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II - Eletricidade de
Colheitadeiras Apostila - I

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 PROGRAMA DE CAPACITAÇÃO

Preocupada com o desenvolvimento de seus profissionais, com a sua formação

técnica nos produtos AGCO, frente às tendências tecnológicas, inovações e
constantes atualizações em nossos produtos; a AGCO Academy criou um
Programa de Capacitação, com ferramentas de melhores práticas em
aprendizagem, com informações técnicas e comportamentais de qualidade e
instrutores de treinamento conduzido.

O Programa está dividido nos níveis de prontidão: Fundamental,

Desenvolvimento e Especialista.

Fundamental: treinamentos com conceitos básicos necessários sobre os

produtos AGCO, focando qualificar um profissional que está iniciando em suas
atribuições e/ou os primeiros treinamentos obrigatórios de produtos AGCO;

Desenvolvimento: treinamentos com conceitos de desenvolvimento, que

serão aplicados diretamente em suas atribuições, focando treinamentos
técnicos dos produtos AGCO e iniciação nos treinamentos comportamentais;

Especialista: treinamentos com conceitos avançados para profissionais

experientes, que já participaram de todos os treinamentos técnicos do grupo de
desenvolvimento. Treinamentos para formação de agentes multiplicadores e
profissionais que possuem coordenação de equipe

Com isso estamos colaborando para melhorar a competitividade e a

performance dos nossos profissionais.

Bem Vindo ao Programa de Capacitação do AGCO Academy !

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 II - Eletricidade Colheitadeiras

Depois de ter visto os fundamentos da eletricidade no módulo 1, os princípios de

acumuladores e geradores de energia elétrica. O segundo módulo do curso de
Eletricidade Básica - Fundamental apresenta a aplicação dos conceitos nos produtos
da AGCO.

Módulo II Desenvolvimento – Eletricidade Colheitadeiras – este módulo apresenta

a aplicação dos conceitos de eletricidade nos produtos da AGCO listados abaixo:

– Equipamentos e Ferramentas Elétricas

– Análise de Circuitos e Diagramas de Colheitadeiras

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Conteúdo
1 Equipamentos e Ferramentas Elétricas ..................................................................... 6
1.1 Voltímetros e Amperímetros. ............................................................................... 6
1.2 Ohmímetros......................................................................................................... 7
1.3 Teste de Diodos. ................................................................................................. 8
1.4 Alicate Amperímetro .......................................................................................... 10
1.5 Multímetro Automotivo....................................................................................... 11
2 – Análise dos Circuitos e Diagramas das Colheitadeiras 6500 e 7500 ..................... 18
2.1 Sistema Elétrico – Código Por Cor do Diagrama Elétrico. ................................. 18
2.2 Fusíveis ............................................................................................................. 19
2.3 Seleção do diagrama elétrico – Bateria, Disjuntor, Motor de Partida e
Alternador................................................................................................................ 21
2.4 Seleção do diagrama elétrico – Placa Principal de Controle e Fusíveis ............. 22
2.4 Seleção do diagrama elétrico – Placa Principal de Controle, Fusíveis e Relés. . 23
2.5 Alimentação dos Painéis ................................................................................... 24
2.6 Sistema de Partida ............................................................................................ 25
2.7 EMBREAGENS, REVERSÃO DO CANAL....................................................... 26
ALIMENTADOR, ESPALHADOR DE PALHIÇO ...................................................... 26
2.8 ALTURA E INCLINAÇÃO DA PLATAFORMA .................................................. 27
3 REDE CAN .......................... 28
3.1 CAN - Controller Area Network .......................................................................... 28
3.2 Características Básicas ..................................................................................... 28
3.3 PROTOCOLO CAN - Controller Area Network .................................................. 28
3.4 SISTEMA NÃO MULTIPLEXADO- CONVENCIONAL ...................................... 29
3.5 Rede CAN atual ................................................................................................ 30
3.6 Níveis diferenciais no Bus ................................................................................. 31
3.7 Princípio básico da rede CAN ............................................................................ 31
3.8 Formato dos quadros enviados ......................................................................... 32
3.9 SINAL PWM (Pulse Width Modulation) .............................................................. 33

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1 Equipamentos e Ferramentas Elétricas

1.1 Voltímetros e Amperímetros.

É importante saber medir os níveis de corrente e tensão de um sistema elétrico para verificar seu
funcionamento, identificar defeitos e investigar efeitos que possam ocorrer e que seriam
impossíveis de serem previstos em uma análise teórica. Como o próprio nome indica, os
amperímetros são utilizados para medir intensidade de corrente, e os voltímetros a diferença
de potencial entre dois pontos. Se os níveis de corrente forem em geral da ordem de
miliampères, o instrumento usado será denominado de miliamperímetro, e se os níveis de
corrente estiverem na faixa de microampères, o instrumento usado será um microamperímetro.
Denominações similares podem ser feitas para tensão. Em toda indústria, as medidas de
tensões são mais comuns do que as de corrente, pois não é necessário alterar as conexões do
sistema para medir uma tensão.

Voltímetro
A diferença de potencial entre dois pontos de um circuito é medida ligando as pontas de prova
do voltímetro aos dois pontos em paralelo, conforme indicado na figura 13.1.

12,50 V

Figura 13.1.: Medidas de Tensão com Multímetro.

Para obtermos uma leitura positiva, devemos ligar a ponta de prova positiva do voltímetro no
ponto de maior potencial do circuito e a ponta de prova negativa no ponto de menor potencial.
Se a ligação estiver invertida, o resultado será negativo.

Amperímetro.

Os amperímetros devem ser ligados conforme ilustrado na figura 13.2. Visto que os
amperímetros medem a taxa do fluxo de cargas, ou seja, a corrente, o medidor tem de ser
colocado no circuito em série de modo que a corrente passe pelo medidor.

0,50A

Figura 13.2.: Medidas de Corrente com Multímetro.

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A única maneira de isso acontecer é abrindo o caminho (a ligação) no qual a corrente tem de ser
medida, colocando o medidor entre os dois terminais resultantes da abertura do circuito. Para o
circuito mostrado na figura 13.2, o terminal positivo (+) da fonte de tensão tem de ser
desconectado do sistema, e o amperímetro inserido conforme mostrado. Para uma leitura
positiva, a polaridade dos terminais do amperímetro deve ser tal que a corrente (no sentido
convencional) entre pelo terminal positivo do amperímetro.

1.2 Ohmímetros.

O ohmímetro é um instrumento usado para realizar, dentre outras, as seguintes tarefas:

1. Medir a resistência de um elemento individual ou de elementos combinados;

2. Detectar situações de “circuito aberto” (resistência alta) e de “curto-circuito”
(resistência baixa);
3. Verificar a continuidade das conexões de um circuito e identificar fios em um cabo
com múltiplas vias;
4. Testar alguns dispositivos semicondutores (eletrônicos).

Na maioria das aplicações, os ohmímetros usados mais frequentemente fazem parte de um

multímetro. Entretanto, em geral, a resistência de resistor pode ser medida simplesmente
conectando aos terminais do resistor, conforme é mostrado na figura 13.3.

10,00 Ω

Figura 13.3.: Medidas de Resistência com Multímetro.

Neste caso, não é necessário se preocupar com qual fio se conecta a qual extremidade; o
resultado será o mesmo em ambos os casos, pois os resistores oferecem a mesma resistência
ao fluxo de cagas (corrente) em qualquer sentido. Se for usado um multímetro analógico, a
chave seletora deverá ser colocada na faixa de resistência. O multímetro digital também
necessita que seja escolhida a escala adequada para a resistência a ser medida, mas o
resultado aparece como um número no visor do aparelho e o ponto decimal é determinado pela
escala escolhida. Quando se mede resistência de um único resistor, em geral é aconselhável
remover a resistência do circuito antes de fazer a medição. Se isso for difícil ou impossível, pelo
menos uma extremidade do resistor deve ser desconectada do circuito para que a leitura não
seja influenciada pelos outros componentes.
Se as duas pontas de prova do instrumento estiverem se tocando com a chave seletora do
medidor colocada nas posições para medir resistências, a leitura resultante será zero. Uma
conexão pode ser testada, como mostrado na figura 13.4.

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 0,00 Ω

Figura 13.4.: Exemplo de teste de continuidade de um cabo do chicote, observe que a

alimentação foi desligada.

Neste caso, simplesmente ligando o ohmímetro aos dois lados da conexão, se a resistência for
zero, a conexão é segura. Se for diferente de zero, pode ser que a conexão não esteja boa; caso
a resistência medida seja finita, não há conexão (circuito aberto).

1.3 Teste de Diodos.

Os diodos podem ser testados no multímetro através da escala apropriada para diodo (figura
13.5), veja que quando polarizado diretamente o visor indicará a tensão de junção do diodo que
fica entre 0,45 V e 0,7 V para um diodo em bom estado.

0,58 V

Figura 13.5.: Diodo polarizado diretamente através do multímetro com escala para medições de
diodo.

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Quando colocamos na polaridade reversa, o diodo não pode conduzir corrente e deve indicar
tensão zero para um diodo em bom estado (figura 13.6).

.0L

Figura 13.6.: Diodo polarizado reversamente através do multímetro com escala para medições
de diodo.

Teste de Diodos com Multímetro sem escala para diodos.

Os diodos podem ser testados com um multímetro comum que não contenha escala própria para
diodo (figura 13.7), para isso, deve ser usada uma escala de K-Ohms, veja que quando
polarizado diretamente o visor indicará uma resistência de quilo-ohms (KΩ) para um diodo em
bom estado.

2,380

Figura 13.7.: Diodo polarizado diretamente através do multímetro com uma escala em K-Ohms.

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Quando colocamos na polaridade reversa e em escala de K-Ohms, o diodo não pode conduzir
corrente e deve indicar uma resistência em aberto (figura 13.8) para diodos em bom estado.

Figura 13.8.: Diodo polarizado reversamente em escala de K-Ohms.

1.4 Alicate Amperímetro

O alicate amperímetro possui a grande vantagem de poder medir uma corrente sem que o
circuito seja aberto (figura 13.9), só é necessário colocar a sua garra sobre o fio. Seu
funcionamento baseia-se no princípio da indução magnética.

ICA Fio

Figura 13.9.: Alicates Amperímetro.

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1.5 Multímetro Automotivo

Segue exemplo de multímetro automotivo da Minipa

Abaixo estão descritos alguns testes do manual do multímetro Minipa.

Testando a Bateria

Teste da Bateria (Descarga Superficial)

Remova os cabos positivo e negativo da bateria e limpe completamente os terminais do cabo e

os terminais da bateria. A ignição deve estar desligada para prevenir danos ao computador do
veículo (se tiver) quando conectamos e desconectamos os cabos da bateria.

Este teste verifica se há uma baixa descarga na caixa da bateria.

- Ajuste a chave rotativa para a posição V (tensão DC).

- Conecte a ponta de prova negativa (-) no terminal negativo da bateria.
- Ajuste a função MAX/MIN do multímetro.
- Encoste a ponta de prova positiva (+) na caixa da bateria, próximo ao terminal positivo, mas
não toque no terminal.
Uma leitura maior do que 0.5V indica excessiva descarga superficial.
Sujeira, umidade e corrosão são a causa de descarga superficial. Limpe a bateria com uma
mistura de água com soda cáustica. Não permita que esta solução entre na bateria.

Teste de Carga da Bateria

Este teste verifica o estado de carga da bateria.

- Acenda a luz interna do veículo por 15 segundos para dissipar a carga superficial da bateria.
- Desconecte o terminal negativo (-) da bateria.
- Ajuste a chave rotativa para V (tensão DC).
- Conecte a ponta de prova positiva (+) no terminal positivo da bateria.

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- Conecte a ponta de prova negativa (-) no terminal negativo da bateria.
- Ajuste a função MAX/MIN no multímetro. Uma leitura menor do que 12.4V indica uma baixa
carga da bateria. Recarregue antes de testar, veja abaixo os níveis de tensão relacionado com o
nível de carga.

Teste da Bateria (Carga Parasita)

Este teste verifica se há excessivo dreno de carga parasita da bateria.

- Ligue a ignição e desligue todos os acessórios.
Importante: Não dê a partida no motor durante este teste; pode resultar em danos ao
multímetro.
- Ajuste a chave rotativa para a posição 20A.
- Insira a ponta de prova positiva (+) no terminal 20A do multímetro.
- Desconecte o cabo negativo (-) da bateria.
- Conecte a ponta de prova positiva (+) no cabo desconectado do negativo da bateria.
- Conecte a ponta de prova negativa (-) no terminal negativo da bateria.
- Ajuste a função MAX/MIN no multímetro.
As cargas parasitas não devem exceder 100mA.
Se houver carga parasita em excesso, remova os fusíveis; um de cada vez, até ser detectada.
Também verifique as aplicações sem fusível como luzes internas, relês de computador e
capacitores nos instrumentos do painel.

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Aterramento Negativo (-) do Motor
Este teste verifica a eficiência do aterramento do motor.

- Ajuste a chave rotativa para a posição V (tensão DC).

- Encoste a ponta de prova positiva (+) no terminal positivo da bateria e a ponta de prova
negativa (-) no terminal negativo da bateria. Anote a leitura ...... esta será a tensão base para
comparar com sua tensão de teste.
- Conecte a ponta de prova positiva (+) em um ponto limpo do bloco do motor.
- Conecte a ponta de prova negativa (-) no terminal negativo da bateria.
- Ajuste a função MAX/MIN no multímetro.
- Desabilite a ignição, dê a partida no motor por 2- 3seg.
Uma queda de tensão maior do que 0.5V indica um circuito de aterramento pobre. Limpe e
inspecione as conexões do cabo da bateria e o aterramento, faça o teste novamente.
Importante: Repita este teste enquanto o motor estiver completamente aquecido. A expansão
de calor do metal pode causar aumento de resistência.

Aterramento Negativo (-) do Chassis.

Este teste verifica a eficiência do aterramento do chassis.

- Ajuste a chave rotativa para a posição V (tensão DC).

- Estabeleça a tensão base para comparar com o teste de tensão (veja a tensão base, no teste
de queda de tensão).
- Conecte a ponta de prova positiva (+) em um ponto do pára-choque, porta ou na estrutura
principal do veículo onde o terra está fixado.
- Conecte a ponta de prova negativa (-) no terminal negativo da bateria.
- Ajuste a função MAX/MIN no multímetro.
- Ligue todos os acessórios (luzes, ventilador, rádio, etc.).
- Desabilite a ignição, dê a partida no motor por 2-3seg.
Uma queda de tensão maior do que 0.5V indica um circuito de aterramento pobre.
Limpe e inspecione as conexões do cabo da bateria e o aterramento, faça o teste novamente.
Importante: Repita este teste enquanto o motor estiver

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completamente aquecido. A expansão de calor do metal
pode causar aumento de resistência.

Alimentação da Bateria para o Solenóide de Partida (+).

Este teste verifica a eficiência da alimentação da bateria para o solenóide de partida.

- Ajuste a chave rotativa para a posição V (tensão DC).

- Estabeleça a tensão base para comparar com o teste de tensão (veja a tensão base, no teste
de queda de tensão).
- Conecte a ponta de prova positiva (+) no terminal positivo da bateria.
- Conecte a ponta de prova negativa (-) no terminal positivo do solenóide de partida.
- Ajuste a função MAX/MIN no multímetro.
- Desabilite a ignição, dê a partida no motor por 2-3seg.

Uma queda de tensão maior do que 0.3V indica um circuito com alta resistência.
Limpe e inspecione as conexões do cabo da bateria e as conexões do cabo, faça o teste
novamente. Importante: Repita este teste enquanto o motor estiver completamente aquecido. A
expansão de calor do metal pode causar aumento de resistência.

Alimentação da Bateria para o Circuito Completo de Partida (+).

Este teste verifica a eficiência da alimentação da bateria para a partida através do solenóide de
partida.

- Ajuste a chave rotativa para a posição V (tensão DC).

- Estabeleça a tensão base para comparar com o teste de tensão (veja a tensão base, no teste
de queda de tensão).
- Conecte a ponta de prova positiva (+) no terminal positivo da bateria.
- Conecte a ponta de prova negativa (-) no terminal positivo do motor de partida.
- Ajuste a função MAX/MIN no multímetro.
- Desabilite a ignição, dê a partida no motor por 2-3seg.
Uma queda de tensão maior do que 0.8V indica um circuito de aterramento pobre. Limpe e
inspecione as conexões do cabo da bateria e as conexões do cabo, faça o teste novamente.
Importante: Um defeito no solenóide de partida pode causar uma queda de tensão excessiva;
verifique os cabos e conexões antes de trocar o solenóide.

Testando o Motor de Partida

- Corrente de Partida.

Nos testes de bateria e de queda de tensão, verificou-se que há tensão adequada da bateria
para a partida. O próximo passo é verificar corrente excessiva na partida do motor.
- Conecte a garra transformadora de corrente AC/DC (opcional) ao redor do cabo negativo (-) ou
positivo (+) da bateria.
- Ajuste a chave rotativa para a posição 400mV. Nota : 1mV = 1Amp.
- Ajuste a função MAX/MIN no multímetro. A leitura MIN será a corrente negativa.
- Desabilite a ignição, dê a partida no motor por 2-3seg. Nota: A garra de corrente AC/DC mede
ampéres na direção do fluxo elétrico. Tenha certeza de que a seta na garra está apontada na
direção do fluxo da corrente no cabo.
Teste rápido
Ligue a ignição e mantenha todos os acessórios desligados. Coloque a garra no cabo da bateria,
depois ligue a luz interna. Se a leitura for negativa, desconecte a garra, inverta e reconecte.

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Testando o Sistema de Carga Bateria (+)

Este teste verifica a tensão de saída do alternador para a bateria.

- Ajuste a chave rotativa para a posição V (tensão DC).

- Conecte a ponta de prova positiva (+) no terminal positivo da bateria.
- Conecte a ponta de prova negativa (-) no terminal negativo da bateria.
- Ajuste a função MAX/MIN no multímetro.
- Tenha certeza de que todos os acessórios estão desligados.
- Dê a partida no motor e mantenha em 1500 RPM.
Uma leitura de 13.1-15.5V é uma carga aceitável. Se a tensão estiver baixa, verifique:
- Correia solta, quebrada ou gasta.
- Conexões ou fios soltos ou desfiados.
- Defeito no alternador ou regulador. Veja o item Saída de Tensão do Alternador (+), com carga.

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Saída de Corrente (A) do Alternador para a Bateria.

Este teste verifica a eficiência da carga da bateria pelo alternador.

- Conecte a garra de corrente AC/DC no multímetro.

- Conecte a garra de corrente AC/DC ao redor do cabo negativo (-) ou positivo (+) da bateria.
- Ajuste a chave rotativa para a posição V (tensão DC). Nota: 1mV = 1Amp.
- Tenha certeza de que todos os acessórios do veículo estejam desligados.
- Dê a partida no motor e mantenha em 1500 RPM. A corrente lida deve ser 5 A ou melhor.

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Teste de Tensão do Sensor de Efeito Hall (V)

Este teste verifica a ação de chaveamento em qualquer sensor de efeito hall (ignição, RPM, etc.)

- Ajuste a chave rotativa para a posição V (Tensão DC).

Insira:
- A ponta de prova preta no terminal COM.
- A ponta de prova vermelha no terminal V/Ω/RPM.
- Ajuste a função MIN/MAX no multímetro.
- Conecte a ponta de prova preta no terminal negativo da bateria.
- Coloque a chave de ignição na posição ligado. Encoste a ponta de prova nos três pontos de
teste mostrados.
- A leitura de tensão de terra deve ser a mesma do terra (computador ou bateria).
- A leitura da alimentação deve ser a mesma da bateria ou alimentação do computador.
- A leitura do sinal deve ser zero ou a mesma tensão que a alimentação (computador ou bateria).
A leitura alternará alta ou baixa com a rotação.

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2 – Análise dos Circuitos e Diagramas das Colheitadeiras 6500 e 7500

2.1 Sistema Elétrico – Código Por Cor do Diagrama Elétrico.

As tabelas a seguir contém a descrição das abreviações das cores dos fios utilizados nos
diagramas elétricos.

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 2.2 Fusíveis

Os fusíveis estão localizados no lado direito do banco do operador, dentro da cabine.

ATENÇÃO!
- Nunca faça qualquer reparo no sistema elétrico sem antes desligar o cabo negativo da bateria.
- Nunca improvise utilizando objetos metálicos ou fusíveis de outra capacidade.
- Se os fusíveis estiverem queimando com freqüência, examine a causa do problema e jamais utilize um fusível de capacidade superior para tentar impedir
a queima!

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Descrição dos fusíveis

20
2.3 Seleção do diagrama elétrico – Bateria, Disjuntor, Motor de
Partida e Alternador.

21
2.4 Seleção do diagrama elétrico – Placa Principal de Se
Controle e Fusíveis

22
2.4 Seleção do diagrama elétrico –
Placa Principal de Controle, Fusíveis e
Relés.

23
2.5 Alimentação dos Painéis

24
2.6 Sistema de Partida

25
2.7 EMBREAGENS, REVERSÃO DO CANAL

ALIMENTADOR, ESPALHADOR DE PALHIÇO

26
2.8 ALTURA E INCLINAÇÃO DA PLATAFORMA

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3 REDE CAN

3.1 CAN - Controller Area Network

Inicialmente apresentada por Robert Bosch em 1986;

- Aplicação direta na indústria automobilística;
- Na época nenhum fieldbus cumpria os requisitos dos engenheiros da Bosch;
(fieldbus: ligação múltipla de duas vias entre dispositivos de medida ou de controle – usado
na indústria)
Desenvolvimento mantido pelo Consórcio CIA (Automotive Industry Consortium) desde
1992;
- Consórcio de fabricantes e utilizadores;
- Utilização condicionada ao pagamento de uma licença, dependendo do objetivo;

3.2 Características Básicas

- Difusão de mensagens transmitidas

- Identificação de mensagens e não de nós
- Acesso múltiplo ao bus (partilhado)
- Acordo mútuo, não destrutivo e sem atrasos de acesso de escrita no bus (evitar
colisões)
- Definição de prioridades nas mensagens
- Múltipla detecção de erros
- Retransmissão automática de mensagens corrompidas

3.3 PROTOCOLO CAN - Controller Area Network

O CAN é uma rede de comunicação serial na qual trafegam dados com informações
trocadas entre controladores distribuídos de forma modular. Cada módulo é responsável por
funções específicas, mas colhem e/ou geram dados que muitas vezes devem e podem ser
utilizados por outros módulos.
Deste modo, cada módulo deve obtê-los, processá-los e transmiti-los através da rede de
comunicação de dados de forma a compartilhá-los com todo o sistema de forma integrada.
A flexibilidade dessa rede permite que seja aplicada a vários sistemas em que
equipamentos precisem se comunicar ou onde existam sistemas microprocessados/
microcontrolados. A complexidade dos sistemas de controle e a necessidade de trocar
informação entre os módulos significavam cada vez mais cabeamento e linhas de controle
dedicadas, implicando num maior volume de chicote do automóvel.

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Além do custo do cabeamento necessário para ligar todos os componentes, o tamanho
físico do sistema e a complexidade que daí advém tornaram esta solução inconfortável. Os
custos exagerados e o número crescente de ligações comprometiam seriamente a
confiança, segurança e tolerância a falhas do sistema. Para se ter uma idéia de como esse
cabeamento crescia proporcionalmente à quantidade de componentes eletrônicos que se
incorporaram nos veículos, em 1921, nos primórdios da evolução dos veículos, tinha-se
apenas 30 metros de fio e em 1940 - 60 metros, 1953 – 150 metros, 1980 – 800 metros e
em 2000 tinha-se 2000 metros de fio, o que proporciona cada vez mais uma quantidade de
fiação absurda.

3.4 SISTEMA NÃO MULTIPLEXADO- CONVENCIONAL

O sistema de controle convencional é realizado point-to-point,ou seja, cada módulo

necessita ser conectado a todos os outros módulos, se houver necessidade de
compartilhamento de informações. Uma mesma informação é enviada para blocos distintos
através de meios distintos. Isso pode ser verificado conforme na Figura, o cabeamento é
pesado

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3.5 Rede CAN atual

O novo conceito de rede CAN leva um único barramento elétrico, que percorre toda a
extensão do veículo, onde dispositivos de sensoriamento e controle são a ele conectados,
capazes de interagir uns com os outros, evitando um número excessivo de cabos entre as
unidades de controle e os dispositivos sensores. Hoje em dia, a maioria dos fabricantes de
automóveis utiliza a rede CAN. Estas informações podem ser de temperatura, consumo,
velocidade, pressão, derrapagem de pneus, frenagem brusca, acionamento de air-bags,
sistema de alarme, iluminação, módulo danificado, etc., conforme Figura.

Topologia do Barramento – CANBUS

Linear - Com terminações

30
3.6 Níveis diferenciais no Bus

- Tolerância a interferências eletromagnéticas

- Possível utilização de bridges. Com bridges, qualquer topologia pode ser
conseguida.

3.7 Princípio básico da rede CAN

Acesso múltiplo ao meio: Carrier Sense Multiple Access/Deterministic Colision Resolution

(CSMA/DCR)
Os transceivers garantem a permanência do bit dominante no bus em caso de transmissões
simultâneas

31
3.8 Formato dos quadros enviados

Mensagens com identificador de 12 bits. É possível ter até 4096 mensagens numa rede
constituída sob este formato.

DICIONÁRIO DE DADOS:

É a parte mais dedicada a aplicação quando se trabalha com um protocolo como o CAN. O
Dicionário de Dados (ou Data Dictionary) é o conjunto de mensagens que podem ser
transmitidas naquela determinada rede.
Estes dados são organizados em uma matriz com todos as mensagens da rede. Esta matriz
mostrará cada mensagem sob a responsabilidade de cada módulo e também quem a
transmite e quem precisará recebê-la. Os dados importantes desta matriz são: o tempo de
atualização dos valores da mensagem, o intervalo de transmissão da mesma e o valor
relativo ao seu identificador.
O Dicionário de Dados é implementado numa rede CAN via software e deverá ser o mesmo
em todos os módulos conectados a rede. Isto garantirá total compatibilidade entre os
participantes do barramento.

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3.9 SINAL PWM (Pulse Width Modulation)

Modulação por Largura de Pulso – SIMULADOR MULTISIM

Para controlar a velocidade de motores de corrente contínua e atuadores, utiliza-se de uma

técnica conhecida como PWM, que é a abreviação de Pulse Width Modulation ou Modulação
de Largura de Pulso. Com esta técnica podemos controlar a velocidade dos motores,
mantendo o torque ainda que em baixas velocidades o que garante partidas suaves mesmo
quando há uma carga maior sobre os motores. O controle PWM é ideal para aplicações em
robótica. Para entender o princípio do PWM vamos imaginar um circuito como o da figura.
Neste, temos uma fonte de sinal quadrado com a mesma frequência e 5V de saída. Quando
o pulso varia o tempo que fica em 5V e o tempo que fica em 0V, o sinal resultante na tensão
de saída é igual a porcentagem do tempo que ficou em 5V.

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34