1.

PENDAHULUAN
Proyek akhir ini dengan judul “Pengaturan Kecepatan Motor DC Shunt – Seri
Menggunakan Kontrol PI” ini diajukan berdasarkan tujuan, latar belakang dan
permasalahan dibawah ini:

1.1 TUJUAN
Proyek akhir ini bertujuan untuk merancang sebuah sistem untuk mengatur
kecepatan motor DC shunt – seri yang dikopel dengan generator sinkron tiga phasa
dengan tegangan input motor yang dapat diubah – ubah menggunakan DC – DC
converter jenis Buck Converter sebagai rangkaian daya pada plant motor DC dan
Kontrol PI pada mikrokontroler ARMSTM32 sehingga didapatkan kecepatan yang
diinginkan.

1.2 LATAR BELAKANG

Motor Listrik DC atau DC motor adalah suatu perangkat yang mengubah energi
listrik menjadi energi kinetik atau gerakan. Penggunaan motor DC biasanya digunakan
sebagai motor penggerak beban mekanik. Dalam penggunaannya diharapkan motor DC
dapat bekerja efisien. Pengaturan kecepatan memegang peranan penting dalam motor
DC, karena motor DC memiliki karakteristik torsi yang menguntungkan dibandingkan
dengan motor lainnya.
Motor DC memudahkan pekerjaan sehingga proses industri dapat berjalan
efisien. Semakin banyak industri yang berkembang, maka akan semakin banyak mesin
yang digunakan. Semakin banyak mesin yang digunakan, maka semakin banyak
penggunaan motor DC. Pengaturan kecepatan motor DC sangat diperlukan untuk
kelancaran proses industri. Permasalahan pada dunia industri tentang ketidakstabilan
dari kecepatan motor DC sangatlah kompleks, sehingga ketika motor DC tersebut
bekerja dalam suatu proses yang membutuhkan kecepatan yang konstan, maka sistem
tersebut akan terganggu.
Penggunaan kendali dalam dunia industri sangat penting, terutama pada
pengaturan kecepatan motor DC. Suatu sistem kendali kecepatan motor DC yang baik
harus mempunyai ketahanan terhadap gangguan dan mempunyai respon yang cepat dan
akurat. Biasanya motor diatur dengan menggunakan elektronika daya yang berfungsi
sebagai pengganti komponen yang bersifat mekanis. Dasar metode pengendalian motor
DC salah satunya dengan mengatur besar input tegangan pada motor DC.
Dalam proyek akhir ini dibuat suatu alat yakni pengaturan kecepatan motor DC
shunt – seri yang tegangan inputnya dapat diatur dari sebuah DC – DC Buck Converter.
Dalam proyek akhir ini, sensor kecepatan/RPM digunakan sebagai feedback yang
dipasang pada motor DC yang terkopel pada Generator untuk membaca kecepatan
putar, lalu data akan diolah pada Mikrokontroler ARM STM32F4 menggunakan
metode kontrol PI. Dengan menggunakan kontrol PI maka akan mempercepat respon
untuk menuju set point yang diinginkan. Sedangkan kecepatan motor DC dapat diatur
melalui hasil pengolahan data dari mikrokontroler dengan feedback dari sensor
kecepatan dan proses pada kontrol PI yang mana menghasilkan output berupa besar
kecilnya PWM untuk nilai Duty Cycle dari DC – DC Buck Converter.

1
1.3 RUMUSAN MASALAH
Berdasarkan latar belakang pembuatan Proyek Akhir ini, rumusan masalah yang
akan diangkat adalah :
a. Bagaimana merancang suatu sistem pengaturan kecepatan motor DC shunt – seri.
b. Bagaimana merancang dan membuat rangkaian daya DC – DC Buck Converter
yang sesuai untuk mencapai output kecepatan motor DC yang diinginkan.
c. Bagaimana kontrol PI dapat mengatur kecepatan motor DC berbasis mikrokontroler
ARMSTM32.

1.4 BATASAN MASALAH

Dalam penyusunan proyek akhir ini perlu diberikan beberapa batasan
permasalahan dengan tujuan agar pembahasan tidak terlalu meluas dan menyimpang
dari tujuan. Adapun batasan permasalahan adalah sebagai berikut :
a. Motor DC yang digunakan adalah motor DC shunt pada laboratorium Teknik
Sistem Tenaga Gedung D3 PENS – ITS. Dengan spesifikasi sebagai berikut :
- Daya nominal : 0.3 kW
- Tegangan : 220 Volt
- Putaran : 2200 rpm
- Arus Jangkar : 1.8 Amp.
b. Penyearah yang digunakan yaitu Uncontrolled Fullwave Rectifier Satu Phasa.
c. DC – DC converter yang digunakan adalah Buck Converter untuk mengatur
kecepatan motor DC.
d. Sumber Buck Converter menggunakan sumber jala – jala PLN satu phasa.
e. Menggunakan mikrokontroller ARMSTM32 dengan metode kontrol PI.

2. TINJAUAN PUSTAKA
2.1 PENELITIAN YANG PERNAH DILAKUKAN
Penelitian sebelumnya yang telah dilakukan dan dijadikan referensi dalam
penelitian ini adalah sebagai berikut :

1. Tugas Akhir “Pengaturan Kecepatan Motor DC Menggunakan Kontrol PI Sebagai

Pemutar Tabung Es Puter Berbasis Mikrokontroler” yang disusun oleh Indra
Wahyudi.

2. Tugas Akhir “Rancang Bangun Automatic Voltage Regulator Menggunakan

Kontrol PI untuk Pengoperasian Paralel Generator Tanpa Beban” yang disusun
oleh Ryandika Albani.

3. Tugas Akhir “Rancang Bangun Alat Pencacah Pakan Sapi Dengan Motor DC dan
Kontrol PI” yang disusun oleh Saifullah Hasbi Assidiqi.

2
2.2 TEORI PENUNJANG
Teori yang digunakan pada pembuatan proposal proyek akhir ini antara lain
adalah:
2.2.1 Motor DC
Motor Listrik DC atau DC Motor adalah suatu perangkat yang mengubah energi
listrik menjadi energi kinetik atau gerakan. Motor DC ini menghasilkan sejumlah
putaran per menit atau biasanya dikenal dengan istilah RPM (Revolutions per
minute) dan dapat dibuat berputar searah jarum jam maupun berlawanan arah jarum
jam apabila polaritas listrik yang diberikan pada Motor DC tersebut dibalikan.
Apabila tegangan yang diberikan ke Motor Listrik DC lebih rendah dari tegangan
operasionalnya maka akan dapat memperlambat rotasi motor DC tersebut
sedangkan tegangan yang lebih tinggi dari tegangan operasional akan membuat
rotasi motor DC menjadi lebih cepat. Namun ketika tegangan yang diberikan ke
Motor DC tersebut turun menjadi dibawah 50% dari tegangan operasional yang
ditentukan maka Motor DC tersebut tidak dapat berputar atau terhenti. Sebaliknya,
jika tegangan yang diberikan ke Motor DC tersebut lebih tinggi sekitar 30% dari
tegangan operasional yang ditentukan, maka motor DC tersebut akan menjadi
sangat panas dan akhirnya akan menjadi rusak.

Gambar 1. Motor DC Sederhana

2.2.1.1 Jenis Motor DC

a. Motor DC Shunt
Motor DC jenis ini mempunyai ciri kumparan penguat medan diparalel
dengan kumparan armatur. Motor jenis ini memiliki kecepatan yang stabil
sehingga motor ini digunakan ketika membutuhkan kecepatan yang hampir
sama sekali konstan dari saat terdapat beban.

Gambar 2.1 Rangkaian Motor DC Shunt

3
 Karakter kecepatan motor DC tipe shunt adalah :
 Kecepatan pada prakteknya konstan tidak tergantung pada beban
(hingga torque tertentu setelah kecepatannya berkurang) dan oleh karena
itu cocok untuk penggunaan komersial dengan beban awal yang rendah,
seperti peralatan mesin.
 Kecepatan dapat dikendalikan dengan cara memasang tahanan dalam
susunan seri dengan dinamo (kecepatan berkurang) atau dengan
memasang tahanan pada arus medan (kecepatan bertambah).
Motor shunt mempunyai kecepatan hampir konstan. Pada tegangan jepit
konstan, motor ini mempunyai putaran yang hampir konstan walaupun terjadi
perubahan beban.
b. Motor DC Series
Motor ini dipasang secara seri dengan kumparan armature. Motor ini
kurang stabil. Pada torsi yang tinggi kecepatannya menurun dan sebaliknya.
Namun, pada saat tidak terdapat beban motor ini akan cenderung menghasilkan
kecepatan yang sangat tinggi.

Gambar 2.2 Rangkaian Motor DC Seri

Karakter kecepatan dari motor DC tipe seri adalah :

 Kecepatan dibatasi pada 5000 RPM
 Harus dihindarkan menjalankan motor seri tanpa ada beban sebab motor
akan mempercepat tanpa terkendali.
c. Motor DC Kompon
Motor Kompon DC merupakan gabungan motor seri dan shunt. Pada
motor kompon, gulungan medan (medan shunt) dihubungkan secara paralel dan
seri dengan gulungan dinamo. Sehingga, motor kompon memiliki torque
penyalaan awal yang bagus dan kecepatan yang stabil.

4
 a) Rangkaian Motor DC b) Rangkaian Motor DC
Kompon Pendek Kompon Panjang

2.2.1.2 Prinsip Kerja Motor DC

Prinsip kerja motor DC hampir sama dengan generator yaitu memanfaatkan
garis gaya magnet. Prinsip kerja motor DC apabila konduktor dihubungkan dengan
arus lisrik dengan melihat arah arus listrik dan arah medan magnet maka konduktor
tersebut akan bergerak keatas.
Pada motor DC, daerah kumparan medan yang dialiri arus listrik yang
menghasilkan medan magnet yang melingkupi kumparan jangkar dengan arah
tertentu. Konversi dari energi listrik menjadi energi mekanik (motor) maupun
sebaliknya berlangsung melalui medan magnet, dengan demikian medan magnet
disini selain berfungsi sebagai tempat untuk menyimpan energi, sekaligus sebagai
berlangsungnya proses perubahan energi.
2.2.1.3 Pengaruh Tegangan Terhadap Kecepatan Motor DC
Motor DC bekerja berdasarkan prinsip interaksi antara dua fluksi magnetik.
Ketika kumparan medan dan kumparan jangkar dihubungkan dengan suatu sumber
tegangan DC maka kumparan medan akan mengalir arus medan (If) sehingga
menghasilkan fluksi magnet yang arahnya dari kutub utara menuju kutub selatan.
Sedangkan pada kumparan jangkar menghasilkan arus jangkar (Ia), sehingga pada
konduktor jangkar timbul fluksi magnet yang melingkar. Sesuai dengan hukum
Lorentz, interaksi antara kedua fluksi magnet ini akan menimbulkan suatu gaya
mekanik pada konduktor jangkar. Besar gaya ini sesuai dengan persamaan :
𝐹 = 𝐵 𝑥 𝑖 .𝑙 (2.1)

Dimana :
F = Gaya yang bekerja pada konduktor (N)
B = Kerapatan fluks magnetik (Wb/m2)
i = Arus yang mengalir pada konduktor (A)
l = Panjang konduktor (m)

Gaya yang timbul pada konduktor tersebut akan menghasilkan momen putar
atau torsi. Torsi yang dihasilkan oleh motor dapat ditentukan dengan persamaan :

5
 𝑇𝑎 = 𝐹. 𝑟 (2.2)

Dimana :
Ta = Torsi jangkar (Nm)
r = Jari – jari rotor (m)

Pengaturan kecepatan memegang peranan penting dalam motor DC karena

motor DC mempunyai karakteristik kopel – kecepatan yang menguntungkan
dibandingkan dengan motor lainnya. Kecepatan putaran motor DC dapat diatur
dengan persamaan :
𝑉𝑡−𝐼𝑎.𝑅𝑎
𝑛= (2.3)
𝐾𝑣.ϕ
Dimana :
n = Jumlah putaran
Kv = Konstanta (bergantung pada ukuran fisik motor)
Vt = Tegangan terminal (Volt)
Ra = Tahanan jangkar (Ohm)
ϕ = Fluksmagnetik
If = Arus Medan (A)

Dengan persamaan diatas, dapat dilihat bahwa kecepatan putaran motor

dapat diatur dengan cara mengubah :
a. Tahanan jangkar (Ra)
b. Fluksmagnetik (ϕ)
c. Tegangan terminal (Vt)
Salah satu cara pengaturan kecepatan putaran motor adalah dengan metode
pengaturan tegangan.

2.2.2 Generator Sinkron Tiga Phasa

Generator sinkron (alternator) merupakan jenis mesin listrik yang berfungsi
untuk menghasilkan tegangan bolak-balik dengan cara mengubah energi mekanis
menjadi energi listrik. Energi mekanis diperoleh dari putaran rotor yang digerakkan
oleh penggerak mula (prime mover), sedangkan energi listrik diperoleh dari proses
induksi elektromagnetik yang terjadi pada kumparan stator dan rotornya.
Generator sinkron dengan definisi sinkronnya, mempunyai makna bahwa
frekuensi listrik yang dihasilkannya sinkron dengan putaran mekanis generator
tersebut. Rotor generator sinkron yang diputar dengan penggerak mula (prime
mover) terdiri dari belitan medan dengan suplai arus searah akan menghasilkan
medan magnet putar dengan kecepatan dan arah putar yang sama dengan putaran
rotor tersebut. Hubungan antara medan magnet pada mesin dengan frekuensi listrik
pada stator ditunjukan pada Persamaan 2.4 dibawah ini :
𝑛𝑠 ×𝑃
𝑓= (2.4)
120

6
 Dimana :
f = Frekuensi
ns = Kecepatan putar medan magnet
p = Banyaknya kutub

2.2.2.1 Prinsip Kerja Generator Sinkron Tiga Phasa

Jika sebuah kumparan diputar pada kecepatan konstan pada medan magnet
homogen, maka akan terinduksi tegangan sinusoidal pada kumparan tersebut.
Medan magnet bisa dihasilkan oleh kumparan yang dialiri arus DC atau oleh
magnet tetap. Pada mesin tipe ini medan magnet diletakkan pada stator (disebut
generator kutub eksternal / external pole generator) yang mana energi listrik
dibangkitkan pada 2 kumparan rotor. Hal ini dapat menimbulkan kerusakan pada
slip ring dan karbon sikat, sehingga menimbulkan permasalahan pada
pembangkitan daya tinggi.
Untuk mengatasi permasalahan ini, digunakan tipe generator dengan kutub
internal (internal pole generator), yang mana medan magnet dibangkitkan oleh
kutub rotor dan tegangan AC dibangkitkan pada rangkaian stator. Tegangan yang
dihasilkan akan sinusoidal jika rapat fluks magnet pada celah udara terdistribusi
sinusoidal dan rotor diputar pada kecepatan konstan. Tegangan AC tiga Phasa
dibangkitan pada mesin sinkron kutub internal pada tiga kumparan stator yang diset
sedemikian rupa sehingga membentuk beda Phasa dengan sudut 120°.

2.2.3 Buck Converter

Buck converter adalah salah satu topologi DC-DC konverter yang digunakan
untuk menurunkan tegangan DC. Prinsip kerja rangkaian ini adalah dengan kendali
pensaklaran. Komponen utama pada topologi buck adalah penyaklar, dioda
freewheel, induktor, dan kapasitor. Pada Gambar 2.3 ditunjukkan topologi buck
converter yang masih dasar dengan nilai komponen yang belum diketahui.

Gambar 2.3 Rangkaian Buck Converter

Penyaklar dapat berupa transistor, mosfet, atau IGBT. Kondisi saklar terbuka
dan tertutup ditentukan oleh isyarat PWM. Pada saat saklar terhubung, maka
induktor, kapasitor, dan beban akan terhubung dengan sumber tegangan seperti
yang ditunjukkan oleh Gambar 2.4 Saat kondisi ON maka dioda akan reverse bias.
Sedangkan saat saklar terbuka maka seluruh komponen tadi akan terisolasi dari

7
sumber tegangan seperti yang ditunjukkan oleh Gambar 2.6 Keadaan ini disebut
dengan kondisi OFF (OFF state). Saat kondisi OFF ini dioda menyediakan jalur
untuk arus induktor. Buck converter disebut juga down converter karena nilai
tegangan keluaran selalu lebih kecil dari inputnya. Berikut ini adalah penjelasan
mengenai kedua kondisi pada buck converter. Pada saat kondisi ON maka
rangkaian buck converter akan nampak seperti Gambar 2.4 dan dioda akan reverse
bias.
Dengan demikian maka tegangan pada induktor adalah :
di (2.5)
VL  Vs  Vo  L L
dt

Gambar 2.4 Buck Converter Kondisi ON (ON State)

Sehingga diperoleh,
diL Vs  Vo 

dt L (2.6)
Selama nilai turunan dari arus adalah konstanta positif, maka arus akan
bertambah secara linear seperti yang digambarkan pada Gambar 2.4 selama selang
waktu 0 sampai dengan DT. Perubahan pada arus selama kondisi ON dihitung
dengan menggunakan Persamaan 2.6.
diL iL iL Vs  Vo 
   (2.7)
dt t DT L
V  V  (2.8)
iL closed  s o DT
L

Gambar 2.5 Arus Induktor pada Buck Converter

8
 Pada saat kondisi OFF atau saklar terbuka, maka dioda menjadi forward bias
untuk menghantarkan arus induktor, dan rangkaian buck converter akan nampak
seperti Gambar 2.4 Tegangan pada induktor saat saklar terbuka adalah :
diL
VL  Vo  L
dt (2.9)
Sehingga diperoleh,
diL V
 o
dt L (2.10)

Turunan dari arus di induktor adalah konstanta negatif, dan arus berkurang
secara linear, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.5 pada ruas (1-D)T.
Perubahan pada arus induktor ketika saklar terbuka adalah
diL iL iL V
   o
dt t 1  D  T L
(2.11)
Vo
iLopen   1  D  T
L (2.12)

Gambar 2.6 Buck Converter kondisi OFF (OFF State)

Operasi keadaan tunak (steady state) terpenuhi jika arus pada induktor pada
akhir siklus penyaklaran adalah sama dengan saat awal penyaklaran, artinya
perubahan pada arus induktor selama satu periode adalah nol. Hal ini berarti :
(∆iL)closed + (∆iL)open = 0
Berdasarkan Persamaan (∆iL)closed dan (∆iL)open diperoleh
Vs  Vo Vo
DT  1  D  T  0
L L (2.13)
Dengan menyelesaikan Vo diperoleh hubungan,
Vo  Vs.D (2.14)
Yang sama dengan apabila menghitung nilai dari integral keluaran selama 1
periode.

9
 T T DT
1 1 1
 vo  t  dt   vs  t  dt   0dt
T 0 T DT
T 0
T
1 1
T  vs  t  dt  T Vs T  DT   Vs.D
DT
(2.15)

0  D 1

Berdasarkan pada Persamaan 2.14 dan 2.15 karena nilai tegangan keluaran
buck converter sebanding dengan nilai duty cycle, maka untuk memperoleh nilai
keluaran tegangan yang bervariasi, caranya adalah dengan mengubah nilai duty
cyclenya

2.2.4 Kontrol Proposional Integral (PI)

Gabungan aksi kontrol proporsional dan aksi kontrol integral membentuk aksi
kontrol proporsional plus integral (Kontrol PI). Gabungan aksi ini mempunyai
keunggulan dibandingkan dengan masing-masing penyusunnya. Keunggulan
utamanya adalah diperolehnya keuntungan dari masing-masing aksi kontrol dan
kekurangan aksi kontrol yang satu dapat diatasi. Dengan kata lain elemen-elemen
controller P dan I secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah
sistem dan menghilangkan offset.

2.2.4.1 Kontrol Proposional (P)

Pengaruh pada sistem :
1. Menambah atau mengurangi kestabilan.
2. Dapat memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling time.
3. Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state.

Secara sederhana dapat dimakatakan bahwa keluaran pengontrol P merupakan

perkalian antara konstanta proporsional dengan masukannya. Perubahan pada
sinyal masukan akan segera menyebabkan sistem secara langsung mengeluarkan
output sinyal sebesar konstanta pengalinya. Kontroler Proporsional memberi
pengaruh langsung (sebanding) pada error. Semakin besar error, semakin besar
sinyal kendali yang dihasilkan kontroler. Untuk lebih jelasnya maka lihat Gambar
11. berikut :
Plant stabil jika : 14/9 > K > 0

Gambar 2.9 Kontroler Proporsional

Gambar diatas menunjukan blok diagram yang menggambarkan hubungan
antara besaran seting, besaran aktual dengan besaran keluaran pengontrol P. Sinyal

10
 kesalahan merupakan selisih antara besaran seting dengan besaran aktualnya.
Selisih ini akan mempengaruhi pengontrol, untuk mengeluarkan sinyal positif
(mempercepat pencapaian nilai seting) atau negatif (memperlambat).

2.2.4.2 Kontrol Integral (I)

Pengaruh pada sistem :
1. Menghilangkan Error Steady State.
2. Respon lebih lambat (dibandingkan dengan P).
3. Dapat Menambah Ketidakstabilan (karena menambah orde pada sistem).

Pengontrol ini berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan

keadaan stabil nol. Jika suatu plant tidak memiliki unsur integrator, pengontrol
proporsional tidak akan mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan
keadaan stabilnya nol. Dengan pengontrol integral, respon sistem dapat diperbaiki
yaitu mempunyai kesalahan keadaan stabilnya nol.

Pengontrol integral mempunyai karakteristik seperti halnya sebuah integral.

Keluarannya sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai sinyal
kesalahan. Keluaran pengontrol ini merupakan penjumlahan yang terus menerus
dari perubahan masukannya. Apabila sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan,
keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan.
Sinyal keluaran pengontrol I merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva
kesalha penggerak. Sinyal keluaran akan berharga sama dengan harga sebelum
ketika sinyal kesalahan berharga nol. Perubahan sinyal kontrol sebanding dengan
perubahan error. Semakin besar error, semakin cepat sinyal kontrol
bertambah/berubah. Untuk lebih jelasnya maka lihat Gambar 2.10 berikut :

Gambar 2.10 Kontroler Integral

2.2.5 Sensor Kecepatan

Sensor putar atau kecepatan dapat dibuat dengan sebuah optocoupler tipe “U”
dan sebuah roda cacah. Sensor kecepatan ini dapat digunakan untuk membaca
putaran suatu object yang berputar. Optocoupler merupakan komponen opto
isolator yang memiliki karakteristik penerima (phototransistor) akan mengalami
perubahan logika bila terjadi perubahan intensitas cahaya yang dipancarkan oleh
pemancar (LED inframerah) untuk penerima. Untuk mekanik dari pemasangan
sensor kecepatan harus berdekatan dengan roda cacah, dimana optocoupler sebagai
pembaca dari berputarnya roda cacah yang lalu dibaca oleh mikrokontroller.
Kontruksi Sensor Kecepatan dapat dilihat pada Gambar 2.11

11
 Gambar 2.11 Kontruksi Rotary Encoder

Salah satu jenis rotary encoder yang dapat digunakan yaitu incremental. Untuk
membentuk pulsa output, maka pada piringan encoder mempunyai celah dengan
jarak yang sama dalam satu jalur dan sebuah celah referensi untuk mendeteksi atau
putaran penuh. Informasi yang dibaca adalah jumlah terang/gelap yang terjadi
selama satu putaran.

Gambar 2.12 Kontruksi dasar Rotary Encoder

Pada Gambar 2.12 menunjukkan kontruksi dasar Rotary Encoder. Opto electronic
akan mengirim cahaya LED melalui celah yang terdapat pada piringan encoder,
bagian penerima (photo transistor) akan mengubah cahaya terang atau gelap
menjadi tampilan digital dengan duty cycle 50%. Gambar 2.13 menunjukan pulsa
output pada rotary encoder.

Gambar 2.13 Pulsa Output Pada Rotary Encoder

2.2.6 Sensor Tegangan

Untuk mengambil sinyal tegangan agar bisa dibaca oleh rangkaian digunakan
resistor pembagi tegangan dipasang secara paralel antara fasa dengan netral. Fungsi
resistor ini adalah untuk menurunkan tegangan dari tegangan sumber menjadi
tegangan yang dikehendaki. Selain itu, penggunaan resistor tidak merubah nilai

12
 beda fasa yang terjadi pada beban induktif yang terpasang, adapun rangkaian
sederhana dari rangkaian resistor pembagi tegangan ditunjukkan pada Gambar 2.14

Gambar 2.14 Rangkaian Resistor Pembagi Tegangan

Besarnya tegangan keluaran pada rangkaian pembagi tegangan ini dapat dilihat
pada Persamaan 2.16.
R2
Vout  Vin
R1  R2 (2.16)
Rangkaian resistor pembagi tegangan pada Gambar 2.14 menggunakan 2
resistor dipasang seri (R1 dan R2). Dengan mengambil tegangan pada R2
didapatkan tegangan luaran sesuai rumusan diatas.

3. METODE PENELITIAN
Dalam proyek akhir ini diperlukan suatu metode untuk mendapatkan hasil yang
maksimal, maka direncanakan langkah-langkah sesuai dengan Gambar 3.1. Dari
keseluruhan metode yang telah dirancang diharapkan dapat memaksimalkan
pelaksanaan proyek akhir ini.

Mengumpulkan Mengidentifikasi Mempelajari

Informasi dan dan Merumuskan
Masalah Literatur
Data

Membangun
Merancang
Menguji Sistem Perangkat Keras
Instalasi Pada
dan Integrasi dan Perangkat
Alat
Lunak

Mengumpulkan Menarik
Melakukan
Data Hasil Analisa Data
Kesimpulan Hasil
Pengujian Analisa

Gambar 3.1 Metodologi

13
 Sebelum proposal proyek akhir ini diajukan, telah dilaksanakan kegiatan
berupa:

a. Mengumpulkan informasi dan data

Mencari informasi prinsip dasar kerja dari Motor DC Shunt – Seri. Informasi
dan data dikumpulkan sesuai dengan latar belakang yang akan diangkat.
b. Mengidentifikasi dan merumuskan masalah
Menghimpun informasi dan data yang didapat, kemudian menentukan langkah
yang akan digunakan dalam pembuatan DC – DC Buck Converter.
c. Mempelajari literatur
Untuk memperdalam pengetahuan serta memperlancar dalam perancangan
sistem pengaturan kecepatan motor DC perlu dilakukannya study literatur dari
sumber yang sudah ada baik itu internet maupun jurnal yang sudah ada.

3.1 RANCANGAN SISTEM

Sistem yang dibuat pada proyek akhir ini bertujuan untuk mengatur kecepatan
motor DC shunt – seri yang dikopel dengan generator sinkron tiga phasa berbeban.
Buck Converter dipilih karena input untuk motor DC yang digunakan lebih besar dari
yang dibutuhkan sehingga perlu dilakukannya penurunan tegangan. Jadi, Buck
Converter digunakan untuk menurunkan tegangan input yang dapat diatur dengan nilai
Duty Cycle yang nantinya Tegangan Output tersebut digunakan sebagai supply dari
motor DC.
Blok diagram sistem yang diajukan dapat dilihat pada Gambar 3.2. Gambar
tersebut menjelaskan tentang urutan dari sistem yang akan dibuat. Mulai dari sumber
tenaga hingga beban.
Sistem yang dibuat pada proyek akhir ini bertujuan untuk mengatur kecepatan
motor DC shunt – seri yang di kopel dengan generator sinkron berbeban. Buck
Converter dipilih karena input untuk motor DC yang digunakan lebih besar dari yang
dibutuhkan sehingga perlu dilakukannya penurunan tegangan. Jadi, Buck Converter
digunakan untuk menurunkan tegangan input yang dapat diatur dengan nilai Duty Cycle
yang nantinya Tegangan Output tersebut digunakan sebagai supply dari motor DC agar
didapatkan kecepatan yang diinginkan.
Blok diagram sistem yang diajukan dapat dilihat pada Gambar 3.2. Gambar
tersebut menjelaskan tentang urutan dari sistem yang akan dibuat. Mulai dari sumber
tenaga hingga beban.

14
 MOTOR DC GENERATOR LOAD
SHUNT – SERI SINKRON TIGA
PHASA

BUCK CONVERTER

UNCONTROLLED
FULLWAVE PWM DRIVER
RECTIFIER 1 PHASA

MIKROKONTROLLER RPM
SENSOR
SUMBER JALA – ARM STM32F4
JALA PLN 1 FASA

KONTROL PI

LCD

Gambar 3.2 Blok Diagram

Berdasarkan Gambar 3.2 secara umum prinsip kerja dari blok diagram tersebut
yakni pada kondisi awal motor DC shunt – seri yang di kopel dengan generator sinkron
tiga phasa di supply tegangan sebesar tegangan nominal sesuai yang ada di name plate.
Ketika generator telah berputar dan dalam kondisi belum dibebani, kecepatan putar dari
motor DC akan di sensing dengan menggunakan sensor RPM yang kemudian diolah
pada mikrokontroler. Hasil dari proses pada mikrokontroler nantinya akan menentukan
seberapa besar nilai Duty Cycle yang akan diberkan pada DC – DC Converter. DC – DC
Converter inilah yang natinya akan mengatur besar tegangan armatur motor DC
sehingga kecepatan dari prime mover sesuai dengan set-point dan menghasilkan
kecepatan yang diinginkan. Ketika generator dibebani maka kecepatan putar dari
generator akan berubah yang dapat dilihat dari kecepatan dari motor DC. Ketika
kecepatan berubah, mikrokontroler akan mengatur Duty Cycle yang di inputkan ke
Converter untuk mengatur tegangan armatur motor DC hingga didapatkan kecepatan
sesuai set-point dan kecepatan yang diinginkan.
3.1.1 Perencanaan dan Pembuatan Rectifier
Tegangan keluaran dari variac 1 phasa adalah 110 Vac, dengan tujuan
menjadikan sumber untuk Buck Converter. Untuk dapat masuk ke Buck
Converter maka diperlukan penyarah gelombang penuh, untuk perhitungan dan
simulasi dari perencanaan sebagai berikut :

Diketahui :
R= 1k Ohm
C= 1k uF
Vin = 110 V

15
 Vm = 110 x √2 = 155,56 V
155,56
Vo = (3.1)
2 fRC
155.56
Vo = = 1,5556 uV
2x50x1000x1000
ΔVo
Vodc = Vm − 2 (3.2)
1,5556
Vodc = 155,56 −
2
Vodc = 154.782 V

Gambar 3.3 Rangkaian Simulasi Uncontrolled Rectifier 1 Phase

3.1.2 Perencanaan dan Pembuatan DC – DC Buck Converter

Untuk menentukan nilai komponen dari buck converter dilakukan dengan
perhitungan:

Vs = 154 V
Vo = 0 – 100 V
Io = IL = 1.8 A
rVo = 0,1%
rIo = 20 %

Menghitung Nilai Duty Cycle

100
D= = 0.649
154
Jadi Nilai Duty Cycle diatur 0 – 0.649

Menghitung Nilai Resistor

100
R= = 55.5 𝑜ℎ𝑚
1.8

Menghitung Nilai Induktor

IL = 20% x 1.8 = 0.36 A

16
 𝑉𝑜 ( 1−𝐷 )𝑇 100 ( 1−0.649 ) 39
L= = = = 9.75 𝑚𝐻
IL 𝑥 𝑓 0.36 x 10k 4k

Menghitung Nilai Kapasitor

Vo = 0.1% x 100 = 0.01 V
IL 0.36
C = 8 𝑥 𝑓 𝑥 Vo = 8 𝑥 10𝑘 𝑥 0.01 = 4.5 𝑢𝐹

IL 2 0.36 2
IL (rms) = √𝐼𝐿 (𝑎𝑣𝑔)2 + (2√3) = √1.82 + ( 2√3 ) = 17.32 𝐴

Gambar 3.4 Rangkaian Simulasi Buck Converter

3.2 PENGOLAHAN DATA

Sensor yang digunakan pada sistem ini yaitu Sensor Kecepatan. Sensor ini
dipasang pada motor DC yang terkopel pada Generator untuk membaca kecepatan putar
Generator Sinkron. Sensor kecepatan dihubungkan pada port ADC Mikrokontroler
ARM. Mikrokontroler ARM menggunakan kontrol PI. Mikrokontroler yang digunakan
adalah ARM STM32F4 yang dihubungkan dengan sensor kecepatan yang diumpan
balikkan untuk mengatur PWM untuk Buck converter. Selanjutnya nilai dari PWM
untuk Buck Converter akan ditampilkan pada LCD.

3.3 PENGUJIAN
Setelah tahap pembangunan perangkat keras dan lunak diperlukan tahap
pengujian untuk melihat kinerja dari perangkat keras dan lunak yang telah dibuat.
Tahap pengujian yang akan dilakukan antara lain:
1. Menguji sistem dan integrasi
Pada tahap ini dilakukan integrasi sistem antara hardware dan software.
Kemudian dilakukan pengujian terhadap sistem yang telah dibuat, sehingga dapat
ditemukan permasalahan yang berpotensi menggagalkan sistem. Dengan

17
 ditemukannya permasalahan yang berpotensi menggagalkan sistem ini, maka
penyempurnaan pada sistem dapat dilakukan. Parameter yang akan diuji berupa:
a. Ketepatan pembacaan sensor kecepatan
b. Ketepatan kontrol PI dalam mempercepat respon menuju set point.
2. Mengumpulkan data hasil pengujian
Dari hasil pengujian maka didapat data-data karakteristik dan kemampuan dari
alat yang telah dibuat.
3. Melakukan analisa data
Setelah data terkumpul, maka data-data ini akan dianalisa untuk mengetahui
kerja terbaik. Dengan demikian alat ini dapat bekerja dengan baik.
4. Menarik kesimpulan hasil analisa data
Langkah ini adalah langkah terakhir. Dimana keseluruhan hasil analisa akan
disimpulkan.

3.4 KESIMPULAN
Dari hasil data teori yang diperoleh mengenai pengaturan kecepatan motor DC
shunt – seri maka dapat disimpulkan bahwa sistem pengaturan kecepatan motor DC
dibuat dari suatu rangkaian DC – DC konverter yakni Buck Converter yang digunakan
sebagai penurun tegangan dari sumber jala – jala PLN satu phasa yang telah
disearahkan menggunakan penyearah model jembatan. Setelah dilakukannya desain
alat diharapkan pada proses pembuatan hingga pengujian alat dapat berjalan secara
efektif dan efisien serta dapat selesai tepat waktu dan memberikan hasil yang
memuaskan.

4. HASIL YANG DIHARAPKAN

Hasil yang diharapkan dari proyek akhir ini adalah sebuah sistem yang dapat
mengatur kecepatan motor DC sebagai prime mover generator sinkron tiga phasa
meskipun adanya beban yang fluktuatif.

5. BIAYA DAN JADWAL KEGIATAN

Rencana pembuatan proyek akhir ini membutuhkan biaya dan jadwal kegiatan
yang dapat dilihat pada tabel dibawah ini :

5.1 Anggaran Biaya

Tabel 5.1 Peralatan Penunjang
Jenis pengeluaran Biaya/Unit Volume Jumlah
Buck Converter 1.000.000 1 1.000.000
Mikrokontroller ARM 500.000 1 500.000
Penyearah model
150.000 1 150.000
Jembatan
Sensor kecepatan 50.000 1 50.000
Kabel NYY 5.000 6 30.000

18
 Tabel 5.2 Bahan Habis Pakai
Timah 12.000 2 24.000
Pasta 5.000 2 10.000
Akrilik 200.000 0.5 m2 100.000
Komponen elektronik
500.000 1 set 500.000
lain

Tabel 5.3 Lain-lain

Jasa etching PCB 40.000 5 250.000
Pembuatan buku 70.000 5 350.000

Pembuatan makalah 30.000 1 30.000

Jumlah 2.994.000

5.2 Jadwal Kegiatan

Tabel 6.2 Tabel Jadwal Kegiatan

Bulan 1 Bulan 2 Bulan 3 Bulan 4

No Kegiatan
1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
Studi
1
Literatur

2 Perancangan

Pembuatan
3
Alat

Pengujian
4
Alat

Eksperimen
5
dan Analisa

Penyusunan
6
Buku

19
 LAMPIRAN

Haasil Simulasi Uncontrolled Rectifier 1 Phase

20
Hasil Simulasi DC – DC Buck Converter

Duty Cycle diatur sebesar 0.649

21