con la posibilidad que
se obtengan subproductos.

Se puede decir que proceso son las funciones colectivas realizadas en y por equipo, en el
cual la variable es controlada. El término proceso incluye cualquier cosa que afecte la
variable controlada sin tomar en cuenta al controlador automático.

6.2.1.1. Clasificación de Procesos Industriales

Los procesos industriales se clasifican como procesos continuos, procesos discretos y
procesos Batch. Los procesos continuos se caracterizan por la salida del proceso en forma
de flujo continuo de material, como por ejemplo la purificación del agua o la generación
de electricidad. Los procesos discretos contemplan la salida del proceso en forma de
unidades o número finito de piezas, como por ejemplo la fabricación de automóviles.
10
Finalmente los procesos batch son aquellos en los que la salida del proceso se lleva a cabo
en forma de cantidades o lotes de material, como por ejemplo la fabricación de productos
farmacéuticos o la producción de cerveza.

6.2.2. Control de Procesos Industriales

Se puede definir control como la manipulación indirecta de las magnitudes de un sistema
llamado planta a través de otro sistema llamado sistema de control, para que su
comportamiento sea deseado.

La teoría de control se relaciona con los conceptos de control secuencial y regulación

continua. El control secuencial, propone estados y transiciones en una secuencia ordenada
que identifica la evolución dinámica del proceso controlado. La regulación continua,
mediante la estructura de control clásica, se aborda la acción de control proporcional, la
acción de control derivativo o la acción de control integral, respecto al error para
conseguir una regulación adecuada de la variable.

6.2.3. Topología del Control Industrial

Los principales puntos a considerar en la topología del control industrial son los utilizados
para establecer el correcto funcionamiento y puesta a punto de la maquinaria.
- Variable Controlada

- Sistemas

- Perturbaciones

- Sistemas de lazo abierto

- Sistemas de lazo cerrado

En forma general todo sistema de control automático consta de dos componentes básicos,
el proceso y el controlador automático. El controlador automático es un aparato que
contiene un mecanismo que mide la variable y corrige la desviación con respecto al valor
que deseamos tener y que ajustamos previamente al instrumento. El término controlador
automático involucra tanto a los medios de medición como a los de control.

6.2.4. Diseño de Sistemas de Control Digital PID

Para el diseño del controlador y sintonización de sus parámetros, considerando para ello
el periodo de muestreo Ts, que a diferencia del control convencional PID, tiene

11
 incidencia en la sintonización, debido que es el periodo en la cual el controlador toma
muestra de la señal de error para ajustar la salida de control. Es necesario para realizar
el diseño, la obtención del modelo del sistema a controlar. Para la sintonización del
controlador es necesario digitalizar el modelo del sistema.

6.2.5. Muestreador y Retenedor (S/H)

Es un término general que se utiliza para un amplificador de muestreo y retención. Este término
describe un circuito que recibe como entrada una señal analógica y mantiene dicha señal en un
valor constante durante un tiempo específico. Normalmente la señal es eléctrica, pero puede
tener otra forma.

6.2.6. Cuantificación y Nivel de Cuantificación Q

El sistema numérico estándar utilizado para el procesamiento de señales digitales es el
sistema binario. En este sistema numérico de grupos de código consisten en n pulsos cada
uno de los cuales indica el estado de encendido o apagado. En el caso de la cuantificación,
los n-pulsos pueden representar 2n niveles de amplitud o estados de salida. El nivel de
cuantificación Q se define como el intervalo entre dos puntos adyacentes de decisión y
esta dado mediante Q = FSR/2n, donde FSR es el intervalo a escala completa.

6.2.7. Transformada Z
Es una herramienta matemática utilizada en el análisis y la síntesis de sistemas de control
en tiempo discreto, cuyo papel es similar a la de la transformada de Laplace en sistemas
de tiempo continuo. En un sistema de control en tiempo discreto, una ecuación de
diferencias lineal caracteriza la dinámica del sistema. Para determinar la respuesta del
sistema a una entrada dada, se debe resolver dicha ecuación en diferencias. Con el método
de la transformada z, las soluciones a las ecuaciones en diferencias se convierten en un
problema de naturaleza algebraica.

6.2.8. Función de Transferencia de Controlador PID Digital

El esquema del controlador PID analógico ha sido usado de manera exitosa en muchos
sistemas de control industrial por casi un ciclo desde su diseño inicial. El principio básico
del esquema de control PID es que actúa sobre la variable a ser manipulada a través de
una apropiada combinación de sus tres acciones de control: acción proporcional, la acción
integral y la acción derivativa. En situaciones donde muchas plantas se controlan
directamente mediante una sola computadora digital, la mayoría de lazos de control se
pueden manipular mediante esquemas PID. La función de transferencia pulso para el

12
controlador PID digital, está dada por la siguiente ecuación conocida como forma
posicional:
𝑀(𝑧) 𝐾𝐼
𝐺(𝑧) = = 𝐾𝑜 + + 𝐾𝐷 (1 − 𝑧 −1 )
𝐸(𝑧) 1 − 𝑧 −1
La otra forma por lo general utilizada e el esquema de controlador PID digital es el
esquema conocido como forma de velocidad. Esta forma está dada por la siguiente
ecuación:
𝑅(𝑧) − 𝐶(𝑧)
𝑀(𝑧) = −𝐾𝑜 𝐶(𝑧) + 𝐾𝐼 − 𝐾𝐷 (1 − 𝑧 −1 )𝐶(𝑧)
1 − 𝑧 −1
Una ventaja del esquema de control PID en la forma de velocidad es que no es necesaria
la inicialización cuando se conmuta de operación manual a automática

VII. HIPÓTESIS.

7.1 HIPÓTESIS GENERAL.

13
El Diseño del Sistema Hibrido Solar – Eólico permitrá disminuir el consumo de combustible
diésel y suministrar energía eléctrica para los equipos de comunicación instalados en la antena
repetidora EBC – MORROPEMO (LAMBAYEQUE).

7.2 HIPÓTESIS ESPECÍFICAS.

- El estudio de campo en el equipo de telecomunicación en DC/AC determinará el consumo

energético de las cargas

7.3 IDENTIFICACIÓN DE LAS VARIABLES.

VI: SISTEMA HIBRIDO SOLAR – EÓLICO

VD: AHORRO ENERGÉTICO EN LOS EQUIPOS DE COMUNICACIÓN

VIII. METODOLOGIA

8.1 TIPO DE INVESTIGACIÓN

Según el propósito o finalidad que se persigue es aplicada, debido a que se caracteriza porque
busca la aplicación o utilización de los conocimientos que se adquieren.

8.2 EL MODELO TEÓRICO.

8.2.1 Elaboración de procedimientos de trabajo.

14
 Se utilizará la herramienta MATLAB en un principio, para simular el comportamiento
de cada parámetro del controlador ante determinadas perturbaciones, además se tendrá modelos
matemáticos basados en la dinámica de un proceso de control de nivel para establecer la variación
de los parámetros según la perturbación que afecte a su valor establecido.

IX. ESQUEMA DE VERSIÓN FINAL DE TESIS

DEDICATORIA

AGRADECIMIENTO

RESUMEN

15
ABSTRACT

ÍNDICE

1. INTRODUCCIÓN

2. REVISIÓN DE BIBLIOGRAFÍA O MARCO TEÓRICO

3. MATERIAL Y MÉTODOS (METODOLOGÍA)

4. RESULTADOS Y DISCUSIÓN

CONCLUSIONES

RECOMENDACIONES

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

ANEXOS

16
X. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES.

Cuadro 10.1: Cronograma de actividades

CRONOGRAMA DE PROYECTO DE TIEMPO FECHA DE FECHA DE
ITEM
TESIS SEMANAS INICIO TÉRMINO
1 INTROUCCIÓN 0.5
2 MARCO TEORICO 0.5
DESARROLLO DEL PRIMER
3 1.0
OBJETIVO
DESARROLLO DEL SEGUNDO
4 1.0
OBJETIVO
DESARROLLO DEL TERCER
5 1.0
OBJETIVO
RESULTADOS Y DISCUSION DEL
6 0.5
PRIMER OBJETIVO ESPECIFICO
RESULTADOS Y DISCUSION DEL
7 0.5
SEGUNDO OBJETIVO ESPECIFICO
RESULTADOS Y DISCUSION DEL
8 0.5
TERCER OBJETIVO ESPECIFICO
CONCLUSION DEL PRIMER
9 1
OBJETIVO ESPECIFICO
CONCLUSION DEL SEGUNDO
10 0.5
OBJETIVO ESPECIFICO
CONCLUSION DEL TERCER
11 0.5
OBJETIVO ESPECIFICO
CONCLUSION DEL OBJETIVO
12 1
GENERAL
13 RECOMENDACIÓN 0.5
14 RESUMEN 0.5
15 ABSTRAC 0.5
ELABORACION DEL INFORME
16 2
FINAL
TOTAL DE SEMANAS 12
Fuente: Elaboración propia

10.1 RECURSOS HUMANOS.

Asesor Metodológico: Ing. Eduardo Avila Regalado
Investigador : Rogger Alexis Lizama calderon

17
 10.2 RECURSOS MATERIALES.
El presupuesto se ha desagregado en los rubros siguientes:
Cuadro 10.1: Presupuesto.
Costo Costo
ITEM Descripción Cantidad Unitario Total
(Soles) (Soles)
1 Material de escritorio
Papel A-4 1 Millar 40.00 40.00
CD 2 1.50 3.00
Folders 6 1.50 9.00
Sobre Manila 4 1.00 4.00
Corrector 6 2.00 12.00
Bolígrafos 12 2.50 25.00
Lápiz 12 1.00 12.00
Fotocopias 500 hojas 0.10 50.00
Tintas de Impresora 3 50.00 150.00
Anillado 2 4.00 8.00
Laptop 1 1800.00 1800.00
SUB TOTAL 1 S/. 2113.00
Servicios tecnológicos
2 USB 1 40.00 40.00
Servicio de Internet 100 horas 1.00 100.00
SUBTOTAL 2 S/. 140.00
Transporte
3
Local 350.00 350.00
SUB TOTAL 3 S/. 350.00
Personal
4 Viáticos 100.00 100.00
Asesor 500.00 500.00
SUB TOTAL 4 S/. 600.00
TOTAL S/. 3203.00
Fuente: Elaboración propia
10.3 RECURSOS FINANCIEROS.

El trabajo de investigación será financiado con recursos propios

18
XI. REFERENCIA BIBLIOGRÁFICA.

Sitios WEB:

1. LOPEZ, PEDRO. 2017. Sistemas Híbridos de grupos electrógenos y energías renovables.

Atlas NRG. En: https://atlas-nrg.com/sistemas-hibridos-grupos-electrogenos-energias-
renovables/

2. Introducción para el control digital

http://www.monografias.com/trabajos101/introduccion-control-digital/introduccion-
control-digital.shtml

Tesis

3. Cavada Hernández, David. Tesis: Autosintonización de lazos de control PID en

controladores programables. Ago. 1998

4. Pinto Figueroa, María Claudia. Tesis: Sintonización de Controladores PID utilizando

algoritmos evolutivos. May. 2006

Libros

5. Katsuhiko Ogata. Sistemas de Control en Tiempo Discreto. 2da Edición 1995. Ed.Prentice
Hall.

6. Gene F. Franklin. FeedBack Control of Dynamic System. 15ava Edición. 2006. Ed. Prentice
Hall.

Ing. Eduardo Omar Avila Regalado Bach. Rogger Alexis Lizama Calderón
Asesor Tesista

19