Modelo de motor DC

La dinámica de un motor DC puede ser representada mediante dos ecuaciones: una

que involucra el comportamiento mecánico (ecuación 1) y la otra que involucra el
comportamiento eléctrico del motor (ecuación 2). En la ecuación 1 se ha incluido
una componente que cuantifica la fricción viscosa.
𝑑𝑤
𝐽 = 𝑘𝑚 𝑖𝑎 − 𝑏𝑤 − 𝑇𝐿 (1)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑎
𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑘𝑒 𝑤 (2)
𝑑𝑡
Donde,
J es la inercia del motor, km es la constante de torque del motor, ia es la
corriente de armadura, b es el coeficiente de fricción viscosa, w es la velocidad
angular del motor, TL es el torque de la carga mecánica (externa), Va es el
voltaje de armadura, Ra es la resistencia en el bobinado de la armadura, La
es la inductancia de la armadura y ke es la constante de velocidad del motor.
𝑑𝑤
De esta manera, kmia es el torque del motor (torque electromagnético), 𝐽 es el
𝑑𝑡
torque requerido para acelerar el motor (sin carga), kew = Vemf es la fuerza contra-
electromotriz, bw es la fricción viscosa

Si se quiere, el torque de la carga mecánica puede ser expresado explícitamente

para incluir el momento de inercia de la carga (ecuación 3)

𝑑𝑤
𝑇𝐿 = 𝐽𝐿 + 𝑏𝐿 𝑤 (3)
𝑑𝑡
Donde,
JL es la inercia de la carga y bL es el coeficiente de fricción viscosa en el lado de la
carga.

Con las ecuaciones 1 y 2 se pueden construir modelos computacionales para simular

el comportamiento del motor:
En concordancia con el modelo matemático del motor DC, en el modelo en Simulink,
las entradas son el voltaje de armadura Va y el torque debido a la carga externa
TL; este modelo entrega a la salida, la velocidad angular w, la corriente de
armadura ia, el torque debido a la fricción Tf, el torque del motor Tm, y también se
ha incluido una señal de ruido, señales que son presentadas visualmente y además
grabadas en el archivo DC_ParId.mat.
Dentro del bloque DC Motor, se han incluido las dos ecuaciones matemáticas que
gobiernan el comportamiento del motor DC, cada una en un módulo diferente.
El modulo mecánico es

En este módulo se ingresan y se pueden variar los parámetros J, B y Km

Y el módulo eléctrico es

En este modelo se ingresan y se pueden variar los parámetros L, Ke y R.