4th International Conference on Computer Integrated Manufacturing CIP’2007  03-04 November 2007
Diagnostic Des Machines Asynchrones : Utilisation
Du Modèle Multi Enroulements
A. F. Khatir, K. E. Hemsas
LAS- Département D' Electrotechnique, Université Ferhat Abbas, Sétif
khatirfatah@yahoo.fr, hemsas_ke_dz@yahoo.fr
Résumé -- Les entraînements électriques utilisent de plus en
plus les moteurs asynchrones à cause de leur robustesse,
puissance massique et coût. Leur maintenance et leur diagnostic
deviennent donc un enjeu économique. Parmi les défauts les plus
étudiés, la rupture d’un barreau d’une machine asynchrone à
cage fait sans doute partie des plus courants. Pour cela il fallu
s'orienter vers des modèles plus sophistiqués de type circuits multi
enroulements pour une description adaptée aux défauts, que ce
soit pour une simulation plus réaliste ou pour une utilisation dans
la méthode de détection et localisation des défaillances.
I. INTRODUCTION
Le diagnostic et la détection de défauts mobilisent à ce jour
beaucoup de chercheurs des quatre coins du monde,
engendrant la mise en place, de plusieurs groupes de travail,
sur la surveillance et le diagnostic [1]. Multiples défaillances
peuvent apparaître dans la machine asynchrone. Elles peuvent
être prévisibles ou intempestives, mécaniques, électriques,
magnétiques ou aussi hybrides. Leurs causes sont très
variées[1], [2]. L'étude des défauts des machines asynchrones a
un double objectif :
- Comprendre leur genèse de manière à prévoir leur gravité
et leur développement.
- Analyser leur impact sur le comportement de la machine et
en déduire les signatures permettant, à posteriori, de remonter
jusqu'à la cause de la défaillance [7].
A Défauts des machines asynchrones
A.1- Défaillances d'ordre mécanique
Les défaillances d'ordre mécaniques sont, en général, les
plus rencontrées parmi tous les défauts que compte la machine
asynchrone.
Ces défauts peuvent apparaître au niveau des roulements à
billes, des flasques ou encore de l'arbre moteur. Nous
énumérons, dans la suite du document, certains de ces défauts
sans pour autant en donner les détails. Nous pouvons trouver
dans la littérature des ouvrages très complets qui traitent de ces
divers problèmes [1].
- Défaillances des roulements.
- Défaillances du flasque.
- Défaillances de l'arbre.
A.2- Défaillances d'ordre électrique
Les défaillances d'origine électrique peuvent, dans certain
cas, être la cause d'un arrêt de la machine (au même titre que
les défaillances d'ordre mécanique). Ces défaillances se
séparent en deux catégories bien distinctes. Nous pouvons citer
les défaillances qui apparaissent au niveau des circuits
électriques statoriques et celles qui apparaissent au niveau des
circuits électriques rotoriques.
- Défaillances des circuits électriques statoriques.
- Défaillances des circuits électriques rotoriques.
B Méthodes de détection et de localisation
Pour effectuer le diagnostic d’une installation, les opérateurs
de maintenance analysent un certaine nombre de symptômes
tels que le bruit, la température, les vibrations, etc, en
s’appuyant sur leur expérience, ces symptômes ne sont que la
manifestation flagrante d’une modification des caractéristiques
temporelles et fréquentielles d’un certain nombre de grandeurs
mesurables [1].
B.1- Aspect modélisation
La modélisation et la simulation des machines constituent
une étape primordiale en matière de diagnostic [1]. Elles
permettent la compréhension du fonctionnement défectueux, la
vérification sur le prototype virtuel de l’efficacité des
algorithmes de détection de défauts et elles apportent
également La possibilité de construire des basses des donnes
sur les manifestations électriques et magnétiques de ces
défauts.
Parmi les approches de modélisations existantes, nous en
privilégions trois qui représentent chacune un nivaux de
complexité différent :
- approches analytiques,
- méthodes des schémas magnétiques,
- méthodes des éléments finis.
Ces trois méthodes ont chacune leur place sur la double
échelle complexité/précision des approches de simulation. La
méthode analytique est la plus simple à mettre en œuvre, vient
ensuite celle des schémas magnétiques, enfin celle des
éléments finis, c’est cette dernière qui nécessite des moyens et
des temps de calculs les plus important.
B.2- Estimation des paramètres physiques
La détection et la localisation des défaillances par estimation
paramétrique consistent à identifier les paramètres structuraux
d’un modèle de connaissance, puis d’extraire les paramètres
physiques de la machine à partir des lois de connaissance.
Le point essentiel du diagnostic par identification
paramétrique est le choix du modèle. En effet, pour détecter et
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localiser un défaut au stator ou au rotor, il faut que ce
dysfonctionnement puisse être discriminé au niveau des
paramètres physiques estimés.
Les premiers travaux sur l’identification ont débutés avec les
modèles simplifiés utilisés en commande depuis plusieurs
années [4]. Ces modèles sent développés dans le référentiel de
park et permettent de détecter un incident sur la machine, ces
modèles diphasés offrent l’avantage de la simplicité.
B.3- Estimation d’état
La détection de défauts par estimation d’état a surtout été
étudiée avec le modèle de park. Les techniques de détection de
défauts les plus répandues en automatique reposent sur la
génération de résidus à partir d’un modèle de fonctionnement
sain. Différentes approches, que l’on peut classer sous le terme
générique d’estimation d’état, ont été étudiées et évaluées pour
plusieurs méthodes.
Banc d’observateurs à entrées inconnues avec découplage
non linéaire, sur la base du modèle de park, Observateur
d’état à modes glissants,
Génération de résidus par projection des équations du
modèle de park dans l’espace de parité [5].
B.4- Traitement de signaux
Le traitement de signal, l’analyse spectrale plus
particulièrement, est utilisé pour détecter des défaillances dans
soit pour une simulation plus réaliste ou pour une utilisation
dans la méthode de détection [6].
A Modèle multi enroulement
L'objectif est avant tout de posséder un modèle de la
machine asynchrone qui met en évidence l'influence des
défauts étudiés sur les grandeurs mesurables de la machine,
principalement les courants, afin d'étudier les phénomènes
mise en jeu, deux approches sont possibles, la première
s'appuie sur la distribution des champs et des courants en tout
point de la machine, et permet de simuler son fonctionnement
en régime de défaut, cette méthode coûteuse en temps de
calcul, et nécessite la connaissance des paramètres
géométriques et des caractéristiques des matériaux relatifs au
moteur asynchrone, la seconde approche consiste à modéliser
le rotor de la machine par des mailles reliées entre elles
électriquement et couplées magnétiquement, c'est à cette
dernière que nous nous sommes intéressés afin de disposer
d'une modèle mathématique où les paramètres mesurables
apparaissent explicitement et ne nécessitent pas d'outils de
calcul complexes[6]. On introduit dans notre étude le modèle
de la machine asynchrone où on considère le stator a des
constitutions symétrique pour permettre d'avoir une force
magnétomotrice sinusoïdale dans l'entrefer et le rotor à une
structure, telle que représentée en figure 2.
1

les machines, essentiellement les ruptures de barre, la Anneaux de court-circuit

dégradation des roulements, l’excentricité, les courts circuits
dans les bobinages, Ces nombreux phénomènes se traduisent
par l’apparition de fréquences directement liées à la vitesse de
rotation.
L’analyse spectrale est certainement la méthode la plus Barres
naturelle pour le diagnostic des barres cassées.
En règle générale, la seule grandeur intéressante accessible
au stator est le courant et l’intérêt de son analyse est de pouvoir
détecter et identifier l’élément défectueux en fonction de sa
fréquence [5].
II. MODELISATION DU MOTEUR ASYNCHRONE Fig. 1. .Partie électrique d'un rotor à cage

Tant dans le domaine du diagnostic que dans celui de la

commande des machines électriques, il est intéressant de
disposer de modèles capables de représenter le comportement
du système en présence de déséquilibres structurels. La mise au
point d'une procédure de diagnostic à base de modèle
analytique pour la machine asynchrone recouvre un certain
nombre de problèmes qui doivent être résolus. L'un de ces
problèmes est le problème de la synthèse de modèles décrivant
le comportement de la machine.
Ceci non pas d'une façon moyenne comme pour la
commande, mais d'une façon plus exacte en intégrant certains
paramètres pour décrire le plus précisément possible le
comportement de la machine.
Pour cela il fallu s'orienter vers des modèles plus
sophistiqués (modèles de type circuit, modèle multi
enroulements) pour une description adaptée aux défauts, que ce
Fig. 2. Forme équivalente du rotor à cage
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B Calcule des inductances l'entrefer, on remarque que contrairement au stator, elle ne peut
se ramener au fondamentale [3].
B.1- inductance statorique
Nous avons dans le stator de la machine trois bobines
identiques l'angle mécanique entre elles est (2Π/3), l'intensité
de champ magnétique H produit par une bobine statorique dans
le fer est très faible par rapport à ça valeur dans l'entrefer et la
symétrie du dispositif d'après la théorème d'ampère on à [5]:
L’expression d’induction maximale dans l’entrefer est :
μ N I (II-01)
B max = 0 s s B max
pe
La décomposition de l'expression de l'induction (II-01) en
série de Fourier fournit le fondamental :
2 μ0 N s I s 2π (II-02)
B sm = cos( pθ −( m −1) ) Fig. 4. Induction magnétique produire par une maille rotorique
pe π 3

m = 1, 2 ,3 ( a , b , c )
À partir de cette répartition, on calcul l’induction principale
D'apres l'equation du flux principal de l'enroulement statorique ainsi que la mutuelle entre deux mailles rotorique :
⎧ N r −1 μ 0
Φ sp 4 μ0N s 2R L ⎪ B prk = I rk ( )
l sp = = (II-03) ⎪ Nr e (II-06)
Is ep 2π ⎨
⎪B 1 μ0
=I (− )
⎪⎩ mrk rk N r e
Les hypothèses du système à trois axes et de répartition
sinusoïdale de la force magnétomotrice permettant de passer Et l'inductance mutuelle entre deux mailles k et j :
directement aux expressions des inductances mutuelles entre Φ rk rj μ0 2π (II-7)
M rr = =− R .L
bobinages statorique Ms et l'inductance propre lp[5] : I rk N 2r e
2π (II-04)
M s (ab ) = M s (ac ) = Ms (bc ) =l sp cos( )
3
B.3- Inductance mutuelle stator- rotor
et : 4 μ N 2RL (II-05) La Figure.5 indique les bases géométriques de l'expression
l p =l sp + l sf = 0 s + l sf
eπ p 2 de flux mutuelle entre l'enroulement d'une phase (n) au stator
(représenté par une spire diamétrale) et un circuit élémentaire
B.2- Inductance rotoique (k) au rotor.
La Figure.3 illustre la modélisation du rotor par son schéma 2π
(II-8)
M smrk = msr cos( θr − m + ka)
électrique équivalent, le rotor à été décomposé en circuit 3
élémentaires (mailles) constitué de deux barres et des portions
tel que la valeur maximale de l'inductance mutuelle stator et
d'anneaux les relient à chaque extrémité, cette topologie des
rotor est:
circuit rotorique nous permettrons d'envisager la rupture de
m sr =
2μ0 N sR L a
s in ( ) , a= 2π
n'importe quelle barre ou de portion d'anneaux 2 πp 2 Nr

Fig . 3. Schéma équivalent de mailles rotorique

Fig. 5. Position de la maille (k) par rapport à la bobine statorique de la

La Figure.4 montre l'allure de l'induction magnétique en phase "a"
fonction de θr, supposé radial par une maille rotorique dans
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B.4- Equations des tensions statoriques ⎡ [ Rs ] : [0]3x(Nr +1) ⎤

⎢ 3x3 ⎥
Avec les hypothèses décrites précédemment, les équations
des tensions des trois phases statoriques et des trois phases [ R ]=⎢ ...... ..... ..... ⎥
⎢ ⎥
rotoriques s’écrivent alors : ⎢[ 0](N +1)x3 : [ R r ](Nr +1)x(Nr +1) ⎥
⎣ r ⎦
L’équation de tension statorique se met a la forme suivante :
[ Vabc ]=[ R s ][ Iabc ]+ [Φ abc ]
d
(II-9) ⎡ [ Ls ]3x3 : [ Msr ]3x(N r +1) ⎤
dt ⎢ ⎥
[ L]= ⎢ ...... ..... ..... ⎥
Avec : ⎢ ⎥
⎢[ M rs ](N +1)x3 : [ Lr ](N r +1)x(N r +1) ⎥
t ⎣ r ⎦
[ Vabc]=[ Va Vb Vc] Le vecteur de tension statorique
La mise du système sous la forme d'état est la plus pratique
t
[ Iabc ]=[ Ia Ib Ic ] Le vecteur de courants statorique
pour la simulation numérique :
t •
[Φabc ]=[Φa Φb Φc ] Le vecteur de flux statorique
[ I]=[ L]−1⎧⎨[ V ]−([ R ]+ [ L])[ I]⎫⎬
d
(II-13)
⎩ dt ⎭
[R s]: matrice de résistances statoriques.
On remarque que la matrice [Msr] dépend du temps, ce qui
B.5- Equations des tensions rotoriques nécessite l'inversion de la matrice inductance [L], de dimension
Nr+4, à chaque pas de calcul. Pour rendre cette matrice
constante, on applique la transformation de Park sur les
R e Le
, équations des tensions statoriques.
Nr Nr Le repère de Park doit être lié au rotor.
Ib(k-1) Ibk La mise en équation du modèle de la machine, conduit à un
système complet de dimension Nr+4 :
Ir(k-1) Irk Ir(k+1) Après la transformation de Park modifiée ou obtient le
système complet suivant :
Rb(k-1),Lb(k-1) Rbk,Lbk
⎡ Vds ⎤ ⎡ I ds ⎤ ⎡ I ds ⎤
R e Le Iek ⎢V ⎥ ⎢ I ⎥ ⎢ I ⎥
, ⎢ qs ⎥ ⎢ qs ⎥ ⎢ qs ⎥
Nr Nr ⎢V ⎥ ⎢ I hs ⎥ ⎢ I hs ⎥
⎢ hs ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
Fig. 6. Schéma équivalent d'une maille rotorique ⎢ .... ⎥ ⎢ ... ⎥ ⎢ ... ⎥
⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ (II-14)
I r1 d I r1
⎢ ⎥ = [ R tr ]⎢ ⎥ + [L ] ⎢
tr
⎥
⎢ : ⎥ ⎢ : ⎥ dt ⎢ : ⎥
L’équation électrique de cette boucle est : ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ : ⎥ ⎢ : ⎥ ⎢ : ⎥
re r d
Irk −rb(k−1)Ib(k−1) + e Ie(k) +rb(k)Ib(k) + Φr(k) =0 (II-10) ⎢ 0 ⎥ ⎢I
r ( N − 1)
⎥ ⎢I
r ( N − 1)
⎥
Nr Nr dt ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ .... ⎥ ⎢ .... ⎥ ⎢ ... ⎥
⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
Avec: Ie(k) = Ir(k) − Ie ; I b(k) = I r(k) − I r(k +1) ⎣⎢ ⎦⎥ ⎣⎢ Ie ⎦⎥ ⎣⎢ Ie ⎦⎥
Finalement nous écrivons l’équation d’état du modèle
d
[Vr ]=[R r ][I r ]+ [ Φ r ] (II-11) biphasé :
dt •
[Itr ]=[Ltr ]−1[Vtr ]−[Ltr ]−1[R tr ][Itr ]
(II-15)
Avec : [Vr ](1x(N +1)) =[0 ... ... 0 :: 0]t
r Les équations de tension statorique après la transformation
Vecteur de tension rotorique. de park dans le repère lié au rotor sont :
[Ir ](1x(N +1)) =[Ir1 .. .. IrN :: Ie ]t ⎧ d
r r ⎪Vds = rs Ids + dt Φ ds −ωer Φ qs
Vecteur de courant rotorique. ⎪
⎪ d
⎨Vqs = rs Iqs + Φ qs +ωer Φ ds (II-16)
C Equation globale ⎪ dt
Écrivant maintenant le système : ⎪ d
d ⎪Vhs = rs Ihs + Φ hs
⎩ dt
[ V ]=[ R ][ I]+ ([ L][ I]) (II-12)
dt Nous avons :
⎧Pm =ωer ( Φds Iqs −Φqs Ids )
⎪
⎡ [ Vs ] ⎤ ⎡ [ Is ] ⎤ ⎨Pm =Ceωr (II-17)
Tel que [ V]=⎢⎢ V 3x1 ⎥⎥ ; [ I]= ⎢ I 3x1 ⎥ ⎪ω =ω .p
⎣
[ r ](Nr +1)x1⎦ ⎢[ r ](N +1)x1 ⎥ ⎩ er r
⎣ r ⎦
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Ce = p( Φ ds Iqs −Φ qs Ids ) (II-18)

On ajoute les équations électromagnétique (II-20)et (II-

19)pour déterminer la vitesse mécanique ωr et la position
mécanique du rotor θr :

d 1
ω = (C − C − F.ω ) (II-19)
dt r J e r r

a. Vitesse de rotation
d
θ =ω (II-20)
dt r r

III. RESULTATS DE SIMULATION

A. Résultats de simulation d’un fonctionnement sain :

b. Couple électromagnétique

Fig. 8. Evolution des grandeurs électromécaniques pour un moteur à l'état sain.

B Résultats de simulation d’un fonctionnement avec dé faux :

Cassure Cassure Cassure

De barre 1 De barre 2 De barre 3

a. Courant d'une phase statorique

a. Courants des barres rotoriques (1.2.3) cassé successivement

Cassure Cassure Cassure

De barre 1 De barre 2 De barre 3

b. Courant d'une barre rotorique

b. Courants d'une phase statorique

(1-2g)fs (1+2g)fs

c. Spectre d'un courant de phase statorique par la fenêtre de Hamming

Fig. 7. Evolution des grandeurs électriques pour un moteur à l'état sain.

c. Spectre d'un courant de phase statorique par la fenêtre de Hamming

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statorique en régime permanent Figure 7.c, ces raies ont une

Cassure Cassure Cassure
amplitude qui croit en fonction de l’augmentation de nombre
De barre 1 De barre 2 De barre 3 de barres défectueuses et leurs positions.
Le bon choix de la résolution fréquentielle, permet de
séparer les composantes les plus proches du fondamental.
Les résultats de la simulation nous ont permis de conclure :
-Les amplitudes des harmoniques (1+2g) fs, associées au
défaut, augmentent avec le nombre de barres cassées.
-La charge est un paramètre important à prendre en
considération. En effet, le diagnostic des défauts devient plus
d. Vitesse de rotation délicat lorsque la charge est proche de zéro pour cela on travail
Cassure Cassure Cassure en charge (couple résistant égale à 1.5 Nm).
De barre 1 De barre 2 De barre 3

Paramètres de la machine asynchrone

Puissance nominale 450 w

e. Couple électromagnétique
Fig. 9. Evolution des grandeurs pour un moteur défaillant.
__ Rotor sain
__ Rotor avec 3 barres cassés
Courant statorique nominale 1.7 A
Vitesse 2895 tr/mn
v tension nominale de ligne 127v
fs fréquence d'alimentation 50Hz
p nombre de paire de pole 1
D diamètre moyen 75mm
l longueur 60mm
e épaisseur d'entrefer 0.38mm
Nr nombre de barre 27
Ns nombre de spire par phase 193
rs résistance d'une phase statorique 4.1Ω
Lsf résistance de fuite statorique 17.5mH
Rb résistance d'une barre rotorique 74μΩ
Re résistance d'un anneau de court circuit 74μΩ
Lb inductance de fuite d'une barre rotorique 0.33μH
Le inductance de fuite d'anneau de court circuit 0.33μH
J moment d'inertie 4.5 10-3Nms2
k0 coefficient de frottement 5 10-6Nms

Fig. 10. Caractéristique mécanique du moteur (Couple - Vitesse)
Lorsqu’une machine passe vers un nouveau mode de
fonctionnement, la détection pécore de l’évolution vers ce
mode non désiré permet d’anticiper le diagnostic et d’éviter les
risques à partir l’analyse spectrale des signaux, par exemple le
cas du courant statorique.
Il existe de nombreux types de fenêtres qui privilégient des
aspects particuliers par rapport aux autres, pour une meilleure
visibilité on travail sur la fenêtre de Hamming.
On voie bien la déférence entre la figure 7.c qui
correspondre a l'état sain du rotor et la figure 9.c celle de l'état
défaillant du rotor (cassure de 3 barres).
on peut mettre en évidence les phénomènes liés aux défauts
du rotor par l’apparition de raies sur le spectre du courant
REFERENCES
[1] H. Razik, G. Didier, " Modélisation et diagnostic de la machine
asynchrone en présence de défaillances " Université Vandoeuvre Nancy,
Octobre 2004.
[2] H. Razik, " Notes de cours sur le diagnostic de la machine asynchrone ",
Groupe de recherches en Electrotechnique et Electronique de Nancy,
Université Henri Poincaré – Nancy, Janvier 2003.
[3] G.A Capolino, H.Henao"Une approche spectral pour la modélisation des
machines à courant alternatif " EF 01, Nancy, France 2001.
[4] L. Loran, G.A.Liberté "Application off the EKF to parameter estimation
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[5] A. Abed " Contribution à l’étude et au diagnostic de la machine
asynchrone", Nancy, 28 mars 2002,.
[6] A.Dida, S.Torurqui " Simulation du moteur asynchrone à cage «Modèle
multi enroulement» dédier au diagnostic des défauts ", P F E en
Electrotechnique, Encadrés par Mr. A.Menacer, Biskra, 2004.
[7] T. Boumegoura "Recherche de signature électromagnétique des défauts
dans la machine asynchrone et synthèse d'observateurs en vue du
diagnostic " L’Ecole Doctorale Electronique, Electrotechnique,
Automati9.