CAPÍTULO I

SISTEMA DE POCESIONAMIENTO GLOBAL.

1.1 Antecedentes históricos del (GPS).

En 1952, la Unión Soviética lanzó al espacio el satélite Sputnik I, que era

monitorizado mediante la observación del efecto Doppler de la señal que
transmitía. Debido a este hecho, se comenzó a pensar que, de igual modo,
la posición de un observador podría ser establecida mediante el estudio de la
frecuencia Doppler de una señal transmitida por un satélite cuya órbita
estuviera determinada con precisión.

La armada estadounidense aplicó esta tecnología de navegación utilizando

satélites para proveer a los sistemas de navegación de sus flotas
observaciones de posiciones actualizadas y precisas. El sistema debía
cumplir los requisitos de globalidad, abarcando toda la superficie del globo;
continuidad, funcionamiento continuo sin afectarle las condiciones
atmosféricas; altamente dinámicas, para posibilitar su uso en aviación y
precisión. Esto llevó a producir diferentes experimentos como el Timation y el
sistema 621B en desiertos simulando diferentes comportamientos.

Así surgió el sistema TRANSIT, que quedó operativo en 1964, y hacia 1967
estuvo disponible, además, para uso comercial militar. TRANSIT estaba
constituido por una constelación de seis satélites en órbita polar baja, a una
altura de 1074 km. Tal configuración conseguía una cobertura mundial pero
no constante. La posibilidad de posicionarse era intermitente, pudiéndose
acceder a los satélites cada 1,5 horas. El cálculo de la posición requería estar
siguiendo al satélite durante quince minutos continuamente. Posteriormente,
en esa misma década y gracias al desarrollo de los relojes atómicos, se
diseñó una constelación de satélites, portando cada uno de ellos uno de estos
relojes y estando todos sincronizados con base en una referencia de tiempo
determinado.
En 1973 se combinaron los programas de la Armada y de la Fuerza Aérea de
los Estados Unidos (este último consistente en una técnica de transmisión
codificada que proveía datos precisos usando una señal modulada con un
código de PRN (Pseudo-Random Noise: ruido pseudoaleatorio), en lo que se
conoció como Navigation Technology Program (programa de tecnología de
navegación), posteriormente renombrado NAVSTAR GPS.

Entre 1978 y 1985 se desarrollaron y lanzaron once satélites prototipo

experimentales NAVSTAR, a los que siguieron otras generaciones de
satélites, hasta completar la constelación actual, a la que se declaró con
«capacidad operacional inicial» en diciembre de 1993 y con «capacidad
operacional total» y utilidad civil en abril de 1995.

Tan solo unos años después, en la década de los 80, la Unión Soviética inicia
la implementación de su propio sistema de navegación satelital: el Glogal
Navigation Satellite System (GLONASS). Era la respuesta rusa al GPS
estadounidense. Actualmente, el GLONASS, también integrado por una
constelación de 24 satélites, está administrado por las Fuerzas especiales
rusas y, aunque es un sistema diferente al GPS, ambos tienen la posibilidad
de un uso combinado

En 2009, el gobierno de los Estados Unidos ofreció el servicio normalizado

de determinación de la posición para apoyar las necesidades de la OACI, y
ésta aceptó el ofrecimiento.

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EL GPS HOY

Hoy en día el GPS supone un éxito para la administración y

economía americana no interesando a nadie que se reduzca la inversión
en el sistema, sino todo lo contrario. La política de la administración de
EE.UU. es mantener coste 0 para el usuario el sistema GPS, potenciar sus
aplicaciones civiles a la vez que se mantiene el carácter militar.
Las aplicaciones disponibles se orientan a principalmente a sistemas
de navegación y aplicaciones cartográficas: topografía, cartografía,
geodesia, sistema de información geográfica (GIS), mercado de recreo
(deportes de montaña, náutica, expediciones de todo tipo, etc.), patrones
de tiempo y sistemas de sincronización, aplicaciones diferenciales que
requieran mayor precisión además de las aplicaciones militares y
espaciales.
En cuanto al reparto del mercado los más importantes son la
navegación Turismos, Aviaciones, Embarcaciones, submarinos,
Autobuses, Recreo, pesqueros, mercantes, petroleros, dragados y
plataformas petrolíferas, el equipamiento de GPS para navegación
intercontinental. Son perfectos candidatos al uso del GPS.

Con una flota de 46 millones embarcaciones en todo el mundo, de

los que el 98% son de recreo, la navegación marítima supone un mercado
nada despreciable. Recreo, pesqueros, mercantes, petroleros, dragados y
plataformas petrolíferas son perfectos candidatos al uso del GPS. El
volumen de venta de equipos GPS en está en torno a los 300 millones de
dólares anuales.

Sin embargo en aproximación el GPS no tiene la suficiente

integridad y precisión aunque la FAA está financiando el proyecto WAAS
(Wide Area Augmentation System) que refuerza el sistema GPS y será útil
para aproximaciones de clase I (en EE.UU).
Pero el auténtico mercado del GPS en el mundo es la navegación terrestre.

3
1.2 Efemérides GPS transmitidas.

1.2.1 Determinación de la posición en tiempo real.

Las efemérides astronómicas son un conjunto de posiciones y

datos relacionados de cuerpos celestes para una época
determinada y tabulados en intervalos uniformes de tiempo. Al
ser un sistema GPS un sistema de navegación que permite el
posicionamiento en tiempo real, cada satélite transmite un
conjunto de parámetros con los que se determinan su posición
en el sistema WGS-84. Esta información este tipo de información
se conoce con el nombre de EFEMERIDES TRANSMITIDAS y
son predicciones de las posiciones que ocupara el satélite en el
determinado periodo de tiempo.
Se distinguen de las Efemérides Precisas que se calculan al
posterior utilizando las observaciones de una red mundial de
estaciones y algoritmos más refinados para conseguir la máxima
exactitud en las posiciones de los satélites.

1.2.1.1 Calculo de las efemérides transmitidas.

Se utiliza el modelo general de calculo de orbitas el orden

de magnitud de las aceleraciones se indica en la
siguiente tabla:

Dada la altitud de los satélites GPS no se suelen tener

en cuenta en el razonamiento atmosférico. La precion de
la radiación es uno de los factores no gravitacionales mas
importantes. En la actualidad se utiliza el modelo ROCK
IV en la mayoría de los programas que calculan orbita y
posiciones. Descomponiendo el conjunto de la geometría

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del satélite en varias superficies que se modelan como
cilindros o planos, se llega a una mayor estimación de
esta perturbación.
Todo su elemento, de la antena emisora respecto al
centro de masas, posición de los paneles solares, etec.
Estos datos se calibran en tierra la integración de
ecuaciones del movimiento de las posiciones del centro
de masas del satélite. Cuando se utilizan las efemérides
en el cálculo de las observaciones Geodésicas es
importante conocer a qué punto se refieren las
efemérides precisas: centro de masas o centro de fase
de la antena del satélite.

Las efemérides transmitidas se generan en dos pasos.

Primero se calculan unas efemérides de referencia
utilizando para cada satélite las observaciones de cada
semana. En el segundo paso, se analizan las
discrepancias entre las observaciones reales corregidas
por el modelo anterior y se introducen en un filtro de
kalman para estimar: seis elementos orbitales de
satélites, tres parámetros que definen la marcha del reloj
o relojes del satélite, dos parámetros para todos los
relojes de las estaciones que han invertido en el cálculo
menos una (es el oscilador de referencia, el que define la
rotación terrestre.) Las observaciones que intervienen

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 son pseudodistancias y doppler, las correcciones son:
propagaciones atmosféricas (ionosfera y troposfera).

1.3 Clasificación del GPS.

1.3.1 Según su precisión.

Categoría A
La tolerancia es inferior a 1cm. El error estándar (1 sigma) deberá
ser de 4 mm o menos.
Categoría B
La tolerancia se ubica de 1-10 cm.
Categoría C
La tolerancia se ubica entre 10 cm- 1 m. Error estándar en las
determinaciones entre4 cm-40 cm.
Categoría D
Tolerancia entre 1-10m. Error estándar entre 40 cm-4m.
Categoría C
Tolerancia entre 10-100 m. Error estándar entre 4 m- 40m.

1.3.1.1 Según la longitud de los vectores.

Categoría 0
Los puntos se encuentran separados entre 100-1000 km.
Categoría 1
Los puntos se encuentran separados entre 10-100 km.
Categoría 2
Puntos separados entre 1-10 km.
Categoría 3
Puntos separados entre 100 m-1 km.

1.4 Clasificación según Farjas (2007)

Si los clasificamos en función del observable que emplean para determinar la
posición del punto distinguimos entre receptores de medida de pseudodistancias

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 (código), que son los navegadores, y los receptores de medida de pseudodistancias y
fase (receptores topográficos y geodésicos).
Los receptores también se pueden clasificar en receptores que registran la frecuencia
L1 (código C/A), o bien registran conjuntamente las frecuencias L1 y L2 (receptores
bifrecuencia).
La principal diferencia entre unos equipos GPS y otros, atiende a la precisión que
permiten alcanzar:

 Navegadores
Únicamente reciben datos de código C/A por la portadora L1. Correlacionan el
código y determinan la pseudodistancia entre el receptor y satélite, dando como
resultado final coordenadas tridimensionales de la situación geográfica del receptor
(X, Y, Z), en el Sistema Geodésico WGS-84.
Son simples receptores GPS muy sencillos en su uso y de bajo precio. Funcionan
autónomamente y consiguen precisiones por debajo de los 10 metros.
Características.
Suelen tener incluidos una parte del mundo en mapas y que ayudan en la navegación
terrestre pero siempre a sitios accesibles por carretera y sobre todo al interior de las
ciudades. Permiten introducir un destino sobre la marcha y el Navegador calcula la
ruta, basándose en su cartografía. Tienen incluso voz y tienen unas pantallas de tamaño
mediano preparadas para verlas desde el interior de un vehículo.
Estos GPS generalmente no graban el recorrido ni se conectan a un PC. En teoría son
sistemas cerrados aunque en la práctica algunos modelos se pueden modificar.

 Gps Submetricos
Son equipos GPS que reciben las mismas observables que los anteriores. Difieren
de los anteriores al trabajar diferencialmente, un equipo de referencia y otro móvil en
modo cinemático o en modo estático. Se trata de los equipos anteriores con admisión
de correcciones.
Las precisiones que se pueden conseguir se encuentran por debajo de 1 metro, en
función del tipo de receptor y los algoritmos de cálculo. Las aplicaciones se encuadran
en los campos de la cartografía y GIS.
Este GPS recibe la señal de los satélites, calcula su posición, y genera una salida en
formato serie, según el estándar NMEA-National Marine Electronics Association. Es
fundamental recalcar que el receptor calcula la posición (longitud, latitud, altura,
velocidad, y algunos datos más relativos a los satélites en uso y precisión de los valores
calculados), de modo que el software del PC no es responsable de estos cálculos.

 Gps Mono frecuencia de Código y Fase

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 Estos receptores toman datos de la portadora L1 en sus dos modalidades código
C/A y fase. Son equipos que trabajan en modo diferencial en tiempo real y en diferido
(post-proceso). La precisión aumenta considerablemente respecto a los anteriores
siendo de 1cm. + 2ppm., lo que nos permite utilizarlo en aplicaciones Topográficas.
Según la opinión de Garrido (2010) cita dos momentos:

Post proceso.

 Obtención de coordenadas y líneas base después de la observación.

Tiempo Real.

 Coordenadas en el momento de observación.

 Tiempo de cálculo reducido.
 Según el tipo de solución la precisión será diferente.

Otras de sus características son:

 Opción menos cara.
 Limitación de líneas menores a 15-20 kilómetros.
 Tiempos altos de observación.
 Con o sin opción RTK.
 Utilizado en trabajos topográficos como densificaciones de redes, apoyos
fotogramétricos, levantamiento de puntos.

 Gps Doble Frecuencia

Son los equipos de mayor precisión, y se utilizan en aplicaciones Topográficas y
Geodésicas. Toman observables de las dos portadoras emitidas por los satélites,
realizando medidas de código C/A y P en L1, de código P y L2C en L2, y medidas de
fase en L1 y L2.
Trabajan en tiempo real o en postproceso alcanzando precisiones del orden de
5mm.+1ppm y disminuyendo los tiempos de observación.
Se utilizan en redes topográficas y geodésicas, redes de control de deformaciones y
control fotogramétrico, con tiempos de observación más cortos que en el caso anterior
y distancias mayores de 20 km.

1.5 Instrumental.

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 Son receptores de código C/A. Presentan en su pantalla
coordenadas geográficas en el sistema WGS84. Algunos traen también la
posibilidad de presentar en los sistemas locales. No son aptos en principio,
para el uso de las técnicas diferenciales: su precisión puede estimarse
generalmente dentro de más o menos 10 m.
Estos GPS pueden almacenar en memoria los datos observados de
manera de posibilitar el procesamiento anterior de los mismos con algunos
de los algoritmos del modo diferencial. De esta manera pueden alcanzarse
precisiones relativas de más o menos 1-5 m.
Similar a los anteriores con manejo de ciertas características adicionales
entre las que se quiere considerarse el uso con limitaciones, de una fase
de una portada. Se diferencien de los equipos geodésicos, en que sus
osciladores tienen menor estabilidad y en que la capacidad de resolver
ambigüedades es menor potente.

1.6 Métodos de medición.

El grado de tratamiento que debe darse a las observaciones GPS

depende de la precisión buscada y del tipo de receptor empleado todos los
receptores realizan algún tratamiento directo de las mediciones y pueden
brindar coordenadas.

Cuando la precisión es menor a 10 mes suficiente tomar el valor de

las posiciones aisladas registradas por el receptor y no es necesario ningún
tratamiento posterior de la información.

1.7 Redes de densificación.

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 Estas comisiones están integradas en forma vasca. Por 1 jefe de
comisión, 3 Ayudantes Técnicos Se contrataran también 4 peones.

En las comisiones que impliquen monumentacion de puntos, y por

lo tanto la participación de un vehículo pesado, se incluirá un
conductor motorista.

En cuanto al material instrumental, cada dotación deberá contar

con:

1. 4 camionetas, dos de las cuales deberán contar con doble

tracción.

2. 1 camión de características acordes al terreno cuando la

comisión deba monumental puntos.

3. 3 Receptores GPS según lo determine el proyecto.

4. 3 Receptores GPS R1.

5. 1 Notebook, en lo posible con lectograbadora de CD.

1.8 Tareas previas en gabinete del jefe.

Proporcionadas por el jefe de sección planimetría. Las mismas

contendrán la categoría y particularidades del mismo (enmascaramiento,
intervalo, tipo y cantidad de receptores, monumentacion necesaria, etc.).

1.9 Reconocimiento.

Sera la primera tarea técnica a realizar en la zona de trabajo.

1.10 Monumentación de nuevos puntos.

 Planificación.

 Medición.

 Gabinete de campaña.

 Confección de documentación.

 Apoyo de imágenes satelitales.

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  Selección de los puntos de apoyo.

CAPÍTULO II

CONSTELACION DE SATELITES.
2.1. GNSS.

2.1.1 Sistema global de navegación por satélite.

2.1.1.1 ANTECEDENTES.

Constelación de satélites que transmite rangos de señales utilizados para

el posicionamiento y localización en cualquier parte del globo terrestre.
Estos permiten determinar las coordenadas de un punto dado como
resultado de la recepción de señales provenientes de constelaciones de
satélites artificiales de la Tierra para fines de navegación, transporte,
geodésicos, hidrográficos, agrícolas, y otras actividades afines.

La navegación por satélite se basa en el cálculo de una posición midiendo

las distancias de un mínimo de tres satélites de posición conocida. En la
práctica, un receptor capta las señales de sincronización emitida por los
satélites que contiene la posición del satélite y el tiempo exacto en que esta
fue transmitida. La posición del satélite se transmite en un mensaje de
datos que se superpone en un código que sirve como referencia de la
sincronización.
El sistema GPS se compone principalmente de tres partes o
segmentos:

Segmento de Control

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Segmento de usuario.

Recibe las señales que envían los satélites y las utiliza

para determinar la posición del punto o móvil.

Empleando las señales de cuatro satélites un receptor

GPS puede calcular la posición en el espacio
tridimensional (X, Y, Z) y el tiempo (UTC*)La aplicación
principal del sistema GPS es la navegación en tres
dimensiones (X, Y, Z).

Segmento espacial.

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 2.1.1.2 Precisión y errores de los GPS.

La precisión del GPS depende de dos parámetros: de la

exactitud en la determinación de las pseudodistancias y
de la geometría de los satélites.

El sistema GPS es inherentemente menos preciso en el

plano vertical que en el horizontal (limitaciones en la
geometría de los satélites). Como regla general, el error
vertical es 1,5 veces mayor que el error horizontal.

Además los GPS dan la altura no referida sobre el nivel

del mar, sino sobre la del elipsoide o el geoide.

Los fabricantes dicen que la precisión que se obtiene, en

las mejores condiciones, es de 15 metros, mientras que
la experiencia en el campo sugiere que la precisión es aun
mayor, unos 8-10m en el plano horizontal (en
el 95% del tiempo).

2.2. Fuentes de error del GPS.

2.2.1 Leyes

13
 Existen varias fuentes de error que se deben tener en cuenta al
Momento de trabajar con GPS y así poder obtener los mejores
resultados.

El error del NAVSTAR-GPS se expresa como el producto de dos

magnitudes, a saber:

UERE: Es el error equivalente en distancia al usuario, se define

como un vector sobre la línea vista entre el satélite y el usuario
resultado de proyectar sobre ellos todos los errores del sistema.
- Este error es equivalente para todos los satélites.
- Se trata de un error cuadrático medio.

DOP: (dilución de la precisión): depende de la geometría de los

Satélites en el momento del cálculo de la posición. No es lo
mismo que los 4 satélites estén muy separados (mejor precisión)
que los satélites estén más próximos (menor precisión). El DOP
se divide en varios términos:

- GDOP (Geometric DOP), suministra una incertidumbre como

Consecuencia de la posición geométrica de los satélites y de la
Precisión temporal.
-

PDOP (Position DOP), incertidumbre en la posición debida

únicamente a la posición geométrica de los satélites.

- HDOP (Horizontal DOP), incertidumbre en la posición

Horizontal que se nos da del usuario.

- VDOP (Vertical DOP), suministra una información sobre la

Incertidumbre en la posición vertical del usuario.

Retrasos ionos feéricos y atmosféricos:

 Al pasar la señal del satélite a través de la ionosfera, su
velocidad disminuye, produciéndose un efecto similar a
la refracción. Estos retrasos atmosféricos pueden
introducir un error en el cálculo de la distancia, ya que la
velocidad de la señal se ve afectada. (La luz sólo tiene
una velocidad constante en el vacío). Este retraso, no es
constante de manera que existen diversos factores que
influyen:

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  Elevación del satélite. Las señales de satélites que se
encuentran en un ángulo de elevación bajo se verán más
afectadas que las señales de satélites que se encuentran
en un ángulo de elevación mayor, debido a que la
distancia a recorrer es mayor.
 La densidad de la ionosfera está afectada por el Sol.
Durante la noche, la influencia ionos feérica es mínima.
Durante el día, el efecto de la ionosfera se incrementa y
disminuye la velocidad de la señal.
 El Vapor de agua. El vapor de agua contenido en la
atmósfera también puede afectar las señales GPS. Este
efecto, el cual puede resultar en una degradación de la
posición, puede ser reducido utilizando modelos
atmosféricos.
Errores en el reloj del satélite o del receptor:

 A pesar de la alta precisión de los relojes (cerca de 3

nanosegundos), algunas veces presentan una pequeña
variación en la velocidad de marcha y producen pequeños
errores, afectando la exactitud de la posición. El
Departamento de Defensa de los Estados Unidos, observa
permanentemente los relojes de los satélites mediante el
segmento de control y puede corregir cualquier deriva que
pueda encontrar.

Efecto multitrayectoria.

 Este error puede darse cuando el receptor se sitúa cerca de

una gran superficie reflectora, tal como un lago o un edificio.
Es debido a que la señal del satélite no viaja directamente a
la antena, sino que llega primero al objeto cercano y luego es
reflejada a la antena, provocando una medición falsa. Este
tipo de errores pueden ser reducidos utilizando antenas GPS
especiales que incorporan un plano de tierra, que filtra las
señales procedentes con un ángulo de elevación bajo. Para
obtener la más alta exactitud, la solución preferida es la
antena de bobina anular (choke ring antenna). Una antena de
bobina anular tiene 4 o cinco anillos concéntricos alrededor
de la antena que atrapan cualquier señal indirecta.

2.2.2 Concepto de ruta y waypoint.

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 Si consideramos la red vial, comúnmente estas medidas
representan distancias sobre la ruta pero también pueden
representar tiempo, costos, u otros eventos que ocurran a lo
largo de la misma.

Estos valores M medidos se almacenan en cada vértice de las

poli líneas que componen la ruta o la red. El valor medido es
independiente al sistema de coordenadas usado para
representar al elemento geográfico, en este caso la ruta.

Radio de Proximidad: no confundir con Distancia de

Proximidad. El Radio de Proximidad se define en la
Configuración de la Navegación, y se trata de una distancia
definida por el usuario que es interpretada por OziExplorer como
la distancia a todos y cada uno de los waypoints que conforman
una ruta en la que si penetramos, se activa el siguiente tramo y
waypoint de la ruta.

Ruta: sucesión de Waypoints que definen un camino. Los GPS

pueden navegar hacia una ruta, dirigiéndose desde el primer
waypoint (punto de origen) hasta el último (destino) de una forma
ordenada, pasando por todos y cada uno de los waypoints que
la constituyen.

Waypoint:
Posición discreta que está referida por unas coordenadas, y está
identificada por un nombre. En algunos receptores, un waypoint
está además asociado a un icono gráfico y a un comentario.

En otros, se le puede asociar además una fecha y la altura.

También podría definirse como una representación de un punto
de la Tierra que se puede almacenar en un receptor GPS en la
forma de unas coordenadas geográficas precisas.

2.3. Componentes.

2.3.1 Conceptos.

16
 Un SIG es la combinación de cinco componentes, organizados
para analizar, manipular, procesar, almacenar, generar y
visualizar información espacial.

Se organiza en capas o niveles, que pueden utilizarse en forma

Independiente o combinada, cada una de las cuales dispone de
un conjunto de datos alfanuméricos asociados.

2.4. Datos integrados.

17
2.3 Aplicación de los SIG.

Detectar y cuantificar cambios de uso en el suelo.

Análisis de zonas inundables.
Cuantificar crecimiento urbano.
Monitoreo de especies en extinción.
Análisis y variación espacial de indicadores sanitarios.
Estudios de migración poblacional, abandono de tierras, etc.

Aplicaciones en la lucha contra incendios forestales:

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 Por medio de los SIG se puede recabar información que permita
atacar incendios forestales más fácilmente. Esto permite, entre
otras muchas cosas, determinar:
Superficies según tipo de vegetación, Superficies según
propiedad y tipos de vegetación, Superficie afectada de
Espacios Naturales Protegidos, Especies y volúmenes de
madera afectados.
Aplicaciones Agrícolas:
La agricultura de precisión no es una agricultura en la que los
satélites indican lo que hay que hacer en el campo, sino que
permite a través de ciertas herramientas dar a cada zona del
campo cultivado el tratamiento agronómico más apropiado, tanto
desde el punto de vista económico-productivo como del
ambiental, permitiendo:
Reducir los costos en la producción, aumentar la productividad,
hacer un uso más eficiente de los insumos.
Por medio del GPS-SIG se puede controlas las actividades
ejecutadas por los campesinos dando garantía del cumplimiento
del trabajo en cubrimiento por área recorrida, este sistema suele
ser usado para ubicar plantaciones y realizar con mayor
precisión fumigaciones aéreas.
Aplicaciones de Transporte:
Los SIG son usados en la actualidad en muchos países por
empresas de transporte de carga para la ubicación de las
mejores vías de comunicación con la finalidad de ahorrar tiempo
de traslado de un lugar a otro. Además tiene aplicaciones aéreas
y navales según sean requeridas por las empresas y usuarios
como es la ubicación de puertos y aeropuertos así como para el
control de rutas haciendo más seguro el traslado de las personas
y cargas.

Conclusión
19
BIBLIOGRAFÍA.
 www7.nationalacademies.org/spanishbeyonddiscovery.
 http://personal.redestb.es/jatienza/gps/index.hmt.
 www.geocities.com/txmetsb/index.htm.
 www.nautigalia.com/gps.
 www.powerup.com.au/~oziexp_esp.html.

www.artemediacompany.com/brujula/glosario/definicion/g/gp
s.hmtl.
 www .Instituto geográfico militar.

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