Kegiatan Belajar (mekatronika 2)

Menerapkan Sensor, Transduser dan Actuator Pada Sistem Elektronika.

A. Pendahuluan.
Kegiatan belajar ini akan mengajak peserta untuk menerapkan sensor,
transduser dan actuator pada sistem elektronika. Pada awal kegiatan peserta
diharapkan dapat memahami bagian-bagian dari suatu sistem elektronika dan
menjelaskan fungsi masing-masing blok tersebut. Pada akhir kegiatan peserta
diaharapkan dapat menentukan jenis sensor/transduser dan actuator yang sesuai
dengan rancangan suatu sistem elektronika. Kesesuaian dan ketepatan
menentukan jenis sensor dan actuator dengan rangangan merupakan salah satu
indicator pemahaman pada materi ini.

B. Capaian Pembelajaran
Menerapkan sensor, transduser dan actuator pada sistem elektronika.
Sub Capaian Pembelajaran (CP) :
1. Merancang blok diagram sistem elektronika dengan fungsi tertentu.
2. Menjelaskan fungsi masing-masing blok diagram pada sistem elektronika.
3. Menyiapkan sensor, actuator dan transduser sesuai karakteristik yang
dibutuhkan dalam membangun sistem elektronika dengan fungsi tertentu.

C. Materi
1. Sistem Elektronika.
Sistem adalah suatu kesatuan yang terdiri komponen atau elemen
yang dihubungkan bersama untuk memudahkan aliran informasi, materi atau
energi untuk mencapai suatu tujuan. (https://id.wikipedia.org/wiki/Sistem).
Rangkaian Elektronika adalah kesatuan dari komponen-komponen
aktif atau pun pasif yang membentuk suatu fungsi pengolahan sinyal analog,
contohnya: rangkaian amplifier, oscilator, dsb. Sistem Elektronika: adalah
gabungan atau kesatuan dari beberapa elektronika yang bertujuan untuk
pengalihan tenaga atau transfer energi, contohnya: komunikasi,instrumentasi
dan kendali, dsb.
 Secara blok diagram sistem terdiri bagian input, proses dan output
seperti terlihat pada gambar 1.

Input Pemroses Output

• Sensor • Kontroler • Aktuat

or
Gambar 1. Blok diagram sistem elektronika

a. Blok masukan (input).

Bagian input biasanya terdiri dari sensor dan transduser yang
berfungsi untuk mendeteksi masukan dan merubahnya menjadi sinyal
listrik yang diperlukan oleh bagian pemroses.
Beberapa jenis sensor/transduser yang digunakan diantaranya :
1) Sensor Proximity
Sensor proximity merupakan sensor atau saklar yang dapat
mendeteksi adanya target jenis logam dengan tanpa adanya kontak
fisik. Biasanya sensor ini tediri dari alat elektronis solid-state yang
terbungkus rapat untuk melindungi dari pengaruh getaran, cairan,
kimiawi, dan korosif yang berlebihan. Sensor proximity dapat
diaplikasikan pada kondisi penginderaan pada objek yang dianggap
terlalu kecil atau lunak untuk menggerakkan suatu mekanis saklar.
2) Sensor Magnet
Sensor Magnet atau disebut juga relai buluh, adalah alat yang
akan terpengaruh medan magnet dan akan memberikan perubahan
kondisi pada keluaran. Seperti layaknya saklar dua kondisi (on/off)
yang digerakkan oleh adanya medan magnet di sekitarnya. Biasanya
sensor ini dikemas dalam bentuk kemasan yang hampa dan bebas
dari debu, kelembapan, asap ataupun uap.
3) Sensor Cahaya (light Sensor)
Sensor cahaya terdiri dari 3 kategori. Fotovoltaic atau sel
solar adalah alat sensor sinar yang mengubah energi sinar langsung
 menjadi energi listrik, dengan adanya penyinaran cahaya akan
menyebabkan pergerakan elektron dan menghasilkan tegangan.
Demikian pula dengan Fotokonduktif (fotoresistif) yang akan
memberikan perubahan tahanan (resistansi) pada sel-selnya, semakin
tinggi intensitas cahaya yang terima, maka akan semakin kecil pula
nilai tahanannya. Sedangkan Fotolistrik adalah sensor yang
berprinsip kerja berdasarkan pantulan karena perubahan posisi/jarak
suatu sumber sinar (inframerah atau laser) ataupun target
pemantulnya, yang terdiri dari pasangan sumber cahaya dan
penerima.
4) Sensor Ultrasonik
Sensor ultrasonik bekerja berdasarkan prinsip pantulan
gelombang suara, dimana sensor ini menghasilkan gelombang suara
yang kemudian menangkapnya kembali dengan perbedaan waktu
sebagai dasar penginderaannya. Perbedaan waktu antara gelombang
suara dipancarkan dengan ditangkapnya kembali gelombang suara
tersebut adalah berbanding lurus dengan jarak atau tinggi objek yang
memantulkannya. Jenis objek yang dapat diindera diantaranya
adalah: objek padat, cair, butiran maupun tekstil.
5) Sensor Tekanan
Sensor dan transduser tekanan adalah peralatan yang dapat
mengubah tekanan yang diberikan menjadi sinyal elektrik melalui
pengukuran pergeseran, regangan atau respon piezoelektric.
Sensor tekanan - sensor memiliki transduser yang mengukur
ketegangan kawat, dimana mengubah tegangan mekanis menjadi
sinyal listrik. Dasar penginderaannya pada perubahan tahanan
pengantar (transduser) yang berubah akibat perubahan panjang dan
luas penampangnya.
6) Sensor Kecepatan (RPM)
Proses penginderaan sensor kecepatan merupakan proses
kebalikan dari suatu motor, dimana suatu poros/object yang berputar
 pada suatu generator akan menghasilkan suatu tegangan yang
sebanding dengan kecepatan putaran object. Kecepatan putar sering
pula diukur dengan menggunakan sensor yang mengindera pulsa
magnetis (induksi) yang timbul saat medan magnetis terjadi.
7) Sensor Suhu
Terdapat 4 jenis utama sensor suhu yang umum digunakan,
yaitu thermocouple (T/C). Thermocouple pada intinya terdiri dari
sepasang transduser panas dan dingin yang disambungkan dan
dilebur bersama, dimana terdapat perbedaan yang timbul antara
sambungan tersebut dengan sambungan referensi yang berfungsi
sebagai pembanding. Resistance Temperature Detector (RTD)
memiliki prinsip dasar pada tahanan listrik dari logam yang
bervariasi sebanding dengan suhu. Kesebandingan variasi ini adalah
presisi dengan tingkat konsisten/kestabilan yang tinggi pada
pendeteksian tahanan. Platina adalah bahan yang sering digunakan
karena memiliki tahanan suhu, kelinearan, stabilitas dan
reproduksibilitas. Termistor adalah resistor yang peka terhadap panas
yang biasanya mempunyai koefisien suhu negatif, karena saat suhu
meningkat maka tahanan menurun atau sebaliknya. Jenis ini sangat
peka dengan perubahan tahan 5% per C sehingga mampu mendeteksi
perubahan suhu yang kecil. Sedangkan IC Sensor adalah sensor suhu
dengan rangkaian terpadu yang menggunakan chipsilikon untuk
kelemahan penginderanya. Mempunyai konfigurasi output tegangan
dan arus yang sangat linear.
Pada beberapa output transduser diperlukan rangkaian pengolah
sinyal agar sinyal yang dihasilkan transduser atau sensor dapat diproses.
Rangkaian tersebut diantaranya penguat sinyal, komparator, converter,
Analog to Digital Converter (ADC), converter tegangan ke frekuensi
(V/F converter).
b. Blok Pemproses (kontroler).
Bagian pemroses biasanya terdapat kontroler yang berfungsi
untuk menerima data sinyal listrik yang diberikan sensor kemudian
menerjemahkannya menjadi perintah yang akan dikirimkan kepada
bagian output. Salah satu kontroler yang digunakan adalah jenis
mikrokontroler.
1) Mikroprosesor.
Mikroprosesor adalah sebuah komponen rangkaian elektronik
terpadu yang terdiri dari rangkaian aritmatik, logik dan kontrol yang
diperlukan untuk menjalankan fungsi-fungsi sebuah CPU (Central
Processing Unit) dari sebuah komputer digital. Rangkaian
elektronika terpadu tersebut dapat menerjemahkan dan menjalankan
instruksi dari sebuah program serta menangani operasi aritmatik.
Mikroprosesor merupakan suatu komponen digital jenis LSI (Large
Scale Integration) dengan kompleksitas rangkaian sangat tinggi yang
mampu melaksanakan fungsi suatu unit pemroses sentral, CPU.

Gambar 2. Mikroprosesor

Gambar 3. Bagian-bagian mikroprosesor

Mikroprosesor secara umum terdiri dari: ALU (Arithmetic

Logic Unit), Control and Timing Unit, dan Array Register (Register
Larik). ALU berfungsi sebagai bagian yang melakukan operasi
aritmatik dan logika dalam memproses data. Bagian ini yang
 melakukan operasi bagian dalam mikroprosesor. Sedangkan Register
Larik berfungsi untuk menyimpan data sementara hasil proses oleh
mikroprosesor. Fungsinya hampir sama dengan piranti memori
mikroprosesor dengan perbedaan bahwa memori berada diluar
mikroprosesor sedangkan register berada didalam mikroprosesor,
memori diidentifikasi dengan alamat sedangkan register diidentifikasi
oleh nama register oleh mikroprosesor. Bagian Timing & Control
berfungsi sebagai pembangkit daur-waktu untuk antarmuka dengan
peripheral pada bus alamat, data dan kontrol. Selain itu
mengendalikan bus-bus tambahan lainnya seperti interupsi, DMA dan
lain sebagainya, tergantung arsitektur mikroprosesor itu sendiri.
Arsitektur mikroprosesor pada saat ini banyak ragamnya, mulai yang
paling sederhana hingga yang komplek.
Sebagai contoh , 8088 dan 80X8 adalah suatu mokroprosesor.
Untuk dapat bekerja, mikroprosessor membutuhkan perangkat
pendukung yang dapat berupa RAM, ROM, dan I/O(Input/Output).
Bila sebuah mikroprosesor dikombinasikan dengan I/O dan memori,
akan dihasilkan mikrokomputer. Pada kenyataannya
mengkombinasikan CPU dengan memori dan I/O dapat juga
dilakukan dalam level chip yang menghasilkan single chip
mikrokomputer untuk membedakannya dengan mikrokomputer.

2) Mikrokontroler
Mikrokontroler adalah sebuah sistem komputer fungsional
dalam sebuah chip. Di dalamnya terkandung sebuah inti prosesor,
memori (sejumlah kecil RAM, memori program, atau keduanya), dan
perlengkapan input output.
Dengan kata lain, mikrokontroler adalah suatu alat
elektronika digital yang mempunyai masukan dan keluaran serta
kendali dengan program yang bisa ditulis dan dihapus dengan cara
khusus, cara kerja mikrokontroler sebenarnya membaca dan menulis
data. Mikrokontroler merupakan komputer didalam chip yang
digunakan untuk mengontrol peralatan elektronik, yang menekankan
efisiensi dan efektifitas biaya. Secara harfiahnya bisa disebut
“pengendali kecil” dimana sebuah sistem elektronik yang
sebelumnya banyak memerlukan komponen-komponen pendukung
seperti IC TTL dan CMOS dapat direduksi/diperkecil dan akhirnya
terpusat serta dikendalikan oleh mikrokontroler ini.

Gambar 4 Mikrokontroler
Mikrokonktroler digunakan dalam produk dan alat yang
dikendalikan secara otomatis, seperti sistem kontrol mesin, remote
control, mesin kantor, peralatan rumah tangga, alat berat, dan
mainan. Dengan mengurangi ukuran, biaya, dan konsumsi tenaga
dibandingkan dengan mendesain menggunakan mikroprosesor
memori, dan alat input output yang terpisah, kehadiran
mikrokontroler membuat kontrol elektrik untuk berbagai proses
menjadi lebih ekonomis.
Secara teknis, hanya ada 2 macam mikrokontroler. Pembagian
ini didasarkan pada kompleksitas instruksi-instruksi yang dapat
diterapkan pada mikrokontroler tersebut. Pembagian itu yaitu RISC
dan CISC.
 a) RISC merupakan kependekan dari Reduced Instruction Set
Computer. Instruksi yang dimiliki terbatas, tetapi memiliki
fasilitas yang lebih banyak.
b) Sebaliknya, CISC kependekan dari Complex Instruction Set
Computer. Instruksi bisa dikatakan lebih lengkap tapi dengan
fasilitas secukupnya.
3) Programmable Logic Controller
Programmable Logic Controllers (PLC) adalah komputer
elektronik yang mudah digunakan (user friendly) yang memiliki
fungsi kendali untuk berbagai tipe dan tingkat kesulitan yang
beraneka ragam. Berdasarkan namanya konsep PLC adalah sebagai
berikut :
a) Programmable, menunjukkan kemampuan dalam hal memori
untuk menyimpan program yang telah dibuat yang dengan mudah
diubah-ubah fungsi atau kegunaannya.
b) Logic, menunjukkan kemampuan dalam memproses input secara
aritmatik dan logic (ALU), yakni melakukan operasi
membandingkan, menjumlahkan, mengalikan, membagi,
mengurangi, negasi, AND, OR, dan lain sebagainya.
c) Controller, menunjukkan kemampuan dalam mengontrol dan
mengatur proses sehingga menghasilkan output yang diinginkan.
 Gambar 5 Sistem PLC

PLC ini dirancang untuk menggantikan suatu rangkaian relay

sequencial dalam suatu sistem kontrol. Selain dapat diprogram, alat ini
juga dapat dikendalikan, dan dioperasikan oleh orang yang tidak
memiliki pengetahuan di bidang pengoperasian komputer secara khusus.
PLC ini memiliki bahasa pemrograman yang mudah dipahami dan dapat
dioperasikan bila program yang telah dibuat dengan menggunakan
software yang sesuai dengan jenis PLC yang digunakan sudah
dimasukkan.
Secara umum fungsi PLC adalah sebagai berikut:
a) Sekuensial Control, PLC memproses input sinyal biner menjadi
output yang digunakan untuk keperluan pemrosesan teknik secara
berurutan (sekuensial), disini PLC menjaga agar semua step atau
langkah dalam proses sekuensial berlangsung dalam urutan yang
tepat.
b) Monitoring Plant, PLC secara terus menerus memonitor status suatu
sistem (misalnya temperatur, tekanan, tingkat ketinggian) dan
mengambil tindakan yang diperlukan sehubungan dengan proses
 yang dikontrol (misalnya nilai sudah melebihi batas) atau
menampilkan pesan tersebut pada operator.
c) Shutdown System, Prinsip kerja sebuah PLC adalah menerima sinyal
masukan proses yang dikendalikan lalu melakukan serangkaian
instruksi logika terhadap sinyal masukan tersebut sesuai dengan
program yang tersimpan dalam memori lalu menghasilkan sinyal
keluaran untuk mengendalikan aktuator atau peralatan lainnya..

Terdapat lima tipe bahasa pemrograman yang bisa dipakai

untuk memprogram PLC, meski tidak semuanya di-support oleh suatu
PLC, yaitu antara lain :
a) Bahasa pemrograman Ladder Diagram (LD)
b) Bahasa pemrograman Instruction List (IL)/Statement List (SL)
c) Bahasa pemrograman Sequential Function Chart (SFC)/Grafcet
d) Bahasa pemrograman Function Block Diagram (FBD)
e) Bahasa pemrograman tingkat tinggi (high-level), contohnya Visual
Basic

4) Personal Computer
Personal Computer adalah seperangkat komputer yang
digunakan oleh satu orang saja / pribadi. Fungsi utama dari PC adalah
untuk mengolah data input dan menghasilkan output berupa
data/informasi sesuai dengan keinginan user (pengguna). Personal
Computer dibagi menjadi 3 bagian yang penting yaitu:
a) Hardware (perangkat keras)
Hardware adalah sekumpulan komponen perangakat keras
komputer yang secara fisik bisa dilihat, diraba, dirasakan.
Hardware ini dibagi menjadi 5 (lima) bagian, yaitu:
- Input Device, peralatan masukkan (Keyboard, mouse, dll),
- Process Device, peralatan proses (processor, motherboard,
RAM, dll),
- Output Device, peralatan keluaran (Monitor, Printer, dll),
- Storage Device, peralatan penyimpan (harddisk, flashdisk, dll),
- Peripheral Device, peralatan tambahan (WebCam, modem, dll),
 b) Software (Perangkat Lunak)
Software adalah program yang berisi instruksi/perintah sebagai
perantara yang menghubungkan (menjembatani) antara hardware
dan brainware (perangkat manusia) sehingga dapat menghasilkan
informasi yang diinginkan brainware. Software dapat dikategorikan
menjadi dua kelompok.
Software Operating System (OS), Contohnya adalah Windows,
Linux, Dos, Android, dll. Tanpa adanya Operating System ini, maka
hardware hanyalah benda mati yang tidak bisa digunakan.
Software Application System, Contohnya dalam programming yaitu
Matlab, Codevision AVR, Visual Studio, dll
c) Brainware (Perangkat Manusia/pengguna/user)
Brainware adalah perangkat yang mengoperasikan dan
menjalankan perangkat lunak yang ada didalam komputer.
Brainware dikelompokkan menjadi beberapa kategori mulai dari
pembuat program (programmer), Technical Support, Designer
Graphic, Operator, sampai user paling awam sekalipun.

c. Blok keluaran (output)

Bagian output biasanya terdiri dari actuator atau perangkat
pengerak yang berfungsi menghasilkan gerakan (motion) yang
diinginkan. Peralatan output bisa juga berupa peraga atau display yang
berfungsi menampilkan aktifitas/pembacaan sistem.
Perkembangan sistem elektronika saat ini dipadukan dengan
menggabungkan antara perangkat hardware dan software menjadi satu
kesatuan utuh yang lebih dikenal dengan embedded system.
Embeded system merupakan sebuah sistem (rangkaian elektronik)
digital yang merupakan bagian dari sebuah sistem yang lebih besar, yang
biasanya bukan berupa sistem elektronik. Kata embedded menunjukkan
bahwa dia merupakan bagian yang tidak dapat berdiri sendiri. Embedded
system biasanya merupakan application-specific system yang didisain khusus
 untuk aplikasi tertentu. Contoh sistem atau aplikasinya antara lain adalah
instrumentasi medik (medical instrumentation), process control, automated
vehicles control, dan perangkat komunikasi (networking and communication
systems). Ini berbeda dengan sistem digital yang didisain untuk general
purpose. Embedded system biasanya diimplementasikan dengan
menggunakan mikrokontroler (microcontroller).
(video embedded system)

2. Analisis Kebutuhan sistem elektronika.

a. Analisis kebutuhan hardware system.
Pada bagian ini dianalisis kebutuhan sistem secara hardware
sesuai dengan tujuan perancangan sistem meliputi sensor, transduser,
kontroler, actuator serta komponen pendukung lainnya.
b. Analisis kebutuhan Software system.
Pada bagian ini dianalisis kebutuhan software sistem. Software
dipilih sesuai jenis controller yang digunakan. Pada bagian ini juga
ditetapkan flowchart sistem yang sesuai dengan tujuan perancangan
sistem.
c. Analisis kebutuhan mekanik sistem
Pada bagian ini ditentukan kebutuhan mekanik atau konstruksi
yang diperlukan sesuai dengan kebutuhan. Pada bagian ini erat kaitannya
dengan jenis actuator yang akan digunakan. Beberapa pertimbangan yang
perlu diperhatikan adalah besarnya daya atau kebutuhan mekanik agar
dapat ditentukan karakteristik aktuatornya. Misalnya pada sistem buka
pintu, jika bukaan pintu berupa sudut maka motor servo merupakan
pilihan. Sedangkan jika bukaan pintu berupa geser, maka motor dc bisa
menjadi pilihan.

3. Contoh Rancangan Sistem

Sistem Robot Penghisap Debu
Rancangan suatu robot yang akan difungsikan sebagai penghisap
debu pada ruangan datar secara otomatis. Robot bekerja 2 kali sehari yakni
pagi dan sore. Gerakan robot diantaranya : Gerakan maju, mundur, belok kiri
dan belok kanan.
Berdasarkan dasar rancangan diatas, maka dilakukan tahapan
rancangan dan pemilihan sistem sebagai berikut :

a. Analisis Hardware System

Berdasarkan rancangan, dapat dilakukan analisis dan pemilihan

sebagai berikut :

1) Agar robot bergerak tidak menabrak dinding atau benda – benda

yang menghalanginya dibutuhkan sensor yang dapat mendeteksi

jarak. Salah satu sensor yang dapat mendeteksi jarak adalah Sensor

ultrasonic.

2) Untuk mengurangi konsumsi daya, dibutuhkan sensor pendeteksi

debu GP2Y1010AU0F yang akan mengatur hidup matinya

penghisap debu, agar penghisap debu hanya hidup saat debu

terdeteksi.

3) Diperlukan suatu masukan yang dapat menjadi masukan data waktu.

Real time clock (RTC) merupakan salah sistem yang dapat digunakan

untuk pengaturan waktu dengan menggunakan IC DS1307.

4) Untuk mewujudkan gerakan robot, bergerak maju, mundur dan

berbelok agar seluruh area dapat tercapai, maka actuator yang dipilih

adalah motor DC. Pengendali gerak robot membutuhkan pengendali

IC L293D yang mampu mengendalikan gerakan motor maju, mundur

 dan diam.

5) Pengendali dari kesuluruhan sistem yang diprogram sesuai dengan

informasi masukan untuk diolah dan kemudian mengambil

keputusan. Pengaturan seluruh sistem dapat menggunakan

mikrokontroler ATMEGA16. Sensor

Ultrasonic 3
6) Output tambahan dapat berupa LCD display (kanan)
Sensor
Langkah selanjtnya
Ultrasonic 4 adalah menuangkan analisis kebutuhan
(Belakang)
sistem menjadi blok diagram sistem sebagai berikut :

Gambar 6. Blok Diagram Sistem

b. Analisis Software
 Setelah dilakukan perancangan penulisan program mengunakan

bahasa basic aplikasi yang digunakan untuk compiler yaitu menggunakan

BASCOM-AVR. Pemilihan BASCOM-AVR dilihat dari kelebihan dan

kekurangan BASCOM-AVR dengan compiler lainnya antara lain,

kelebihannya yaitu bahasa yg dipakai bahasa basic, bahasa basic lebih

mudah dimengerti manusia dan karena termasuk bahasa tingkat tinggi

dan memiliki fitur – fitur untuk melakukan simulasi agar bisa dilihat

kesalahan yang terdapat pada program . Kekurangan dari BASCOM-AVR

ini yaitu tidak bisa langsung memasukan program ke mikrokontroler,

BASCOM-AVR hanya digunakan untuk membuat source code.

Untuk men-download program ke mikrokontroler menggunakan

ISP progresif, ISP progresif adalah suatu apalikasi untuk memasukan

program kedalam mikrokontroler.

c. Analisis Kebutuhan Mekanik

Dalam perancangan mekanisme alat terbagi menjadi dua bagian,

yaitu mekanisme penghisap debu dan gerak alat. Untuk mekanisme

penghisap debu terdiri dari sensor debu GP2Y1010AU0F untuk

medeteksi debu. untuk bagian gerak alat terdiri dari sensor ultrasonic dan

roda untuk mengatur pergerakan alat.

D. Rangkuman
1. Sistem elektronika terdiri dari tiga bagian :
a. Bagian input
 Terdiri dari sensor dan transduser yang berfungsi untuk mendeteksi
masukan dan merubahnya menjadi sinyal listrik yang diperlukan oleh
bagian pemroses.
b. Bagian proses
Biasanya terdapat kontroler yang berfungsi untuk menerima data sinyal
listrik yang diberikan sensor kemudian menerjemahkannya menjadi
perintah yang akan dikirimkan kepada bagian output.
c. Bagian output
Terdiri dari actuator atau perangkat pengerak yang berfungsi
menghasilkan gerakan (motion) yang diinginkan. Peralatan output bisa
juga berupa peraga atau display yang berfungsi menampilkan
aktifitas/pembacaan sistem.
2. Sebelum melakukan perancangan suatu sistem elektronika, perlu dilakukan
analisis kebutuhan sistem, yang terdiri dari :
a. Analisis kebutuhan hardware system
b. Analisis kebutuhan software system
c. Analisis kebutuhan mechanic system

E. Daftar Pustaka

Jacob Fraden, Handbook Of Modern Sensors Physics, Designs,and Applications

4th Edition [Chapter 1]
Jon Wilson, Sensor Technology Handbook,
Harinaldi Sudiarso, Sistem fluida, Prinsip Dasar dan Penerapan mesin Fluida,
Sistem Hidrolik dan Sistem Pneumatik, Jakarta : Erlangga.