Control de Maquinas Iee853 - Semestre 2015b - Ver16

ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL
“CONTROL DE MÁQUINAS
ELÉCTRICAS"
Dr.-Ing. Marcelo Pozo P.
Departamento de Automatización y Control Industrial
(DACI),
Escuela Politécnica Nacional (EPN)
Slide 1
ESCUELA
POLITÉCNICA PROYECTO CONTROL DE
NACIONAL MÁQUINAS
Slide 2
ESCUELA Electrónica de Potencia, Máquinas
POLITÉCNICA Eléctricas y Accionamientos Eléctricos
NACIONAL
en la Automatización
Power Electronics El. Machine Process
Grid
i(t)
SPS
Automation system
Sensors
Environment
Information electronics
Operator
Slide 3
ESCUELA
POLITÉCNICA Sistema Mecatrónico
NACIONAL
Information
Mechanical
technology
Control
Electronics
Mechatronic
Systems
Mechanical Electrical
engineering engineering
Electromechanics Slide 4
ESCUELA
POLITÉCNICA Estructura básica de un Accionamiento
NACIONAL Eléctrico como un Sistema Mecatrónico
Slide 5
ESCUELA
POLITÉCNICA Flujo de la Potencia y de la
NACIONAL Información
Slide 6
ESCUELA
POLITÉCNICA Flujo de la Potencia y de la
NACIONAL Información
Slide 7
ESCUELA
NACIONAL
Ejemplos de Sistemas Mecatrónicos y No-

Mecatrónicos
(Archivo PDF)
Slide 8
ESCUELA
POLITÉCNICA Estructura General de un Sistema
NACIONAL Industrial
Automation
Commands
System
Reference values Actual values
Status signals
Impact on the
Subsystem for
Disturbances environment
data processing
Controlled variables
Reference values Actual values
Mains Commands Status signals
3~ 3~
Switch Power electronicsElectrical Machine
Slide 9
ESCUELA
POLITÉCNICA Desarollo
NACIONAL
Accionamientos Accion. Accion. Integración del

en Controlados Controlados Accionamiento
Lazo Abierto DC AC en el Sistema
SiC
GaN
Teoria de Teoria FOC Comunicaciones Industriales, Internet

Control De Control DTC Técnicas de Control ….
Lineal No-Lineal Otros Modernas: Óptimo, NN...
Slide 10
ESCUELA
POLITÉCNICA Desarollo
NACIONAL
Historia : Tipo de Motores para

servoaplicaciones
ASM
Asynchron-
motor ASM
?
SM ?
DC Synchron- SM SM
motor
EC
brushless
DC
1970 1980 1990

Slide 11
ESCUELA
POLITÉCNICA Control Automatizado de Procesos
NACIONAL
Active Stations
PC
PLC
PROFIBUS
Passive Stations (Field Devices)
Slide 12
ESCUELA
NACIONAL
Slide 13
ESCUELA
NACIONAL
Slide 14
ESCUELA
POLITÉCNICA Introducción
NACIONAL
Electrical drives allow:

 reduction of production times and efforts
 an increase of the efficiency of the processes
Slide 15
ESCUELA
POLITÉCNICA Motivación
NACIONAL
50-70%
Slide 16
ESCUELA
POLITÉCNICA Consumo de Energía-Motores
NACIONAL Eléctricos
Clase Cantidad Potencia Instalada
[kW] [Mio.] [GW]
AC-3Ph
0,75-7,5 24 75
7,5-75 1,7 51
75-750 0,15 48
>750 0,0082 16
Sub-Total 26 190
DC
0,75-7,5 0,8 3
7,5-75 0,13 4
75-750 0,04 12
>750 0,001 3
Sub-Total 1 21
AC-1Ph
0,1-2 16 8
Total 43 220
Slide 17
ESCUELA
Aplicaciones de Electromotores
POLITÉCNICA en
NACIONAL la Industria
Compresores Bombas Ventiladores Resto
Hierro & Acero, Metales No- 5% 44% 5% 46%

Ferromagnéticos
Industria Química y Petroquímica 20% 30% 20% 30%
Mineria 4% 20% 25% 51%

Industria del Vidrio 60% 5% 30% 5%
Celulosa e Industria del Papel 5% 50% 20% 25%
construcción 15% 10% 5% 70%
Sector alimentos 35% 30% 14% 21%
Restp 10% 10% 10% 70%
Industria en general (excepto Ind. 14% 25% 14% 47%
Petroquímica)
Slide 18
ESCUELA
NACIONAL
50-70%
Slide 19
ESCUELA
NACIONAL
Slide 20
ESCUELA
NACIONAL
Slide 21
ESCUELA
NACIONAL
Slide 22
ESCUELA
NACIONAL
Slide 23
ESCUELA
POLITÉCNICA TEMAS DE ESTUDIO
NACIONAL
Fundamentos de Actuadores Eléctricos

Tipos de Actuadores y características
MecánicaDinámica de Sistemas
Fundamentos de Control aplicados a Actuadores
Eléctricos
Sensores: Corriente
 Voltaje
 Posición angular
 Etc.
Slide 24
ESCUELA
POLITÉCNICA TEMAS DE ESTUDIO
NACIONAL
Control de Posición
Control de Velocidad
Control de Corriente-Control de Torque
 Máquinas Eléctricas DC
 Control por Orientación de Campo (FOC)
 Máquinas Eléctricas AC
 Control Directo de Torque (DTC)
Slide 25
ESCUELA
POLITÉCNICA Diferentes Aplicaciones
NACIONAL
Milling machine
Rolling mills
Robot
Fan
Slide 26
ESCUELA
NACIONAL
Compresores
Bombas
Ventilador
Slide 27
ESCUELA
NACIONAL
Slide 28
ESCUELA
NACIONAL
Slide 29
ESCUELA
NACIONAL
Slide 30
ESCUELA
NACIONAL
Slide 31
ESCUELA
NACIONAL
Slide 32
ESCUELA
NACIONAL
Antriebs-
wanderfeld
Slide 33
ESCUELA
NACIONAL
Motorabschnitt
eingeschaltet
Motorabschnitt Motorabschnitt
abgeschaltet abgeschaltet
Energieversorgung
Slide 34
ESCUELA
NACIONAL
Elektromagnetisches Schweben
Stator
Trag- Führ-
magnet magnet
Linear- Führschiene
generator
Slide 35
ESCUELA
NACIONAL
Rad/Schiene Elektromagnetisches
Schweben
Führen Führen
Antreiben
Antreiben
Tragen
Tragen
Slide 36
ESCUELA
NACIONAL
Slide 37
ESCUELA
POLITÉCNICA Diferentes Aplicaciones: Motor
NACIONAL Lineal
Slide 38
ESCUELA
NACIONAL Lineal
Slide 39
ESCUELA
NACIONAL Lineal
Linearer Synchronmotor Konv. Synchronmotor

Max. Kraft < 20.700 N (per Motor) < 73.000 N
Max. Beschleunigung < 360 m/s2 < 10 m/s2
Max. Geschwindigkeit < 800 m/min < 60 m/min
Hub Theoretisch unendlich <6m
Vmax.
[m/min]
800
Linear
Motor
60
Konv. Motor
20.700 73.000 Max.Schub

[N]
Slide 40
ESCUELA
POLITÉCNICA SISTEMAS AUTÓNOMOS
NACIONAL
Slide 41
ESCUELA
NACIONAL
Slide 42
ESCUELA
NACIONAL
Slide 43
ESCUELA
NACIONAL
Slide 44
ESCUELA
NACIONAL
Slide 45
ESCUELA
POLITÉCNICA SISTEMAS CONSTITUTIVOS
NACIONAL
SISTEMAS AUXILIARES
CONTROL.
PROCESAMIENTO
DIGITAL DE SEÑALES Y
DE LA INFORMACIÓN
Slide 46
ESCUELA
POLITÉCNICA
SISTEMAS DE CONVERSIÓN ESTÁTICA DE
NACIONAL LA ENERGÍA ELÉCTRICA Y SU CONTROL
Slide 47
ESCUELA
POLITÉCNICA SMART GRID
NACIONAL
Slide 48
ESCUELA
POLITÉCNICA SMART GRID
NACIONAL
Slide 49
ESCUELA
NACIONAL
Slide 50
ESCUELA
NACIONAL
Slide 51
ESCUELA
NACIONAL
Slide 52
ESCUELA
NACIONAL
Getriebe
ASM
Netz
3~ DC
SM
3~
Slide 53
ESCUELA
POLITÉCNICA Aplicaciones
NACIONAL
Slide 54
ESCUELA
POLITÉCNICA Different working Machines
NACIONAL
Working machine
Substantial treatment Energetic treatment
Altering the properties of the Control of material
material: flow, pressure,
geometry, consistence location
Processing Apparatus Conveying, dosing, pressure changing
apparatus
Well defined shape Undefined shape Solid Liquid Gaseous

(mixed) (mixed)
Machinery Plant Conveying means Pumps Fans and

Equipment Compressors
Cutting machine tool Mixers, stirres Hoists and cranes Positive displacement Fans
Forming machine tool Centrifuges, extruders Belt conveyors pumps Blowers
Rolling mills Crushers Roll conveyors Kinetic pumps Compressors
Printing, textile,wood, Mills Elevators Air conditioning
paper machines Excavators
Slide 55
ESCUELA
NACIONAL
Slide 56
ESCUELA
NACIONAL
Slide 57
ESCUELA
NACIONAL
Slide 58
ESCUELA
POLITÉCNICA Aplicaciones Máquinas de Control
NACIONAL
Posición Topes / Final de carrera
Movimiento LIneal Dar forma
Dosificación Corte, ductibilidad y

Maleabilidad
Slide 59
ESCUELA
NACIONAL
Sellamiento
Clasificación Empaque
Montaje Carga / Descarga Paletizado
Slide 60
ESCUELA
POLITÉCNICA Acoples Mecánicos
NACIONAL
Rack and pinion Spindle Belt
Gear
Chain
Slide 61
ESCUELA
POLITÉCNICA Why variable speed drives ?
NACIONAL
Process demands variable

speed,
position,
torque,
force,
pressure,
flow…..
Slide 62
ESCUELA
NACIONAL
Process demands variable

Lower process costs
Higher productivity
Higher quality
Energy saving and
Process optimisation in automated systems!!!
Slide 63
ESCUELA
POLITÉCNICA Conventional solutions
NACIONAL
Pumping example
Slide 64
ESCUELA
NACIONAL
Pumping example
Slide 65
ESCUELA
NACIONAL
Slide 66
ESCUELA
NACIONAL
Slide 67
ESCUELA
NACIONAL
Large PLC
Slide 68
ESCUELA
POLITÉCNICA Drawbacks of conventional
NACIONAL solutions
• Lack of flexibility
Large PLC
• Many mechanical couplings
• Modular machines are difficult to design
• Reuse of modules is not possible
• Higher losses in mechanical parts and wear
• ....
Slide 69
ESCUELA
POLITÉCNICA Mechatronic solution
NACIONAL
• The demands toward

• More flexibility
• Modular construction
• Higher process quality
• Higher productivity
• …leads to
• Substitution of mechanical parts by modular,
intelligent, high dynamic, high-precision drives
Slide 70
ESCUELA
POLITÉCNICA Different solutions
NACIONAL
Industrial Drives
Induction Machine Synchronous Machine DC-Machines Reluctance Machines
Conected to the mains Inverter - fed Line commutated SRM
Inverter - fed Selfcommutated Step-Motor

Scalar Control
Scalar Control Control vectorial
Vectorial Control
Sinus-commutated
Block commutated
Slide 71
ESCUELA
POLITÉCNICA Different solutions
NACIONAL
Slide 72
ESCUELA
POLITÉCNICA Aplicaciones Máquinas de Control:
NACIONAL Robot Industriales
Slide 73
ESCUELA
NACIONAL Sistemas Integrados
Llenado (Lenze) Dosificación (Lenze)
Slide 74
ESCUELA
NACIONAL
Máquinas Imprenta
Lenze
Slide 75
ESCUELA
NACIONAL
Position
Velocity
I/O
Saw up/down
Time
Slide 76
ESCUELA
NACIONAL Empaque
Velocity
Master
Slave
Time
Master
Marker
Slave
Marker
Slide 77
ESCUELA
NACIONAL
Slide 78
ESCUELA
NACIONAL
Slide 79
ESCUELA
NACIONAL
Slide 80
ESCUELA
NACIONAL
Slide 81
ESCUELA
NACIONAL
Slide 82
ESCUELA
NACIONAL
Slide 83
ESCUELA
NACIONAL
Slide 84
ESCUELA
NACIONAL
Slide 85
ESCUELA
NACIONAL
Slide 86
ESCUELA
NACIONAL
Slide 87
ESCUELA
NACIONAL
Slide 88
ESCUELA
NACIONAL
Slide 89
ESCUELA
NACIONAL
Slide 90
ESCUELA
NACIONAL
Slide 91
ESCUELA
NACIONAL Sistemas CAD
Eje-Y
Controlador Principal
Pieza de Trabajo
Máquina-Herramienta
Eje-X
Slide 92
ESCUELA
POLITÉCNICA Ventajas de los Accionamientos
 Total rango de aplicación: desde mini aplicaciones como relojes (10-6W) hasta mega
aplicaciones en centrales de generación (>108).
 Gran capacidad de control de Torque y Velocidad:> 107Nm en fabricas de cemento y

>105min-1 en máquinas centrífugas.
 Posibilidad de operación en el punto óptimo de mínimo consumo de energía y

máxima eficiencia.
 No es necesario requerimientos extras de calentamiento de la máquina o tiempos de

espera.
 Operación dinámica es posible desde vacio hasta máximo torque de carga en

mínimos tiempos e inclusive sobrecargas controladas
 Integración en el proceso de automatización es posible.
 Es posible control de torque con armónicas
 Aplicable para todo tipo de clases de contrucción de máquinas eléctricasSlide 93

ESCUELA
POLITÉCNICA Desventajas de los Accionamientos
 Necesidad de conversión estática de la enegía (Electrónica de Potencia) en algunos
casos almacenamiento de energía. Consecuencia: eficiencia total del sistema depende
de la eficiencia de las máquinas eléctricas y de los conversores estáticos de energía.
 En algunos casos la relación Potencia/Peso es menor respecto a sistemas control
hidráulicos
Slide 94
ESCUELA
POLITÉCNICA Diseño-Dimensionamiento:
NACIONAL Características
Pasos para el dimensionamiento:
Característica del Proceso
Mmax, Ωmax, vmax, amax, αmax, (da/dt)max
M(t), Ω(t), M(Ω)
Acoples mecánicos: axial o radial
Tipo de enfriamientos, condiciones ambientales (temperatura,
humedad, altura, etc.), condiciones de vibración
Tipo de operación del Procesos: Continuo o Discontinuo
Cálculos de variables eléctricas: Potenica activa, Potencia total,
Voltaje, Corriente, Fuente de energía (Red o Baterias),
Aislamiento Galvánico (Transformadores), Armónicas,
conexiones a tierra, etc.
Slide 95
ESCUELA
Condiciones de Control
Dinámica
Exactitud
Repetibilidad y Reproductibilidad
Nivel de aplicación de control y sincronización
Interfaces
Al Proceso
Hombre-Máquina
Interferencia/Compatibilidad electromagnética
EMI/EMC
Normas y estándares
Slide 96
ESCUELA
Tipo de Máquina
Acople directo o a través de acoples mecánicos
Electrónica de Potencia
Regulada
Controlada
Sensores
Corriente
Velocidad
Posición angular
Operación sin sensores mecánicos
Slide 97
ESCUELA
POLITÉCNICA Operación Accionamientos
NACIONAL Eléctricos: 4-Cuadrantes
~
~ Me
Slide 98
ESCUELA
Slide 99
ESCUELA
Slide 100
ESCUELA
POLITÉCNICA Control de Movimiento: Sistemas
NACIONAL Lineal y Rotacional
Slide 101
ESCUELA
POLITÉCNICA Control de Movimiento:
NACIONAL Sistemas Lineal y Rotacional
Slide 102
ESCUELA
POLITÉCNICA Transmisión de Movimiento-
NACIONAL Mecanismos de Acoplamiento
Slide 103
ESCUELA
Slide 104
ESCUELA
Slide 105
ESCUELA
POLITÉCNICA Servo-acople
NACIONAL
Slide 106
ESCUELA
POLITÉCNICA Servo-acople
NACIONAL
Slide 107
ESCUELA
POLITÉCNICA Costo por sistema completo
NACIONAL
Slide 108
ESCUELA
POLITÉCNICA Sistema Equivalente – Torque
NACIONAL Motor
Getriebe
Konventionelle
Antriebstechnik mit
Arbiets- Komplettmotor und
maschine Getriebe
Direkt-Antriebstechnik mit
Komplett -Torquemotor
Arbeits-
maschine
Slide 109
ESCUELA
POLITÉCNICA Sistema Equivalente – Torque
NACIONAL Motor
Montageflansch Stator
Rotor
mit Permanetmagneten
Leistungsanschluss
Anschluss
Anschluss der
Signalleitungen
(Temperatursensor)
Montageteile Anschluss für Kühlflüssigkeit
Slide 110
ESCUELA
POLITÉCNICA Motor-Torque
NACIONAL
Torque motors produce ETEL motors

high torque at moderate
speeds and even when
stationary or
“stalled”. Contrary to
traditional drives, the
sizing and selection of a
torque motor is purely
based on torque, not
power.
Fundamentally, the peak torque determines the maximum torque
that the motor physically produces and the continuous torque
defines the amount of torque the motor can continuously supply.
The duty cycle of the application will define the dependency on
peak or continuous torque.
Slide 111
ESCUELA
NACIONAL
High torques without gearbox -

SIMOTICS HT
These permanent-magnet
synchronous motors eliminate in
many cases the need for
gearboxes and therefore reduce
the costs over the complete life
cycle of the plant or system
when compared to conventional
concepts
Slide 112
ESCUELA
NACIONAL
Slide 113
ESCUELA
NACIONAL
Hochgeschwindigkeitsspindel
Siemens DSD Servomotor
Baumüller
“High Torque” Motor
Spindel-Motor
Baumüller
Franz Kessler
Slide 114
ESCUELA
Slide 115
ESCUELA
Slide 116
ESCUELA
Slide 117
ESCUELA
Slide 118
ESCUELA
Slide 119
ESCUELA
Slide 120
ESCUELA
Slide 121
ESCUELA
POLITÉCNICA Torque Total
NACIONAL
Torque Total:
Donde:
T: Torque total
Jd: masa inercial propia del eje del motor
Ts: Torque debido a fricción estática
Tw: Torque debido a auto ventilación
TL: Torque de la carga
Slide 122
ESCUELA
POLITÉCNICA Mecanismos de Acoplamiento-
NACIONAL Aplicaciones
f1=f2
Slide 123
ESCUELA
Slide 124
ESCUELA
NACIONAL Aplicaciones: Ascensor
Slide 125
ESCUELA
Slide 126
ESCUELA
POLITÉCNICA
Acoplamientos (ejemplo-Prensa):
NACIONAL
Slide 127
ESCUELA
Slide 128
ESCUELA
POLITÉCNICA Aplicaciones Directas (Sin
NACIONAL Acoplamiento)
Slide 129
ESCUELA
POLITÉCNICA Curvas Características
NACIONAL
Slide 130
ESCUELA
NACIONAL
Slide 131
ESCUELA
NACIONAL
Slide 132
ESCUELA
NACIONAL
Slide 133
ESCUELA
NACIONAL
Slide 134
ESCUELA
POLITÉCNICA Curvas Características: Fricción
NACIONAL
a: Fricción seca o de Coulomb; b: fricción

viscosa;
c: flujo turbulento (ventiladores)
Slide 135
ESCUELA
POLITÉCNICA Curvas Características: Fricción
NACIONAL
Fricción-viscosidad Máquinas: Rodillos de

papel, textil, metal.
Slide 136
ESCUELA
POLITÉCNICA Curvas Características: Compresor
NACIONAL
Slide 137
ESCUELA
POLITÉCNICACurvas Características: Bomba o
NACIONAL Ventilador
Slide 138
ESCUELA
POLITÉCNICACurvas Características: Bomba o
NACIONAL Ventilador
Slide 139
ESCUELA
POLITÉCNICA Curvas Características: Enrolladora
NACIONAL (Bobinadora): Potencia constante
Slide 140
ESCUELA
NACIONAL
Slide 141
ESCUELA
POLITÉCNICA
Estabilidad de Puntos de Operación
NACIONAL
Slide 142
ESCUELA
POLITÉCNICA Estabilidad de Puntos de Operación
NACIONAL
𝜕
𝑘= 𝑇𝐿 − 𝑇𝑀 ↓ 𝜔1
𝜕𝜔
Slide 143
ESCUELA
POLITÉCNICA Estabilidad de Puntos de Operación
NACIONAL
Slide 144
ESCUELA
POLITÉCNICA PÉRDIDAS-CONSIDERACIONES TERMALES
NACIONAL EN LA SELECCIÓN DEL MOTOR
Principales puntos de pérdidas termales:

 Pérdidas en el cobre: cables, alambre, switch de
conmutación, breaker, etc.
 Pérdidas en el Hierro: materiales magnéticos
tanto en estado estacionario como dinámico
 Pérdidas por fricción: incluyendo rodamientos,
ventilación, rotor-estator, etc.
Todas las pérdidas incluyen en el funcionamiento

del motor y en la disminución de su eficiencia, asi
como también en los niveles de voltaje y corriente
RMS
Slide 145
ESCUELA
Slide 146
ESCUELA
Slide 147
ESCUELA
 Los transientes térmicos causan pérdida de Potencia

(Energía)menor eficiencia
 Efectos térmicos degradan materiales de
construcción de los motores:
Clase A: Δϑ <60°C, algodón, papel sintético
Clase B: Δϑ <80°C, resinas
Clase F: Δϑ <105°C,masilla, epóxica
Clase H: Δϑ <125°C, fibra de vidrio, silicona,
caucho
Slide 148
ESCUELA
 Enfriamientos de Motores Eléctricos: Auto-Ventilados
Slide 149
ESCUELA
 Enfriamientos de Motores Eléctricos: Ventilación Externa
Slide 150
ESCUELA
 MODOS DE OPERACIÓN
Slide 151
ESCUELA
 MODOS DE OPERACIÓN
Slide 152
ESCUELA
 MODOS DE OPERACIÓN (NORMA IEC34 = VDE530)

SERVICIO CONTINUO PL
S1 ∆𝜗∞
=
1
∆𝜗∞ 𝑡 𝑡
1 − 𝑒− 𝜏
PV t
 t
t
Slide 153
ESCUELA

SERVICIO DE POCA
DURACIÓN tB
PL
∆𝜗∞ 1
S2 ∆𝜗∞ 𝑡
= 𝑡
1 − 𝑒− 𝜏
PV t
 t
t
Slide 154
ESCUELA

SERVICIO INTERMITENTE tB tP
(SIN INFL. DEL PROCESO PL
DE ARRANQUE)
S3
PV T t
 t
t
Slide 155
ESCUELA

tA tB tP
PL
S4
T
PV t
SERVICIO
INTERMITENTE (CON
INFL. DEL PROCESO DE
t
ARRANQUE) 
Slide 156
ESCUELA

PL tA tB tBr tP
S5
t
SERVICIO T
INTERMITENTE (CON PV
INFL. DEL PROCESO DE
ARRANQUE Y DE
FRENADO)  t
t
Slide 157
ESCUELA

tB tP
PL
S6
PV T t
SERVICIO CONTINUO
CON CARGA
INTERMITENTE  t
t
Slide 158
ESCUELA
S7
SERVICIO
INTERRUMPIDO CON
ARRANQUE Y
FRENADO ELÉCTRICO
Slide 159
ESCUELA
S8
SERVICIO
ININTERRUMPIDO
CON VARIACIÓN DE
CARGA; ARRANQUE Y
FRENADO
Slide 160
ESCUELA
Slide 161
ESCUELA
Slide 162
ESCUELA
Slide 163
ESCUELA
Slide 164
ESCUELA
 Formas de construcción de Motores Eléctricos: Datos de Placa
Slide 165
ESCUELA
ACLARACIÓN: ∆𝜗∞ 1
=
 RÉGIMEN CONTÍNUO ∆𝜗∞ 𝑡 1 − 𝑒−
𝑡
𝜏
 RÉGIMEN INTERMINTENTE ∆𝜗∞𝑁_𝑒𝑓𝑒𝑐𝑡 . 1− 𝑒

𝑡
− 𝑂𝑁 𝜏𝑂𝑁
=
 (EXPLICACIÓN GRÁFICA) ∆𝜗∞ 1− 𝑒
𝑡 𝑡
− 𝑂𝑁 𝜏𝑂𝑁 − 𝑂𝐹𝐹 𝜏𝑂𝐹𝐹
 Relación sobrecarga-sobrecorriente- ∆𝜗∞ 𝐼𝑚𝑎𝑥

2
=
sobretemperatura ∆𝜗∞𝑁 𝐼max _𝑁
2
𝜗max _𝑖𝑛𝑡 𝐼max _𝑖𝑛𝑡
=
𝜗max _𝑁 𝐼max _𝑁
Slide 166
ESCUELA
EJERCICIO 1:
 El incremento de temperatura de un motor es de 40°C
después de una hora de operación contínua y 60°C
después de dos horas de operación, asi mismo contínua.
La corriente de operación del motor es de 100A.
a) Determinar la temperatura máxima cuando el motor
trabaja de forma contínua
b) Determine aproximadamente la temperatura máxima
cuando el motor está trabajando de forma intermitente
4 minutos full carga y 8 minutos con una corriente de
125 A de sobrecarga.
(Suponer 1= 2= )
Slide 167
ESCUELA
ACLARACIÓN: ∆𝜗∞𝑁_𝑒𝑓𝑒𝑐𝑡 . 1+𝛼

=
 Relación de pérdidas ∆𝜗∞_𝑖𝑛𝑡 𝑃
𝛼 + 𝑃𝑚
2
Con:
𝑤𝐶
 Sobrecarga permitida 𝛼=
𝑤𝑐𝑢
 P: Potencia de sobregarga
 Pm: Potencia nominal del motor 𝑃
  Relación de pérdidas respecto a 𝑃𝑚
las del cobre a plena carga
 wC: Pérdidas constantes (Fricción,
ventilación, etc.)
 Wcu: Pérdidas en el cobre
Slide 168
ESCUELA
EJERCICIO 2:
 Si un motor funciona sobrecargado con una constante de
tiempo de 90min. y luego de dos horas llega a la
temperatura máxima efectiva con plena carga (100°C) como
si estuviera en operación nominal. Determinar:
a) La temperatura máxima a la cual el motor trabajaría
sobrecargado
b) El valor al cual podría sobrecargarse
Asumir que la relación de pérdidas respecto al cobre es 0,5
Slide 169
ESCUELA
EJERCICIOS 3:
 Las constantes de tiempo tanto de calentamiento como de
enfriamiento son respectivamente 100 y 150 minutos
respectivamente. La potencia del motor es de 125kW. Si el motor
trabaja con una relación de trabajo 15 minutos cargado y 30
minutos en vacio, determine la sobrecarga permitida. Asumir que
la relación de pérdidas respecto al cobre es 0,4.
Slide 170
ESCUELA
EJERCICIOS 4:
 Analizar la estabilidad en los puntos de operación en las figuras
Slide 171
ESCUELA
EJERCICIOS 5:
 Un motor opera en un sistema desarrollando un torque dado por
la relación 𝑀𝑒 = 𝑎 ∙ Ω − 𝑏. El motor está acoplado a una carga
dada por la expresión 𝑀𝐿 = 𝑐 ∙ Ω2 , donde a, b, c son constantes
reales y positivas. Determinar los puntos de operación del sistema
acoplado motor-carga y en cada caso analice la estabilidad.
Slide 172
ESCUELA
EJERCICIOS 6:
 La operación de una máquina es de forma intermiténte
periódica con tiempo de encendido (o a plena carga) de 10
minutos y tiempo de apagado (o en vacio) de 30 minutos con
constantes de tiempo respectivamente de 100 minutos y dos
horas. La temperatura ambiente es de 20°C. La temperatura
máxima a la cual está operando la máquina es de 50°C.
Determinar la temperatura mínima de operación, y la
temperatura máxima para condición extrema de sobrecarga y
operación contínua
Slide 173
ESCUELA
EJERCICIOS 7:
 Determinar la potencia nominal del motor eléctrico para la
aplicación con los perfiles de torque y velocidad indicados en las
figuras.
Slide 174
ESCUELA
EJERCICIOS 8:
 Una máquina laminadora tiene un perfil de carga y velocidad
(perfil de trabajo) indicado en la figura. El torque demandado
durante 10 a velocidad constante de 10rad/seg es de 50000Nm.
Para cambiar la velocidad de +10rad/seg a -10rad/seg en
4segundos se necesita un torque equivalente de 750000Nm con
un momento de inercia de 15000kg.m2. Determinar el rango del
motor y la potencia pico.
Slide 175
ESCUELA
POLITÉCNICA DIMENSIONAMIENTO
NACIONAL
Slide 176
ESCUELA
POLITÉCNICA DIMENSIONAMIENTO
NACIONAL
Slide 177
ESCUELA
ESTRUCTURA
POLITÉCNICA GENERAL DE CONTROL DE
NACIONAL MOTORES
Slide 178
ESCUELA
POLITÉCNICA LAZO DE CONTROL STANDARD
NACIONAL
Slide 179
ESCUELA
POLITÉCNICA VALORES CARACTERÍSTICOS A LA
NACIONAL REACCION ANTE UNA PERTURBACIÓN
Slide 180
ESCUELA
VALORES CARACTERÍSTICOS A LA REACCION ANTE
POLITÉCNICA
NACIONAL UNA PERTURBACIÓN (IEC22G)
Slide 181
ESCUELA
POLITÉCNICAVALORES CARACTERÍSTICOS A LA RESPUESTA
NACIONAL PARA UNA REFERENCIA TIPO ESCALON
Slide 182
ESCUELA
NACIONAL PARA UNA REFERENCIA TIPO ESCALON (IEC22G)
Slide 183
ESCUELA
NACIONAL PARA UNA REFERENCIA TIPO RAMPA (IEC22G)
Slide 184
ESCUELA
POLITÉCNICA ELECCIÓN – CLASES DE MOTORES
NACIONAL
DC SM ASM
 Control Simple  alto grado de protección  alto grado de protección

 Sencillo de implementar  menor volumen  menor volumen
 Bajo mantenimiento  No mantenimiento
 Baja inercia  capacidad de sobrecarga
Ventajas  alto torque de arranque  Costo Bajo
 alta dinámica  alto torque de arranque
- pérdidas  amplio ámbito de
mayoritariamente en el operación
estator
 Bajo grado de protección  alto costo  pérdidas por contenido de
 neceista mantenimienot  limitado ámbito de armónicas en el rotor
mecánico en las escobillas, operación (calentamiento)
colectores, etc.paras  limitado capacidad de  alta inercia
programadas sobrecarga (debilitamiento de  necesidad de corriente de
Desventajas  Corriente limitada campo, desmagnetización) inducción o de campo
 rotor bloqueado  Control complejo (aumenta pérdidas, volumen y
(calentamiento de los dimensión del VF)
colectores y de los núcleos del  operación con
rotor y estator debilitamiento de campo a
 alta velocidad altas velocidades
(pérdidas de conmutación)  Control complejo
 max. 200 V (Trafo)  dependencia de los
 pérdidas en el rotor (alto parámetros para el control
sobrecalentamiento)
Slide 185
ESCUELA
POLITÉCNICA ELECCIÓN – CLASES DE MOTORES
NACIONAL
DC
Campo alimentado a través de escobillas (carbones)
Imanes permanentes
AC
ASM
SM
Reluctancia
PMSM
Pasos
Slide 186
ESCUELA
POLITÉCNICA DC - MOTORS
NACIONAL
 Aplicaciones de Transporte 12/24VDC
 Control de velocidad, de torque, sobrecarga

 Costos Relación Potencia-Precio, Peso-potencia, facilidad de
automatizar
 Construcción: Sencilla, conmutación mecánica
 Robustez Temperatura (-40°C - 120°C), Humedad,
vibraciones
 Experiencia Fácil de enteder, de fabricar, confiable

permanecerá todavía para aplicaciones futuras
Slide 187
ESCUELA
NACIONAL
Slide 188
ESCUELA
NACIONAL
Slide 189
ESCUELA
NACIONAL
Slide 190
ESCUELA
NACIONAL
Slide 191
ESCUELA
POLITÉCNICA MOTOR DC: PRINCIPIO DE
NACIONAL CONSTRUCCION
Armature
Commutating pole
or interpole
Main pole
Main pole coil
Slide 192
ESCUELA
POLITÉCNICA MOTOR DC: PRINCIPIO BÁSICO
NACIONAL
Slide 193
ESCUELA
NACIONAL
Slide 194
ESCUELA
NACIONAL
Slide 195
ESCUELA
NACIONAL
Slide 196
ESCUELA
NACIONAL
Slide 197
ESCUELA MOTOR DC: DIFERENCIA ENTRE CAMPO
POLITÉCNICA ALIMENTADO Y DE IMANES
NACIONAL
PERMANENTES
Slide 198
ESCUELA MOTOR DC: a) PRINCIPIO DE
POLITÉCNICA CONSTRUCCION
NACIONAL
b)CIRCUITO EQUIVALENTE
Slide 199
ESCUELA
POLITÉCNICAMOTOR DC: ECUACIONES DINÁMICAS
NACIONAL
IA(t) CAMPO:
RA LA U f  R f If  Lf
dIf
dt
 = f (I f )
CURVA DE MAGNETIZACIÓN NO ES LINEAL!
 Ui(t) ML(t)
UA(t) ARMADURA:
dI A
U A  R A  IA  LA   Ui
t) dt
Mi(t) dI
U A  R A  IA  LA  A  c    
dt
Ui  c    
Mi  c    IA
d
Mi  ML  M b  J 
dt
Slide 200
ESCUELA
POLITÉCNICAMOTOR DC: ECUACIONES EN ESTADO
NACIONAL ESTABLE
Voltage equations UA  R A  IA  Ui
With the induces voltage Ui  c     follows UA  R A  IA  c    

1 p
Besides Mi  c  IA c   z     BL  l A   p
2 a
  dA bp
Main flux p  
2p p
p: Number of pole pairs

UA: Armature voltage BL : Magnetic flux density
IA :Armature current p: Pole pitch
: Main flux bp:pole face width
RA: Armature resistance dA: Diameter
: Angular velocity : ratiopole face width to pole pitch
Mi: Electromagnetic torque 2a: Nr. of parallel paths through winding
z: Nr. of conductors
Slide 201
ESCUELA
POLITÉCNICA MOTOR DC: CARACTERÍSTICAS
NACIONAL
Mi
U A  I A  RA  c     IA  0N
c
=0,5N
UA R A  Mi U R M
    A  A 2i 2
c   c   2 c   c    IA=-IAN
<N IA=IAN
UA UA=UAN
no load speed 0  1
c N
UA>0
   M
2
 U
 A  N  rA   N   i
 0 N U AN     M iN -1 -0,5 0,5 1 Mi/MiN
N
p.u. resistance R A  I AN
rA  UA<0
-1
U AN
For rated values <N
UA=UAN, =N, Mi=MiN M iN  c   N  I AN IA=-IAN UA=-UAN
IA=IAN
-2
U AN
0N     N  1  rA    0 N =0,5N
cN
Slide 202
ESCUELA
POLITÉCNICA POSIBILIDADES DE CONTROL
NACIONAL
Slide 203
ESCUELA
NACIONAL
Slide 204
ESCUELA
NACIONAL
Slide 205
ESCUELA
NACIONAL
Slide 206
ESCUELA
NACIONAL
Slide 207
ESCUELA
NACIONAL
Slide 208
ESCUELA
POLITÉCNICADC-Machine: Induced voltage vs. field
NACIONAL current
From the voltage equation follows
Open circuit voltage:
U A  I A  R A  I 2A  c    I A  
U A0  U i  c     U A0  c    I f   
or U A  I A  R A  I 2A  M i  
and R A  IA
Pmech  M i   n 2> n1
Ui
are the copper losses in the stator
n1
Motor operation:
Pmech  0 UA  IA  0 UA  Ui
Generator operation:
UA  IA  0 UA  Ui Pmech    R A  I 2A
If
No load speed: UA
0 
c
Slide 209
ESCUELA
POLITÉCNICAMOTOR DC: ECUACIONES DINÁMICAS
NACIONAL
CAMPO:
dIf
U f  R f If  Lf IA(t)
dt RA LA
 = f (I f )
ARMADURA:
 Ui(t) ML(t)
dI A UA(t)
U A  R A  IA  LA   Ui
dt
dI
U A  R A  IA  LA  A  c     t)
dt Mi(t)
Ui  c    
Mi  c    IA
d
Mi  ML  M b  J 
dt
Slide 210
ESCUELA
POLITÉCNICA DC-Machine: System equations
NACIONAL
ML=0
UA 1 IA
- RA+s·LA
Ui Mi - Mb=Mi 1 
s·J
d IA
R A  IA  LA   U AA  U ii
dt
d
Laplace transformation Mi  c   IA  J 
dt
c
R A  IA s  s  L A  IA s  U A s  U i s
~ ~ ~ ~

J  I A  dt
Laplace transformation
IA s 
~
I s 
1 ~
  
s  
~ c
U A s   U i s  R A  L A  s
~ ~  A
J s
Slide 211
ESCUELA
POLITÉCNICA DC-Machine: block diagram
NACIONAL
c·
ML
UA - M
1 IA Mi b 1 
- RA+sLA sJ
Ui
Slide 212
ESCUELA
POLITÉCNICA DC-Machine: Dynamic equations
NACIONAL
For the armature voltage it can be written
dI A c   2
UA  R A  IA  LA
dt

J  I A dt
Analogy to a RLC circuit with
J L RA J
C 1
WM   L A  I 2A
1 1
 J   2  C  U i2 TA  A TM   R A C
c    2
2
Wmech
2 2 RA c    2
Laplace transform yields: with the characteristic polynom

1
~  1  s  TA  0
U A s   R A   IA s   TA  IA s    IA s 
~ ~ 1 ~
 TM s
 TM s  1 1
s2  s  0
TA TA  TM
s U A s 
~
IA s  
~ and the eigenvalues
 1 1 
R A  TA  s 2  s  
 TA TA  TM  1  T 
s1, 2  1 1 4 A 
2TA  TM 
 Slide 213
ESCUELA
POLITÉCNICA DC-Machine: Dynamic equations
NACIONAL
1
For TA  TM the eigenvalues are real and the step response aperiodical
4
1
otherwise the eigenvalues are complex, thus if TA  TM the eigenvalues are
4
1 1 T
s1.2   j  1 M with 1 1 1 TM
2TA TA  TM 4Ta  , O  , 
2TA TA  TM 2 TA
    j       j  O 1   2
0 is the natural frequency and the damping factor
For a step of the voltage

Ut   U O  t  resp.
Us  
U 0 follows for the current
s
0
I A t  
T
 M  U 0  e  t sin t
1  2 R A
Slide 214
ESCUELA
POLITÉCNICA DC-Machine:Step response at no
NACIONAL load
with c   I A s 
s    follows in the Laplace domain for the speed
J s
c 1 s U A s 
s      in time domain results
J s LA  2 1 1 
 s  s  
 TA TA  TM 
U0   
 t 
 U0
t   sin t  cos t 
and with
 1  e 0 
c   1 2  c
  
t   
t 

 1 e sin t  cos t 
0  1  2 
 
Slide 215
ESCUELA
POLITÉCNICA DC-Machine: Step response at no load.
NACIONAL Armature current for different damping
2
 i(t)

=0,2
1.5
=0,3
=0,5
0.5
0 2 4 6 8 10
 t
Slide 216
ESCUELA
POLITÉCNICA DC-Machine: disturbance
NACIONAL characteristics
M
M L s   0
The response to a disturbance step ~
s
is in Laplace R M  TA 
s    A 2 0
~ 1
 
c   
s 1  TM  s  s 2
 TM  T
A 1  s  TM  s 2
 TM  T

A 
and in the time domain
R A  M0   1  2 2 
 t     1  e  t 
cos t  sin t 
c   2  1   2 
  
Slide 217
ESCUELA DC-Machine: Step response for a load
POLITÉCNICA M 0.
NACIONAL
Speed for different damping values
0 2 4 6 8 10
t
=0,5
=0,3
2
 (t) =0,2
RA·M0/(c·
Slide 218
ESCUELA
POLITÉCNICA DC-Machine: pu-equations
NACIONAL
Base values for the pu-equations are often the rated values of the machine UAN, IAN, MiN, 0N, cN
referring the voltage equation to the base values and using the pu-variables
uA=UA/UAN and iA=IA/IAN follows:
UA I I L dI I c 
 R A  A  AN  A  A  AN 
U AN U AN I AN U AN dt I AN U AN
R A  I AN  I T dI  c 
   A  A  A  
U AN  I AN I AN dt  c   N   0 N
 di  pu-voltage equation
u A  rA   i A  TA  A     n
 dt 
Slide 219
ESCUELA
POLITÉCNICA DC-Machine: pu-equations
NACIONAL
For the mechanical system the pu-equation is referred to the base values
Mi M J  0
mi  , m L  L , TH 
MiN MiN MiN
The mechanical equation Mi  ML  1 d

 J  0N  
M iN  0 N M iN dt
with  becomes m i  m L  TH 
dn
n
0 N dt
Mi  c    IA
with
 the torque becomes Mi c    IA
   mi   i A
N M iN c   N  I AN
dn
 TH     iA  mL
dt
and the induced voltage

Ui c Ui
 , ui  ,  ui    n
U AN c   N  0 N U AN
Slide 220
ESCUELA
POLITÉCNICA DC-Machine: pu-equations in
NACIONAL Laplace
In the Laplace domain the pu-equations are given by
 ~ u i s 
rA
iA s   u A s   ~
~
1  TA  s
n s    m ~ s 
~ s   m
~ 1
TH  s
i L
Slide 221
ESCUELA
POLITÉCNICA DC-Machine: state space equations
NACIONAL
Taking the armature current iA and the speed as state variables the
equations of the DC-Machine can be written as state space equations:
 1    1 

i A   T  rA  TA  i A   rA  TA
0 
uA 
n      
A
 1  m L 
  0  n  0 
 TH   TH 
Slide 222
ESCUELA
POLITÉCNICA DC-Machine: block diagram for pu-
NACIONAL variables

mL
uA iA - m
1/rA mi b 1 n
- 1+s·TA s·TH
ui
Slide 223
ESCUELA
POLITÉCNICA DC-Machine: block diagram for pu-
NACIONAL variables and N
mL
uA - m
1/rA mi b 1 n
- 1+s·TA s·TH
ui
Slide 224
ESCUELA
POLITÉCNICA DC-Machine: Field circuit
NACIONAL

RA LA IA
0

UA
Lf Rf
If
Ui
Uf
if
If0
The field circuit is described by:

d dL f  I f 
Uf  R I  If   R f  If 
dt dt
Slide 225
ESCUELA
POLITÉCNICA DC-Machine: complete structure
NACIONAL
Uf
1 
- s
Uif
If
Rf
ML
UA IA - M 
1 Mi b 1
- RA+sLA sJ
Ui
Slide 226
ESCUELA
NACIONAL
Slide 227
ESCUELA
NACIONAL
Slide 228
ESCUELA
NACIONAL
Slide 229
ESCUELA
POLITÉCNICA MOTOR DC: CONTROL EN CASCADA
NACIONAL
Slide 230
ESCUELA
NACIONAL
Slide 231
ESCUELA
NACIONAL
Slide 232
ESCUELA
NACIONAL
Slide 233
ESCUELA
NACIONAL
Slide 234
ESCUELA
NACIONAL
Slide 235
ESCUELA
POLITÉCNICA MOTOR DC: CONTROL DE
NACIONAL CORRIENTE
Slide 236
ESCUELA
NACIONAL CORRIENTE
Controller Design with Pole-Zero-Cancellation (Magnitude Optimum)
Slide 237
ESCUELA
NACIONAL CORRIENTE
With the normalized gain
Slide 238
ESCUELA
NACIONAL CORRIENTE
Slide 239
ESCUELA
NACIONAL CORRIENTE
Slide 240
ESCUELA
NACIONAL CORRIENTE
Controller Design with Pole-Zero-

Cancellation (Magnitude
Optimum)
Slide 241
ESCUELA
NACIONAL CORRIENTE

Optimum)
Slide 242
ESCUELA
NACIONAL CORRIENTE

Optimum)
Slide 243
ESCUELA
NACIONAL CORRIENTE

Optimum)
Slide 244
ESCUELA
NACIONAL CORRIENTE
Slide 245
ESCUELA
NACIONAL CORRIENTE

Optimum):disturbances
Slide 246
ESCUELA
NACIONAL CORRIENTE

Optimum):disturbances
Slide 247
ESCUELA
NACIONAL CORRIENTE
1  s  Tn
G R  s   Vc 
s  Tn
Tn  TA
1 TA 1 L 1 L
Vc     A   A T  1 2TPWM
2 1/ R    Ti  2 T 2 T
Slide 248
ESCUELA
NACIONAL CORRIENTE
L s 1
Tw  s   
1  L  s  1  Ters _i  s
Slide 249
ESCUELA
NACIONAL VELOCIDAD
Slide 250
ESCUELA
NACIONAL VELOCIDAD
Symmetrical Optimum
Slide 251
ESCUELA
NACIONAL VELOCIDAD
Symmetrical Optimum
Slide 252
ESCUELA
NACIONAL VELOCIDAD
Symmetrical Optimum
Slide 253
ESCUELA
NACIONAL VELOCIDAD
Symmetrical Optimum
Slide 254
ESCUELA
NACIONAL VELOCIDAD
Symmetrical Optimum
Slide 255
ESCUELA
NACIONAL VELOCIDAD
Symmetrical Optimum
Slide 256
ESCUELA
NACIONAL VELOCIDAD
Symmetrical Optimum
Slide 257
ESCUELA
NACIONAL VELOCIDAD
Symmetrical Optimum
Slide 258
ESCUELA
NACIONAL VELOCIDAD
Symmetrical Optimum
Slide 259
ESCUELA
NACIONAL VELOCIDAD
Symmetrical Optimum
Slide 260
ESCUELA
NACIONAL VELOCIDAD
Symmetrical Optimum
Slide 261
ESCUELA
POLITÉCNICA Control Velocidad
NACIONAL
Slide 262
ESCUELA
POLITÉCNICA Pre-Filtro Referencia Velocidad
NACIONAL
Slide 263
ESCUELA
POLITÉCNICA Referencia de velocidad tipo
NACIONAL Rampa
n* 1 n*
_
-1
n*
n*
Slide 264
ESCUELA
POLITÉCNICA Wind-up
NACIONAL
Slide 265
ESCUELA
POLITÉCNICA Wind-up-Effet
NACIONAL
Slide 266
ESCUELA
POLITÉCNICA Anti-Wind-up
NACIONAL
Slide 267
ESCUELA
NACIONAL VELOCIDAD
Slide 268
ESCUELA
NACIONAL VELOCIDAD
Slide 269
ESCUELA
POLITÉCNICA Operating modes of electric
NACIONAL
drives
Braking Driving
 ~v
FM FM
v Braking v
Driving
MM~FM
FM Driving FM
v v
Braking
Slide 270
ESCUELA
POLITÉCNICA Converters for the different
NACIONAL
operating modes
2 n 1
M
M
3 4
n
2 1
M
M
3 4
Slide 271
ESCUELA
POLITÉCNICACONVERSORES ESTÁTICOS COMO
NACIONAL ACTUADORES DE POTENCIA
Slide 272
ESCUELA
POLITÉCNICA CONVERSORES ESTÁTICOS COMO
NACIONAL
ACTUADORES DE POTENCIA
Slide 273
ESCUELA
NACIONAL
Monofásico Semicontrolado
Slide 274
ESCUELA
NACIONAL
Monofásico
Semicontrolado
Slide 275
ESCUELA
NACIONAL
Monofásico
controlado
Slide 276
ESCUELA
NACIONAL
Monofásico
Controlado
(Operación
Continua)
Slide 277
ESCUELA
NACIONAL
Monofásico
Controlado
(Operación
Discontinua)
Slide 278
ESCUELA
NACIONAL
Monofásico
Controlado
Slide 279
ESCUELA
NACIONAL
Trifásico:
Ventaja: Rizado
pequeño en
comparación 1PH
Desventaja:
ingreso de
componente DC en la
Red de alimentación.
Rango:
20-150HP
Slide 280
ESCUELA
Trifásico
Semicontrola
do:
13/11/2017 20:21 CONTROL DE MÁQUINAS 281

Slide 281
ESCUELA
Trifásico
controlado:
Slide 282
ESCUELA
Trifásico
controlado:
Slide 283
ESCUELA
Slide 284
ESCUELA
Slide 285
ESCUELA
Slide 286
ESCUELA
Slide 287
ESCUELA
Slide 288
ESCUELA
Slide 289
ESCUELA
Slide 290
ESCUELA
Slide 291
ESCUELA
Conversores DC-DC:
Slide 292
ESCUELA
Conversores DC-DC:
Discontinuidad
Slide 293
ESCUELA
Conversores DC-DC:
Freno Regenerativo
Slide 294
ESCUELA
Conversores DC-DC: Op. Motor y Freno

Regenerativo (2 Cuadrantes)
Slide 295
ESCUELA
Conversores DC-DC: Op. Motor y Freno

Regenerativo (2 Cuadrantes)
Slide 296
ESCUELA ESTRUCTURA DE UN CONTROL
POLITÉCNICA
NACIONAL DE UNA MÁQUINA DC
Slide 297
ESCUELA PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DE
POLITÉCNICA
NACIONAL UN TACOGENERADOR
Slide 298
POLITÉCNICA
Slide 299
POLITÉCNICA
Slide 300
ESCUELA
POLITÉCNICA MOTOR DC SERIE
NACIONAL
Slide 301
ESCUELA
POLITÉCNICA MOTOR DC-SERIE: ECUACIONES
NACIONAL DINÁMICAS
CAMPO:
dIf
U f  R f If  Lf
dt
 = f (I f )    f I A   c  I A
ARMADURA:
U A  RA  R f  I A  LA  L f  LA 
dI dI A
U A  R A  IA  LA  A  Ui Ui
dt dt
U A  RA  R f  I A  LA  L f 
dI dI A
U A  R A  IA  LA  A  c      c 
dt dt
Ui  c    
M i  c    I A  c  I A2
d
Mi  ML  M b  J 
dt
Slide 302
ESCUELA
MOTOR
POLITÉCNICA DC-SERIE: ECUACIONES ESTADO
NACIONAL ESTACIONARIO
CAMPO:
dIf
U f  R f If  Lf
dt
 = f (I f )    f I A   c  I A
ARMADURA:
dI A
U A  R A  IA  LA 
dt
 Ui U A  RA  R f  I A  U i
dI U A  RA  R f  I A  c    
U A  R A  IA  LA  A  c    
dt
Ui  c    
M i  c    I A  c  I A2
R U
A + Rf
Mi  ML  M b  J 
d = - .
dt cR M cR
Slide 303
ESCUELA
NACIONAL
Datenblatt
Gleichstrom-Reihenschlussmotor Bosch
F 000 MM0 001
Nennspannnug UN 12 V
Nennleistung PN 1,6 kW
Nennstrom IN 220 A
Nenndrehzahl nN 3000 min–1
Drehmoment MN 5,1 Nm
Drehrichtung L/R
Betriebsart S 2 – 2,8 min
Schutzklasse IP 00
Gewicht approx. 7,5 kg
Slide 304
ESCUELA
NACIONAL
Slide 305
ESCUELA
POLITÉCNICA MOTOR DC PARALELO
NACIONAL
Slide 306
ESCUELA
POLITÉCNICA MOTOR DC PARALELO
NACIONAL
Slide 307
ESCUELA
POLITÉCNICA MOTOR DC: EJERCICIOS
NACIONAL
FÓRMULAS:
• RECTIFICADOR 1PH.
𝟐𝑽𝑹𝑴𝑺
𝑽𝑫𝑪 = 𝟏 + 𝒄𝒐𝒔𝜶 Semicontrolado
𝝅
𝟐 𝟐𝑽𝑹𝑴𝑺
𝑽𝑫𝑪 = 𝒄𝒐𝒔𝜶 Totalmente controlado
𝝅


Condición de Continuidad: tan  a
e 1 Ui
cos  a  sin    a   

 2VRMS
tan  a
e 1
L
tan  a 
R
Slide 308
ESCUELA
NACIONAL
FÓRMULAS:
Fourier:
𝟐𝑽𝑹𝑴𝑺 𝑺𝒊𝒏 𝒏 − 𝟏 𝜶 𝑺𝒊𝒏 𝒏 + 𝟏 𝜶
𝒂𝒏 = −
𝟐𝝅 𝒏−𝟏 𝒏+𝟏
𝟐𝑽𝑹𝑴𝑺 𝑪𝒐𝒔 𝒏 − 𝟏 𝜶 𝑪𝒐𝒔 𝒏 + 𝟏 𝜶

𝒃𝒏 = −
𝟐𝝅 𝒏−𝟏 𝒏+𝟏
𝒄𝒏 = 𝒂𝟐𝒏 + 𝒃𝟐𝒏
𝒏 = 𝟐, 𝟒, 𝟔, …
Slide 309
ESCUELA
NACIONAL
FÓRMULAS:
𝟑 𝟑 𝟐𝑽𝑳𝑵 𝑹𝑴𝑺
𝑽𝑫𝑪 = 𝟏 + 𝒄𝒐𝒔𝜶 Semicontrolado
𝟐𝝅
𝟑 𝟑 𝟐𝑽𝑳𝑵 𝑹𝑴𝑺
𝑽𝑫𝑪 = 𝒄𝒐𝒔𝜶 Totalmente controlado
𝝅
Condición de Continuidad:
 
 6 6
tan  a tan  a
1 e e Ui
cos  a  sin    a   

 6 3 2VLN _ RMS
tan  a
1 e
Slide 310
ESCUELA
NACIONAL
FÓRMULAS:
Fourier:
3 3 2VLN _ RMS 1 1 2 cos 

cn   
2  n  1  n  1  n  1 n  1
2 2
n  6,12,18,
Slide 311
ESCUELA
NACIONAL
1. Un motor DC de excitación independiente de 10kW,

220V, 1000rpm, La=45mH, Ra=0,42Ohm, cte-
máquina=2, es alimentado por medio de un
rectificador monofásico totalmente controlado. La
fuente de alimentación es 240V, 60Hz. Calcular el
ángulo  y el factor de potencia si el motor trabaja en
un punto de operación a potencia nominal con torque
de carga igual al nominal de manera constante para
todas las velocidades.
Slide 312
ESCUELA
NACIONAL

220V, 1000rpm, La=25mH, Ra=0,15Ohm. El motor es
alimentado por medio de un rectificador monofásico
totalmente controlado, el cual a su vez es alimentado
a través de un transformador con relación N1/N2=0,9.
El transformador es alimentado desde la red
220V@60Hz. Calcule el ángulo de disparo  para
operar en un punto de operación de 500rpm
manteniendo el torque de carga igual al nominal y de
manera constante para todas las velocidades.
Slide 313
ESCUELA
NACIONAL

516V, 1000rpm, La=15mH, Ra=0,22Ohm, cte-
máquina=4,85. El motor es alimentado por medio de
un rectificador trifásico totalmente controlado, el cual
a su vez es alimentado a través de un transformador
cuyo voltaje secundario es de 380V. Si el ángulo de
disparo  es retardado a 45°, calcular la velocidad y el
factor de potencia si el torque de carga es igual al
nominal y se mantiene de manera constante para
todas las velocidades. Dimensione los
semiconductores de potencia
Slide 314
ESCUELA
NACIONAL
4. Un motor DC con campo variable tiene los siguientes

datos de placa: Ra=0,52Ohm, cte-máquina=5, Va=
500V, n=1000rpm, Ifn=2A. Calcular la corriente de
campo para obtener una velocidad de 200rad/s con
torque de 125Nm
Slide 315
ESCUELA
NACIONAL
5. La característica de un torque de carga es

proporcional a la velocidad. La carga está acoplada
directamente a un motor DC de excitación
independiente de 25kW, 600V, 1500rpm con
parámetros Ra=0,4Ohm y La=6.3mH. Se requiere el
control desde velocidad nominal hasta la mitad de la
velocidad nominal. El control se lo hace través de un
rectificador trifásico totalmente controlado con
alimentación 500V y 60Hz. Calcular el rango de
operación del ángulo de disparo 
Slide 316
ESCUELA
NACIONAL
6. Un motor DC de excitación independiente es

alimentado a través de un rectificador monofásico
tipo puente semicontrolado a través de una fuente de
240V, 60Hz. Si la conducción de la corriente es
DISCONTINUA para un ángulo de disparo =110°, con
un ángulo de extinción =230°. Dibujar las formas de
onda del voltaje de armadura y calcular la velocidad
del motor si el torque es de 20Nm, cte-máquina=0.5 y
Ra=1Ohm. NOTA: considerar la operación en región
discontinua
Slide 317
ESCUELA
NACIONAL
7. Un motor DC de excitación independiente 230V,

500rpm, 100A está frenando una carga que está
bajando (tipo ascensor). Determine la corriente a la
cual está bajando en modo freno regenerativo con
torque de frenado de 800Nm. Ra=0,1Ohm
Slide 318
ESCUELA
NACIONAL
8. Un motor DC serie tiene las siguientes características:

Ian=Ifn=10A, Ra=Rf=0,25Ohm, cte-máquina=5. a) Para
un voltaje de armadura de 500V, que torque se
producirá a una velocidad de 200rad/s?, b) Que
voltaje de armadura será necesario para proveer
condiciones de 100rad/seg con un torque de 125Nm
en estado estable
Slide 319
ESCUELA
NACIONAL
9. Un motor DC serie tiene las siguientes características:

Ra=Rf=0,25Ohm, cte-máquina=10. El motor entrega el
máximo torque de 2000Nm al arranque y produce el
25% del valor máximo cuando opera a máxima
velocidad de 1000rpm. Suponiendo conducción
continua, a) calcular la corriente y el voltaje requerido
por el motor al arranque, b) Calcular el voltaje de
armadura a la máxima velocidad
Slide 320
ESCUELA
POLITÉCNICA VARIADOR DE FRECUENCIA
NACIONAL
Slide 321
ESCUELA
POLITÉCNICA NOTAS IMPORTANTES DE UN
NACIONAL INVERSOR
Entradas y Salidas Torque oscilante
Parámetros de Control con límite de
funcionamiento torque
Operación en varios Cuad. Protecciones en la red
Rampa de Operación a rotor
aceleración/desaceler. bloqueado
Controlr escalar V/f o Compensación de
vectorial(FOC o DTC) deslizamiento
Control de torque Arranque suave
Slide 322
ESCUELA
POLITÉCNICA VARIADOR DE FRECUENCIA
NACIONAL
Slide 323
ESCUELA
POLITÉCNICA Variables físicas necesarias
NACIONAL
Sensores en Control de Máquinas
Voltaje / corriente Posición angular Vellocidad Aceleración /Torque Temperatur
Aislamiento
ópticos Tacho Ferraris
Galvánico
Inductivos Magnéticos
MRS Capacitivos
Efecto Hall MRS
Slide 324
ESCUELA
POLITÉCNICA Objetivo de los Sensores
NACIONAL
Mediciones: lo mínimo necesario

Costo óptimo
Altamente integrado
Control más robusto y confiable
Capacidad de comunicaciones industriales
Slide 325
ESCUELA
POLITÉCNICA Tareas de los Sensores
NACIONAL
Protecciones
Sobrecorriente
Sobrevoltaje
Sobretemperatura
Máximos valores de las variables mecánicas
Control y Regulación
Necesarios para complementar el modelamiento
Monitoreo, cerrar lazos de control
Slide 326
ESCUELA
POLITÉCNICA Estructura de accionamiento
NACIONAL monoaxial
Slide 327
ESCUELA
POLITÉCNICA Estructura de accionamiento
NACIONAL monoaxial
Corriente,
Voltaje,
Temperatura
Corriente,
Temperatura,
otras
IInterfaces para procesamiento
digital y para monitoreo
Slide 328
ESCUELA
POLITÉCNICA Acople de variadores
NACIONAL
Comunicaciones
Industriales
Slide 329
ESCUELA
POLITÉCNICA Inversor: protecciones, regulación
NACIONAL
Slide 330
ESCUELA
POLITÉCNICA Medición de Alto voltaje
NACIONAL
Slide 331
ESCUELA
POLITÉCNICA Medición de Corriente: Sensor
NACIONAL Efecto Hall
Slide 332
ESCUELA
NACIONAL Efecto Hall. Ventajas
 H  ds  w  i
d   0  A  n  H  ds
    0  A  n  H  ds 
  0  A  n   H  ds 
 0  A  n  w  i
Voltaje inducido
d di
u  0  A  n  w 
dt dt
Slide 333
ESCUELA
Slide 334
ESCUELA
Slide 335
ESCUELA
Slide 336
ESCUELA
NACIONAL Efecto Hall. Ventajas
 Relativamente bajo costo
 Aislamiento galvánico
 Bajo ancho de banda (f < 10 kHz) adecuado para aplicaciones
con inversores
 Amplia posibilidad de integración en el sistema de control
 Aplicado también para protección de sobrecorriente en el
inversor
 Alta exactitud y libre de offset en la gran mayoria de casos
 EMC
 La Corriente es proporcional al torque: No es necesario
sensores de torque
Slide 337
ESCUELA
POLITÉCNICA Resistencias especiales para
NACIONAL medición de corriente
Bajo coeficiente de temperatura
Alta precisión
Baja inductividad
Alta dinámica
Fácil de integrar en el sistema
Slide 338
ESCUELA Resistencias especiales para medición
POLITÉCNICA de corriente: Módulos (Isabellen
NACIONAL
Hütte)
Una combinación de CMOS-ASIC y resistencias de

precisión
Slide 339
ESCUELA
POLITÉCNICA Medición de corriente mediante
NACIONAL resistencias
Slide 340
ESCUELA
POLITÉCNICA MRS: Magneitc Resistive Sensor
NACIONAL
Slide 341
ESCUELA
POLITÉCNICA Medición de velocidad angular:
NACIONAL Tacogenerador
Slide 342
ESCUELA
POLITÉCNICA Tachogenerator
NACIONAL
uG(n)
Slide 343
ESCUELA
POLITÉCNICA Posición angular: Encoder´s
NACIONAL
encoders
magnetic optical capacitive
incremental absolute interferometric variable variable

resolver tooth wheel encoder encoder encoder electrodes dielectricum
Resolvers Resolvers pseudo homodyne heterodyne

with low pole number with high pole number absolute interferometric interferometric
encoder encoder encoder
PRC coded
encoder
reflecting
encoder with CCD
Slide 344
ESCUELA
POLITÉCNICA Posición angular: Encoder´s
NACIONAL
Meßbereich
measuring area Auflösung Robustheit
robustness Massenproduktion
mass production
resolution
measuring area resolution robustness mass production
Resolver :
magnetic
magnetisch low
circular
magnetic tooth wheel : (multipole Resolver: good bad
point 20 Bit)
optisch high very good

optical problematic (photographic
optical point (sensitive to shock and
(CCD: > 30 Bit) production)
temperature)
Too less experience to make knowledge-based statements.

kapazitive
capacitive
capacitive
circular high good good
Slide 345
ESCUELA
POLITÉCNICA Posición angular: Encoder´s-
NACIONAL Magnéticos
Slide 346
ESCUELA
Posición
POLITÉCNICA angular: Encoder´s-Rodamientos
NACIONAL con posición integrada
Slide 347
ESCUELA
POLITÉCNICA Magnéticos - Inductivos
NACIONAL
Slide 348
ESCUELA
POLITÉCNICA Encoder´s capacitivo
NACIONAL
Slide 349
ESCUELA
POLITÉCNICA Posición angular: Resolver
NACIONAL
Slide 350
ESCUELA
NACIONAL
u1(  
R1 S2
0

Stator Rotor
Stator
ue uR
u2
R2 S4
u2(
Stator  
0
u1 
S1 S3
Slide 351
ESCUELA
NACIONAL
oscillator
Stator
ue=us sint
cosinus UF1 UF
u1=us sint cos multiplier  UFD
sinus 
u2=us sint sin Integrator UT
multiplier UF2
synchronized
 rectifier
D/A- VCO
converter
Position
VR-
counter
Slide 352
ESCUELA
Exactitud
POLITÉCNICA entre un enconder y un
NACIONAL resolver
Slide 353
ESCUELA
POLITÉCNICA Encoder´s ópticos
NACIONAL
Ventajas
•Alta precisión
Desventaja
• Elasticidad, pérdida de
Fotos: Heidenhain alineamiento
•Medioambientalmente
sensible
Slide 354
ESCUELA
POLITÉCNICA Encoder´s ópticos: instalación
NACIONAL
Slide 355
ESCUELA
POLITÉCNICA Encoder´s ópticos: instalación
NACIONAL
electrical signals
photoarray
grid
LED
graduated
disk
reference
mark
bearings
Fotos: Heidenhain
Slide 356
ESCUELA
POLITÉCNICA Encoder´s ópticos
NACIONAL
Slide 357
ESCUELA
POLITÉCNICAEncoder´s ópticos: Incremental y
NACIONAL absoluto (diferencial)
Slide 358
ESCUELA
POLITÉCNICA Encoder´s ópticos: incremental
NACIONAL
Slide 359
ESCUELA
POLITÉCNICA Encoder´s ópticos: absoluto
NACIONAL
Slide 360
ESCUELA
POLITÉCNICA Encoder´s Precisión
NACIONAL
Posición :
• Exactitud de 0,001°
•En algunos casos necesidad de multivuelta
Velocidad :
• Ámbito : 0,001 ... 20.000 min-1

• Resolución: 0,01 min-1 für n < 0,1 min-1
 Para un tiempo de muestreo de 50 µs

Se obtendría la presición deseada con una resolución del
encoder de 30 Bit !!
Slide 361
ESCUELA
POLITÉCNICA Encoder´s óptico incremental
NACIONAL
Slide 362
ESCUELA
NACIONAL
360°/p
Spur A
Spur B
4-fach
Auswertung
Null-
Impuls
Spur A 
4-fach
Auswertung
Logik
Spur B
Drehrichtung
Slide 363
ESCUELA
NACIONAL
S1 S2
S1,S2
salidas
t
1
v
0
Direcciones positivas y negativas t
r 1
0
t
S1 &
v
S2
Reconocimiento de dirección &
1 r
Multiplicador por 4 S1
Contador
S2 XOR De ambos
flancos
Slide 364
ESCUELA
NACIONAL
Slide 365
ESCUELA
Encoder´s óptico incremental
POLITÉCNICA con
NACIONAL señal sinusoidal
Slide 366
ESCUELA
POLITÉCNICA con
Slide 367
ESCUELA
POLITÉCNICA con
360°/p
Track A
Track B
4-fold-
division
Reference
mark
Track A 
4-fold division
Dig ital logic

Track B
direction
Slide 368
ESCUELA
POLITÉCNICA con
Slide 369
ESCUELA
Encoder´s óptico incremental con
POLITÉCNICA
NACIONAL señal sinusoidal-Interface
Slide 370
ESCUELA
POLITÉCNICA
Slide 371
ESCUELA
POLITÉCNICA
Slide 372
ESCUELA
POLITÉCNICA
Slide 373
ESCUELA
POLITÉCNICA Encoder´s óptico incremental con
NACIONAL señal sinusoidal-Ultra alta resolución
Slide 374
ESCUELA
POLITÉCNICA Encoder´s óptico incremental con
NACIONAL señal sinusoidal-Ultra alta resolución
A
D
Incremental encoder A
f(SB/SA)
D
arctan(SB/SA)
~
track A 1
4-fold
SA -1
sign SA division t
track B 1
counter
microprocessor
SB -1 sign SB
xa xb sign SA sign SB
incr incr
220 ~ 1 Mio rev 212 ~ 4096 rev
Analog digital signals

Signals
Slide 375
ESCUELA
POLITÉCNICA Encoder´s óptico codificado
NACIONAL
Slide 376
ESCUELA
Sensores
POLITÉCNICA de aceleración – Principio
NACIONAL Ferrari
La corriente circuante induce un

voltaje proporcional a la
aceleración
Corriente circulante inducida
Slide 377
ESCUELA
Sensores
NACIONAL Ferrari
Slide 378
ESCUELA
Sensores
NACIONAL Ferrari
Slide 379
ESCUELA
POLITÉCNICA Gate Drives
NACIONAL
Isolated-Gate-Drivers-for-Motor-Control-PCIM2015
102815_motor_control_webcast
Slide 380
ESCUELA
POLITÉCNICA ASM
NACIONAL
Slide 381
ESCUELA
POLITÉCNICA ASM
NACIONAL
Slide 382
ESCUELA
POLITÉCNICA ASM: construction
NACIONAL
Slide 383
ESCUELA
POLITÉCNICA ASM: Stator
NACIONAL
Slide 384
ESCUELA
POLITÉCNICA ASM: Stator
NACIONAL
Slide 385
ESCUELA
POLITÉCNICA ASM: Rotor
NACIONAL
Steel laminations
Shaft
Rotorbar
Short circuit
end ring
Slide 386
ESCUELA
POLITÉCNICA ASM: Rotor
NACIONAL
Slide 387
ESCUELA
POLITÉCNICA ASM
NACIONAL
Slide 388
ESCUELA
POLITÉCNICA ASM
NACIONAL
60𝑓𝐿
Ω𝑚𝑒𝑐ℎ = [rpm]
𝑝
Ω1 −Ω2
s=
Ω1
Ω2 = 1 − 𝑠 Ω1
Slide 389
ESCUELA
POLITÉCNICA ASM: Rotory field
NACIONAL
2
i V  î  cos(t  )
3
i U  î  cos(t )
4
i W  î  cos(t  )
3
Slide 390
ESCUELA
POLITÉCNICA ASM
NACIONAL
Slide 391
ESCUELA
POLITÉCNICA ASM
NACIONAL
Slide 392
ESCUELA
POLITÉCNICA ASM
NACIONAL
Slide 393
ESCUELA
POLITÉCNICA ASM
NACIONAL
Simulación
Slide 394
ESCUELA
POLITÉCNICA CONTROL VECTORIAL: DTC
NACIONAL
Slide 395
ESCUELA
NACIONAL
 1 1  r   
   1 0   rU 
 r  2   U
1 0
2 2        rV 
r     rV 
  3 3 3     3 3   
 0    rW   0    rW 
 2 2   3 3 
Slide 396
ESCUELA
NACIONAL
Slide 397
ESCUELA
NACIONAL
3 1
M e   p    1   d 0  sin  
2 L1
Slide 398
ESCUELA
NACIONAL
Slide 399
ESCUELA
POLITÉCNICA CONTROL VECTORIAL: FOC
NACIONAL
3
M e   p  d 0  i1q
2
1
Slide 400
ESCUELA
POLITÉCNICA CONTROL VECTORIAL: VSI
NACIONAL
Slide 401
ESCUELA
POLITÉCNICA CONTROL VECTORIAL: VSI
NACIONAL
Slide 402
ESCUELA
POLITÉCNICA CONTROL VECTORIAL: VSI-
NACIONAL Switching States
Switching-
Components Phasor
states
Space 𝐮𝛃 𝐮
𝐮𝐯𝐰 𝐮𝛂 ∠𝐮
Phasor 𝐔𝐃𝐂 𝐔𝐃𝐂 𝐔𝐃𝐂
u0 −− − 0 0 0 -
𝟐 𝟐
u1 +− −
𝟑
0
𝟑
0°
𝟏 𝟏 𝟐
u2 ++ −
𝟑 𝟑 𝟑
60°
𝟏 𝟏 𝟐
u3 −+ − −
𝟑 𝟑 𝟑
120°
𝟐 𝟐
u4 −+ + −
𝟑
0
𝟑
180°
𝟏 𝟏 𝟐
u5 −− + −
𝟑
−
𝟑 𝟑
240°
𝟏 𝟏 𝟐
u6 +− +
𝟑
−
𝟑 𝟑
300°
u7 ++ + 0 0 0 -
Slide 403
ESCUELA
CONTROL
POLITÉCNICA VECTORIAL: Multi-Level
NACIONAL VSI
Slide 404
ESCUELA
CONTROL
POLITÉCNICA VECTORIAL: Multi-Level
NACIONAL VSI
Slide 405
ESCUELA
POLITÉCNICA CONTROL VECTORIAL: SVM
NACIONAL
Slide 406
ESCUELA
NACIONAL
Slide 407
ESCUELA
NACIONAL
Slide 408
ESCUELA
NACIONAL
Switching- Output Inverter Phase-to-phase Inverter Motor

states Voltage Voltage Voltage
Space 𝐮𝐔𝟎 𝐮𝐔𝐕 𝐮𝐕𝐖 𝐮𝐖𝐔 𝐮𝐔𝐌 𝐮𝐕𝐌 𝐮𝐖𝐌 𝐮

𝐮𝐯𝐰 𝐮𝐕𝟎 𝐮𝐖𝟎 ∠𝐮
Phasor 𝐔𝐃𝐂 𝐔𝐃𝐂 𝐔𝐃𝐂 𝐔𝐃𝐂 𝐔𝐃𝐂 𝐔𝐃𝐂 𝐔𝐃𝐂 𝐔𝐃𝐂 𝐔𝐃𝐂 𝐔𝐃𝐂
𝟏 𝟏 𝟏
u0 −− − −
𝟐
−
𝟐
−
𝟐
0 0 0 0 0 0 0 -
𝟏 𝟏 𝟏 𝟐 𝟏 𝟏 𝟐
u1 +− −
𝟐
−
𝟐
−
𝟐
1 0 -1
𝟑
−
𝟑
−
𝟑 𝟑
0°
𝟏 𝟏 𝟏 𝟏 𝟏 𝟐 𝟐
u2 ++ −
𝟐 𝟐
−
𝟐
0 1 -1
𝟑 𝟑 𝟑 𝟑
60°
𝟏 𝟏 𝟏 𝟏 𝟐 𝟏 𝟐
u3 −+ − −
𝟐 𝟐
−
𝟐
-1 1 0 −
𝟑 𝟑
−
𝟑 𝟑
120°
𝟏 𝟏 𝟏 𝟐 𝟏 𝟏 𝟐
u4 −+ + −
𝟐 𝟐 𝟐
-1 0 1 −
𝟑 𝟑 𝟑 𝟑
180°
𝟏 𝟏 𝟏 𝟏 𝟏 𝟐 𝟐
u5 −− + −
𝟐
−
𝟐 𝟐
0 -1 1 −
𝟑
−
𝟑 𝟑 𝟑
240°
𝟏 𝟏 𝟏 𝟏 𝟐 𝟏 𝟐
u6 +− +
𝟐
−
𝟐 𝟐
1 -1 0
𝟑
−
𝟑 𝟑 𝟑
300°
𝟏 𝟏 𝟏
u7 ++ +
𝟐 𝟐 𝟐
0 0 0 0 0 0 0 -
Slide 409
ESCUELA
NACIONAL
j T1 T2 T0,7
u s  u  e   u1   u 2   u 0,7
Tz Tz Tz

T1 2 T2 2 j
u s    U DC    U DC  e 3
Tz 3 Tz 3
T1 2 u  
   sin    
Tz 3 U DC 3 
T2 2 u
   sin   
Tz 3 U DC
T0,7  Tz  T1  T2
Slide 410
ESCUELA
NACIONAL
T1 2 u  
   sin    
Tz 3 U DC 3 
T2 2 u
   sin   
Tz 3 U DC
T0,7  Tz  T1  T2
Slide 411
ESCUELA
POLITÉCNICA CONTROL VECTORIAL: SPWM
NACIONAL
Slide 412
ESCUELA
NACIONAL
Slide 413
ESCUELA
NACIONAL
Slide 414
ESCUELA
POLITÉCNICACONTROL VECTORIAL: SPWM+3°
NACIONAL Arm
Slide 415
ESCUELA
POLITÉCNICA ASM: 2-pole model
NACIONAL
21
V
i1V u1V

2
u2V i2U
i2V u2U
i1U U
u1U
u2W i2W 1
u1W
i1W
W
Slide 416
ESCUELA
NACIONAL
21
V
i1V u1V

2
u2V i2U
i2V u2U
i1U U
u1U
u2W i2W 1
u1W
i1W
Hyper-Matrix: W
di  u 1  R 1  0   i1  d L11   S1  L12   i1  
u  Ri  L             
dt u 2   0 R 2  i 2  dt  L12 
T
L 22   S2  i 2  
Slide 417
ESCUELA
NACIONAL
21
V
Hyper-Matrix:
di  u 1  R 1  0   i1  d L11   S1  L12   i1  
u  Ri  L       
i1V u1V    
dt u 2   0 R 2  i 2  dt  L12 
T
L 22   S2  i 2  

2
u2V i2U  u1U   u 2U 
u2U
 u1    u1V   u 2    u 2V 
i2V
i1U U  u1W   u 2W 
u1U
u2W i2W 1  i1U   i 2U 
i1    i1V  i 2    i2V 
u1W
i1W i1W  i 2W 
W  R1 0 0 R 2 0 0
 R1    0 R1 0  R 2    0 R2 0 
 0 0 R 1   0 0 R 2 
Slide 418
ESCUELA
; POLITÉCNICA ASM: 2-pole model
NACIONAL
21
V
Hyper-Matrix:
di  u 1  R 1  0   i1  d L11   S1  L12   i1  
u  Ri  L       
i1V u1V    
dt u 2   0 R 2  i 2  dt  L12 
T
L 22   S2  i 2  

2
u2V i2U  1  1ii  1 / 2  1ik  1 / 2  1ik 
i2V u2U L11   L~1   1 / 2  1ik 1  1ii  1 / 2  1ik 


i1U U  1 / 2  1ik  1 / 2  1ik 1  1ii 
u1U
u2W i2W 1
u1W
4  0  l  p 4  0  l  p
 w 1  11   w 2   21 
~ ~
L1  2 L2  2
2 2
i1W
  p  ' '   p  ' '
Slide 419
ESCUELA
NACIONAL
21
V
Hyper-Matrix:
di  u 1  R 1  0   i1  d L11   S1  L12   i1  
u  Ri  L       
i1V u1V    
dt u 2   0 R 2  i 2  dt  L12 
T
L 22   S2  i 2  

2
u2V i2U  1  1ii  1 / 2  1ik  1 / 2  1ik 
i2V u2U L11   L~1   1 / 2  1ik 1  1ii  1 / 2  1ik 


i1U U  1 / 2  1ik  1 / 2  1ik 1  1ii 
u1U
u2W i2W 1 2
u1W 
  
2 
   2
1ii    1  1ik    1   cos(  )
  2    11 
  2    11 
3
i1W
2 2

  2  
  2  2
 2ii      2ik      cos(  )
  2     21    2     21 
W 3
Slide 420
ESCUELA
NACIONAL
21
V
Hyper-Matrix:
di  u 1  R 1  0   i1  d L11   S1  L12   i1  
u  Ri  L       
i1V u1V    
dt u 2   0 R 2  i 2  dt  L12 
T
L 22   S2  i 2  

2  cos  cos(  2  / 3) cos(  4  / 3)
L12   L12  cos(  4 / 3) cos(  2  / 3)
i2U
u2V
cos 

i2V u2U cos(  2 / 3) cos(  4  / 3) cos  
i1U U
u1U
u2W i2W 1 4  0  l  p
u1W L12   w 1  11  w 2   21
 2  p  ' '
i1W
 S1ii S1ik S1ik   S2ii S2ik S2ik 

W S1   S1ik S1ii S1ik 

S2   S2ik S2ii S2ik 
S1ik S1ik S1ii  S2ik S2ik S2ii 
Slide 421
ESCUELA
NACIONAL
21
V
i1V u1V
 dL
 i  p  i1  i 2 
1 T d[ L12 ]
2 Mi  p  iT
u2V i2U 2 d d
i2V u2U
i1U U

u1U Mi  J   M L
u2W i2W 1 p
u1W
i1W
Slide 422
ESCUELA
POLITÉCNICA Space Phasor (Vector)
NACIONAL
Definition: The space phasor is a

complex function
dependent on the time and on the
value of the
associated electric or magnetic
instant values of
quantities in the phase:
2
 
i1  i1U  a  i1V  a  i1W  i1  j  i1
3
2
2
The space phasor contains all the j 1 3
information of the ae 3
  j
2 2
phase variables. E.g.: space phasor of the
current.
Slide 423
ESCUELA
NACIONAL
2
 
i1  i1U  a  i1V  a  i1W  i1  j  i1
3
2
2
j 1 3
ae 3
  j
2 2
Slide 424
ESCUELA
NACIONAL
Slide 425
ESCUELA
NACIONAL
Slide 426
ESCUELA
NACIONAL
the rotating field can be represented by a space

phasor pointing to the maximum of the wave of the
magnetic flux density.
Slide 427
ESCUELA
NACIONAL
2
 
i1  i1U  a  i1V  a  i1W  i1  j  i1
3
2
2
j 1 3
ae 3
  j
2 2
Slide 428
ESCUELA
POLITÉCNICA Space Phasor
NACIONAL
i1U  i1V  i1W  0
• Assumptions for the derivation

• Linearity of the parameters, no saturation of the
iron
• Parameters are constant
• The air gap field is free of harmonics
• Iron losses are neglected
Slide 429
ESCUELA
POLITÉCNICA Space Phasor
NACIONAL
i1U  i1V  i1W  0

i1  Re i1 i1  Im i1
2
  
i1  Re  i1U  a  i1V  a  i1W 
2
2
  
i1  Im  i1U  a  i1V  a  i1W 
3
2

3 
 2   1    2   1 3  1 3  
3  1 3 i1  Im   i1U     j   i     j   i1W  
i1  Re   i1U     j   i 
 1V  2   j  
 1W  
i   1V  2
3  2 2 2 3
   2 2   2   
       
2 1  2 3 3 
i1   i1U   i1V  i1W   i1   i1V  i1W 
3 2  3 2 2 
i1  i1U 1
i1   i1V  i1W 
3
i1U  Re i1  i1

i1V  Re i1  a
1
 1
   i1 
2 2
3
 i1

i1W  Re i1  a
2
 1
   i1 
2 2
3
 i1
Slide 430
ESCUELA
POLITÉCNICA Space phasor (vector)
NACIONAL
u1U  û  cos 1 t
u1V  û  cos1 t  2 / 3 u1 
2
3
 2

u 1 U  a  u 1V  a  u 1 W  e j1 1  0
u1W  û  cos1 t  4 / 3
cos  
1
2

 e j   e  j 
u 1U  û 
1
2

 e j1t  e  j1t 
1
 
u 1V  a  û   e j1t  e  j2  / 3  e  j1t  e j2  / 3  a
2
1

u 1W  a  û   e j1t  e  j4  / 3  e  j1t  e j4  / 3  a
2
2

2
u1  
û j1t
3
  
e  1  e  j2  / 3  a  e  j4  / 3  a  e  j1t  1  e j2  / 3  a  e j4  / 3  a
2 2

u1  û  e j1t
Slide 431
ESCUELA
POLITÉCNICA Space phasor (vector)
NACIONAL
u1U  û  cos 1 t
u1V  û  cos1 t  2 / 3
u1W  û  cos1 t  4 / 3
u1  
û j1t
3
  
e  1  e  j2  / 3  a  e  j4  / 3  a  e  j1t  1  e j2  / 3  a  e j4  / 3  a
2 2

u1  û  e j1t
u   u   e
 
u  u1  e j1t  u 4  e j41t  u 7  e j7 1t  u10  e j101t  ....u 2  e2 j1t  u 5  e j51t  ....  e j1
* *
 * *

u  u1  e j1t  u 4  e j4 1t  ....u 2  e  j2 1t  u 5  e  j51t  ....  e j0
αβ-coordinate system

u  u1  u 4  e j31t  u 7  e j61t  ....u 2  e  j31t  u 5  e  j61t  ....
* *
 dq-coordinate system
Slide 432
ESCUELA
NACIONAL
21
V
Hyper-Matrix:
di  u 1  R 1  0   i1  d L11   S1  L12   i1  
u  Ri  L       
i1V u1V    
dt u 2   0 R 2  i 2  dt  L12 
T
L 22   S2  i 2  

2
u2V i2U u1  R 1 i1  1
i2V u2U u '2  R ' 2 i ' 2  j   2   ' 2   ' 2

i1U U
i2W u1U
1
u1  R 1  i1  1
u2W
u1W
0  R '2  i 2  j   2   '2   '2
'
i1W
1   L1h  L1   i1  L1h  i 2
'
 '2  L1h  i1   L1h  L'2    i 2

'
W
Slide 433
ESCUELA
POLITÉCNICA ASM: circuito equivalente
NACIONAL
Slide 434
ESCUELA
NACIONAL
Slide 435
ESCUELA
NACIONAL
u1  R 1  i1  1
0  R '2  i 2  j   2   '2   '2
'
1   L1h  L1   i1  L1h  i 2

'
 '2  L1h  i1   L1h  L'2    i 2

'
Slide 436
ESCUELA
NACIONAL
u1  R 1  i1  1
 L1   1ii  1ik   S1ii  S1ik 
3~ 3 ~ 2
L1h  L1 L1 
2 2 3
0  R '2  i 2  j   2   '2   '2
'
L1  L1h  L1
1   L1h  L1   i1  L1h  i 2 1  12
'
 L1h  2  L1h  L1h  2    2ii   2ik   ü 2  S2ii  S2ik 
1 2
L 2  L1h  L 2
' '
1 1 3
 '2  L1h  i1   L1h  L'2    i 2
'
R '2  ü 2  R 2
w 1  11 1 sin 
ü  , 1 
w 2   21  1 
Slide 437
ESCUELA
NACIONAL
u1  R 1  i1  1 1   L1h  L1   i1  L1h  i 2

'
0  R '2  i 2  j   2   '2   '2  '2  L1h  i1   L1h  L'2    i 2

' '
1  L1  i1  L1h  i 2
'
 2  L1h  i1  L 2  i 2
' '
 i1  1   1   2 1   1 
'     
i 2    L h  1 1  1   '2 
L1 L '2 
1  2 
L1h L1h
1 L21h
  1  1
1  1   1   2  L1  L 2
Slide 438
ESCUELA
POLITÉCNICA ASM: cálculo del torque
NACIONAL electromagnético
P1 t  
3
2

 Re u1 t   i1 t 
*
 P2 t  
3
2

 Re u 2 t   i 2
' '*

3  d1 *  dWm
P1  t   Re R1  i1  i1   i1  j  1  1  i1*  Pel  Vel   Pmech
*
2  dt  dt
3 3 dWm
P1V  R1  i1  i1   R1  i1 P1D  P2 N  Pmech 
* 2
2 2 dt
3  d1 * * 3  d1 * d 2 '* 

P1D  Re   i1  j  1  1  i1  PN  P1D  P2N  Re   i1   i2  
2  dt  2  dt dt 
3
2
Re  j  1  1  i1  j  2   2  i 2
* ' '*

1  L1  i1
* *
' 2 ' 2
 2  i  L1h  i1  i  L2  i  L1h  i1   L2  i
' '* '* ' '
2 2 2 2
L1h
Slide 439
ESCUELA
3  d1 * d 2 '* 
PN  P1D  P2N  Re   i1   i2  
2  dt dt 
1  L1  i1
* *
 
3 ' 2 ' 2
 2  i  L1h  i1  i  L2  i  L1h  i1   L2  i
' '* '* ' '
j  1  1  i  j  2   2  i
* ' '*
Re 1 2 2 2 2 2
2 L1h
3
2
Re  j  1  1  i1  j  2   2  i 2 
* ' '*
 3
2
Re  j  1  1  i1  j  2  1  i1
* *


3
2
 Im  3
1  1  i1  2 Im
*
2
 1  i1
*

 d * d ' ' *  3
3
PN   Re  1  i1 
2
2
 i 2     1  2   Im 1  i1
*
 
 dt dt  2
 d * d ' ' *  3
3
  Re  1  i1 
2
2
 i 2      Im 1  i1
*
 
 dt dt  2
Pmech 
3
2
 p   mech  Im  
1  i1  M i 
* 3
2
p  Im  1  i1
*

Slide 440
ESCUELA
Pmech 
3
2
 p   mech  Im  
1  i1  M i 
* 3
2
p  Im  1  i1
*

1  
 i1  1   1   2 1   1 
3
 p
2   L1h
 Im  1   2
'*
 DTC
'     
i 2    L h  1 1  1   '2 

3
2
 p  L1h  Im  i i 
1
'*
2 FOC
3
 p
2
1
1  2
'
 Im 
'*
2
 i1  
3
  p  Im
2
  2  i2
' '*

d J d
Mn  Mi  ML  J  
dt p dt
3
 p
2
1
1  1
 Im  1  i 2
'*

Slide 441
ESCUELA
POLITÉCNICA ASM: reference system
NACIONAL
Stator reference frame 21

V Rotor reference frame
(αβ-coordinate system) (dq-coordinate system)
i1V u1V
u1  û  e j1t
 u1  û  e j( 1t  )
2
u2V i2U 1    s  1
u1  R 1  i1  1
u2U
i2V
i1U 1  1t 1  1
u 2  R '2  i '2  j     2   2
' ' ' U
u2W i2W u1U

1
2  (1   )   s  1
u1W
i1W u1  R 1  i1  j  1  1  1
u 2  R '2  i 2  j  (1   )   2   2
' ' ' '
W
u1  R 1  i1  j  1  1  1
0  R '2  i 2  j  (1   )   2   2
' ' '
Slide 442
ESCUELA
POLITÉCNICA ASM: dq-reference system
NACIONAL
Rotor reference frame

(dq-coordinate system)
u1  R 1  i1  j  1  1  1
0  R '2  i 2  j  (1   )   2   2
' ' '
d1d
u1d  R1  i1d  1  1q 
dt
d1q
u1q  R1  i1q  1  1d 
dt
d '2d
0  R '2  i '2d  (1   )   '2q 
dt
d '2q
0  R '2  i '2q  (1   )   '2d 
dt
Slide 443
ESCUELA
NACIONAL
Rotor reference frame

(dq-coordinate system)
d1d
u1d  R1  i1d  1  1q 
dt
d1q  i1d  1  2 0 1 0   1d 
u1q  R1  i1q  1  1d  i   0   
dt
 1q   1    1   2 0  1    1q 
d '2d i '2d    L1h  1 1  2 0   '2d 
0  R '2  i '2d  (1   )   '2q  0
dt      
i '2q   0 1 0 1   2   '2q 
d '2q
0  R '2  i '2q  (1   )   '2d 
dt
3p 1
Mi    (i1q i' 2d i1d i' 2q )
2 L1h (1  1 )(1   2 )
J d2 d mech
Mi  ML   2  J 
p dt dt
Slide 444
ESCUELA
NACIONAL
Slide 445
ESCUELA
NACIONAL
Slide 446
ESCUELA
POLITÉCNICA ASM
NACIONAL
Slide 447
ESCUELA
POLITÉCNICA ASM Model: Other forms
NACIONAL
d1d
u1d  R1  i1d  1  1q 
dt
d1q  i1d  1  2 0 1 0   1d 
u1q  R1  i1q  1  1d  i   0   
dt
 1q   1    1   2 0  1    1q 
d '2d i '2d    L1h  1 1  2 0   '2d 
0  R '2  i '2d  (1   )   '2q  0
dt      
i '2q   0 1 0 1   2   '2q 
d '2q
0  R '2  i '2q  (1   )   '2d 
dt
1  d
u1d  R1  1  2  1d   '2d   1 1q  1d
L1h dt
1  d
1  2  1q   '2q   1 1d  1q
L1 L '2
 '1   und  '2   u1q  R1
R1 R '2 L1h dt
1     d1d
0  R '2 1d  1   2   '2d 
   1     '2q 
L1h  dt
0  R '2
1      1  2   '2q    1     '2d 
d1q
L1h  1q
dt
Slide 448
ESCUELA
NACIONAL
d1d 1
 '1  1d   '1 u1d   2d  1  '1 1q
dt 1  2
d1q 1
 '1  1q   '1 u1q   2q  1  '1 1d
dt 1  2
d '2a 1
 '2   '2a  1d   '2  1     '2q
dt 1  1
d '2q 1
 '2   '2q  1q   '2  1     '2a
dt 1  1
Slide 449
ESCUELA
NACIONAL
Slide 450
ESCUELA
POLITÉCNICA ASM: Steady State
NACIONAL
u1  R1  i1  j  1  L1  i1  j  1  L1h  i 2
'
1    
s  1  2
1 1 1
'
u 2 R '2 '
  i 2  j  1  L1h i1  j  1  L'2  i 2
'
s s
U1  R 1  I1  j  1  L1  I1  j  1  L1h  I 2
'
'
U2 R '2 '
  I 2  j  1  L1h I1  j  1  L' 2  I 2
'
s s
Slide 451
ESCUELA
NACIONAL
R'2
I1 R1 j L j L' s I'2
II1+I'2
U1 j 11
j Lh Uh
 R '2  '
Voltage equations 0  j1 (L'2  L1h )  I 2  j1 L1h  I1
 s 
U1  R1  j1(L1  L1h ) I1  j1L1h  I'2
Slide 452
ESCUELA
NACIONAL
R'2
I1 R1 j L j L' s I'2
II1+I'2
U1 j 11
j Lh Uh
Magnetizing current I  I1  I'2 Torque 3p

Mi  R ' 2 I' 22
2
Slide 453
ESCUELA
POLITÉCNICA ASM: Voltage equations in
NACIONAL
steady state
Voltage equations  R '2  '
0  j1 (L'2  L1h )  I 2  j1 L1h  I1
 s 
U1  R1  j1(L1  L1h ) I1  j1L1h  I'2
Magnetizing current I  I1  I'2 Torque 3p

Mi  R ' 2 I' 22
2
Stator and rotor current as solution of the voltage equations
U j  1  L1h
'
( R 1  j  1  L1 ) U
R
0 ( 2
 j  1  L'2 ) j  1  L1h 0
I2 
'
I1  s
( R 1  j  1  L1 ) j  1  L1h ( R 1  j  1  L1 ) j  1  L1h
R '2 R '2
j  1  L1h (  j  1  L'2 ) j  1  L1h (  j  1  L'2 )
s s
Slide 454
ESCUELA
POLITÉCNICA ASM: Steady state behaviour,
NACIONAL main equations
No load angular velocity of a machine with 2    f1 1

synch  
p pole pairs p p
in motor operation the machine has an angular velocity   synch
corresponding to an electrical angular velocity   p  
the slip is defined as  synch   1  

s s
 synch 1
and hence  
  (1  s)  1  (1  s)   Synch
p p
the rotor frequency is

2  1    s  1
Slide 455
ESCUELA
POLITÉCNICA ASM: Steady state behaviour,
NACIONAL main equations
In steady state the relationship between torque and Mi 2

slip is given by the function (Kloss-Function) Mk s sk

sk s
3 1 U12
MK 
with the pullout torque 2 Synch 1  L1  1  L'2
R '2
sk 
and the pullout slip 1  L1  1  L'2
Slide 456
ESCUELA
POLITÉCNICA Power relationships
NACIONAL
Electrical power on the stator P1 

3
2
   
Re u 1  i1  3 Re U1  I1  3U1  I1  cos 
* *
Stator losses (copper losses) 3

 3

PV1  Re R 1  i1  i1   R 1  î12  3  R 1  I12
2
*
2
P
Air-gap power PD  P1  3R 1  I 12 PD  V 2
s
Rotor losses 2
PV 2  3  R ' 2  I ' 2
If the rotor is short circuited
(squirrel cage) PD  Pmech  PV 2

 1  s   1  1  s   synch
1
Pmech  Mi   and  Pmech  PD  PV 2  PD  s  PD
p p
PD M 2
Pmech  Mi    (1  s)  PD besides  i 
PDk M ik s sk

sk s
PD  M i  synch
Slide 457
ESCUELA
POLITÉCNICA ASM: Power flow
NACIONAL
P1
P1Fe
Stator P1V
Air gap
PD
Rotor P2V
Pmech
Slide 458
ESCUELA
POLITÉCNICA ASM: Torque characteristics
NACIONAL
Slide 459
ESCUELA
NACIONAL
Slide 460
ESCUELA
NACIONAL
Slide 461
ESCUELA
NACIONAL
Slide 462
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONALASM: Torque characteristics
PD/PDk
1.0 M/Mk
PVel2/PDk
0.5
Pmech/PDk
0.00
-2 -1 1 2
s
-0.5
-1.0
Generator Motor Bremse

-1.5
=2synch =synch =0 =-synch

Slide 463
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL ASM: Regions of operation
Sub synchronous motor operation
0<s<1 , 0<  < synch
el. power is converted into mechanical power

Over synchronous generator mode
s<0 ,  > synch
mechanical power is converted into el. power
Counter synchronous or counter current braking

s>1 , <0
the machine converts the electrical power of the mains and the
mechanical power into rotor losses (heat)
Slide 464
ESCUELA
Operation
POLITÉCNICA at variable frequency
NACIONAL
and voltage
2 2
Following control law keeps the main flux  U1  U  U 1 ~ 1
    1N 
nearly constant
 1   1N 
since 3 1 U12
MK 
2 Synch 1  L1  1  L'2
Mi 2

M K 1  p 2 K R '2
 with 2 K 
2 K 1  p L1  L' 2 
Mi 2

M K f 1  pn f
 2K
f 2K f 1  pn
Slide 465
ESCUELA Voltage/ frequeny (Volts /
POLITÉCNICA
NACIONAL Hertz) control of the induction
machine
Slide 466
ESCUELA
POLITÉCNICA Operation at different
NACIONAL
frequencies
The mechanical frequency can be changed in the region
0  1  1 max 0  U1  U1max
beyond a given frequency the voltage cannot be increased according to

the control law and is kept constant
3p 3p
taking into account Mi  R '2 I'22 and Mi  R ' 2 I' 22
2 s  1
1
Mi ~
1
beyond a given point the torque can not be greater

than the pull out torque 3 1 U12 1 1
at this frequency MK  ~ ~
2  synch 1  L1  1  L'2 12 f12
Slide 467
ESCUELA
NACIONAL
frequencies
f1=25Hz
1 f1=50Hz
M
Mk
constant high speed
torque constant power 2 = const
2 = const
0,5 f1=75Hz 1
~
f12
1
~
f1
f1=100Hz 1
~ maximum
f1=125Hz f12
continuous torque
f1=150Hz
f1=175Hz
1500 3000 4500 1 n / min-1

~
I' f1
1500 3000 4500 n / min-1

I 1
~
f1
1500 3000 4500 n / min-1
Slide 468
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL Control
1. Control de voltaje del estator

2. Control de voltaje del rotor
3. Control de frecuencia
4. Control de voltaje y frecuencia del estator
5. Control de corriente del estator
6. Control de voltaje, corriente y frecuencia
(mejor para cumplir requerimientos de
velocidad-torque)
Slide 469
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL Control de voltaje del estator
Slide 470
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL Control de voltaje del estator
Depending on the
type of control of
the magnetic field
in the induction
machine different
relationships can
be derived
Slide 471
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL Control de voltaje del rotor
Slide 472
ESCUELA
POLITÉCNICA Voltage/ frequeny (Volts / Hertz)
NACIONAL control of the induction machine
2 2
 U1   U 1N 
    
 1   1N 
Slide 473
ESCUELA
NACIONAL
frequencies
f1=25Hz
1 f1=50Hz
M
Mk
constant high speed
torque constant power 2 = const
2 = const
0,5 f1=75Hz 1
~
f12
1
~
f1
f1=100Hz 1
~ maximum
f1=125Hz f12
continuous torque
f1=150Hz
f1=175Hz
1500 3000 4500 1 n / min-1

~
I' f1
1500 3000 4500 n / min-1

I 1
~
f1
1500 3000 4500 n / min-1
Slide 474
ESCUELA
POLITÉCNICA Vectorial Control: Field Oriented
NACIONAL
Control (FOC)
Slide 475
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
The field orientated system of coordinates is

defined by the condition Im{Ψ2}=0
Slide 476
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
The field orientated system of coordinates is

defined by the condition Im{Ψ2}=0
Slide 477
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
• Strategy of control is therefore to keep the rotor
flux Ψ2 at a constant value
• It is useful to define a magnetizing current
associated with the rotor flux and is to be kept
constant
• For the control of the system it is advisable to fix
the frame of coordinates to the space phasor of
the rotor flux Ψ2 or of the magnetizing current iμ2
Slide 478
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
 '2  '2
i 2 :   e j2  e j1
L1h L1h
 2   1    2  1
 2    1    2
 2     1     2
d  '2
0  R 2 i 2  j   2   '2 
'
dt
d 2
'
0  R 2 i 2  j   2      2 
' '
dt
di ' 2
0  R i  j   2     i 2  L1h   L1h
'
2 2
dt
Slide 479
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
di ' 2
0  R 2 i 2  j   2     i 2  L1h   L1h
'
dt
i '2 
1
L1h

 1  L1  i1 
   '2  L1  i1  L 2  i '2  L1  i1 
1
i '2 
L1h
   '2  L1h  i1 
1
i '2  1  2  
L1h
1   '2  L1h  i1 
  i 2  i1 
1
i2   
1  2 L1h 1  2
 i  2  i1   j   2     i  2  L1h 
R'2 di  2
0  L1 h
1  2 dt
 i  2  i1   j   2     i  2 
R'2 di  2
0  
L2 dt
Slide 480
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
 i  2  i1   j   2     i  2  L1h 
R'2 di  2
0  L1 h
1  2 dt
 i  2  i1   j   2     i  2 
R'2 di  2
0  
L2 dt
L '2
2 
R '2
di 2
2   i 2  i1  j   2     2  i 2
dt
The real and imaginary components of the current space phasor

i1 =i1d+j·i1q yield
di 2
i 2   2   i1d
dt
0  i1q   2     2  i2
Slide 481
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
Thus the magnetizing current and the magnitude of the rotor flux
can be controlled by id the real part of the state phasor of the
stator current, therefore it is called magnetizing component of
the stator current i  
di
i 2
2 2 1d
dt
If the magnitude of the rotor flux is kept constant, the slip is

proportional to i1q
0  i1q   2     2  i2
Slide 482
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
3
Mi   p 
2
1
1  2
 Im  2  i1
'*
 
3
Mi   p 
2
1
1  2
'*

 Im  2   i1d  j  i1q 
3 1
Mi   p    2  i1q
'
2 1  2
FOC
3 L
Mi   p  1h  i2 2  2   2   
2 1  2
M i  k  i2 2   2   
M i  k1  i 2  i1q
 i  i  2 dt
1
i2 
2
1d
Slide 483
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
3 1
Mi   p    2  i1q
'
2 1  2
FOC
3 L
Mi   p  1h  i2 2  2   2   
2 1  2
M i  k  i2 2   2   
Slide 484
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
• The control of the induction machine in d,q- field coordinates has the same
structure of the control of the DC-machine
• The reference value i1q corresponds to the reference value for the torque and can
be obtained from the superimposed velocity control like for IA the armature
current in DC-drives
• The reference value of i1d is kept constant in the fundamental speed range and is
reduced as a function of the speed in the field weakening range similarly to the
field control in the DC Drives
Slide 485
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL Coordinate transformation
Slide 486
ESCUELA
POLITÉCNICA
Slide 487
ESCUELA
POLITÉCNICA
Slide 488
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
j1
v  ,  v  e
j 2
vd , q  v  e
 2  1  
j 2 j  1    j1  j  j
vd , q  v  e  v e  v e e  v  ,  e
Slide 489
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
j 2 j  1    j1  j  j
vd , q  v  e  v e  v e e  v  ,  e
v d  j  v q  v   j  v    cos   j  sin  
v d  j  v q  v   cos   v   sin    j  v   cos   v   sin  
 v d   cos  sin    v  
v      
 q   sin  cos   v  
Slide 490
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
 v d   cos  sin    v  
v      
 q   sin  cos   v  
 v   cos   sin   v d 
v      
    sin  cos    v q 
v ( , )  v ( d ,q )  e j
v   j  v   v d  j  v q   cos   j  sin  
Slide 491
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
 v   cos   sin   v d 
v      
    sin  cos    v q 
id i
j2
iq e i
Slide 492
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
 1 1  v 
v  2  1    U 1 0 0   vU 
 2 2  v     
3   vV 
v     V 0 3

   3 0 3

3  

 v 
  3 3   v W 
 2 2  W
vU v
U,V,W
vV
vW v

Slide 493
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
 
 0 
 vU   1
 v    1 3  v 
 
 V  2 2   v 
 v W   1 3
 2  
2 
v vU

vV
v U,V,W vW
Slide 494
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
R
e{
V} V
K
Im
{
V} ar
g {
V}
P
Slide 495
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
 2N
i *
2 
L1h
di 2
i 2   2   i1d
dt
 2N
i  i 2
*
1d 
L1h
Slide 496
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
3 1
M  p
*
  2  i1q
' *
1  2
i
2
*
M
i 
*
1q
i
3 1
p  2
'
2 1  2
Slide 497
ESCUELA
NACIONAL
u1  R 1  i1  1
0  R '2  i 2  j   2   '2   '2
'
1   L1h  L1   i1  L1h  i 2

'
 '2  L1h  i1   L1h  L'2    i 2

'
Slide 498
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
ESTIMACIÓN DEL ÁNGULO DEL FLUJO DEL ROTOR
MEDICIÓN DIRECTA DEL FLUJO
h
  i   i1
'
 h  L1h  i1  i
'
2
2 L1h
 '2  L1h  i1  L 2  i   h  L '2   i
' '
2 2
 2  1  2    h  L 2   i1
'
Slide 499
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
 2  1  2    h  L 2   i1
'
 2  1  2    h  L2   i1
 2  1  2    h  L2  i1
Slide 500
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
 2  1  2    h  L2   i1
 2  1  2    h  L2  i1
Slide 501
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
MODELO DE VOLTAJE
d 1
u1  R1  i1 
dt
d 
u1  R1  i1 
dt
d
u1  R1  i1 
dt
Slide 502
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
MODELO DE VOLTAJE
d 
u1  R1  i1 
dt
d
u1  R1  i1 
dt
1    u1  R1  i1 dt
1    u1  R1  i1 dt

Slide 503
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
MODELO DE VOLTAJE
1    u1  R1  i1 dt
1    u1  R1  i1 dt

1  L1  i1  L1h  i 2
'
 2  L 2  i  L1h  i1
' '
 2  L1h  i1  L 2  i 2
' '
 i1  1   1   2 1   1 
' 
i 2    L h
   
 1 1  1   '2  1
i   1  1   i1
'
2
L1h Slide 504
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
MODELO DE VOLTAJE
 2  L 2  i  L1h  i1
' '
2
1
i   1  1   i1
'
2
L1h
 1 
 2  L2    1  1   i1   L1h  i1
'
 L1h 
Slide 505
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
MODELO DE VOLTAJE
 1 
 2  L2    1  1   i1   L1h  i1
'
 L1h 

2   L1h  i1  1   2   1
'
 1
Slide 506
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
MODELO DE VOLTAJE
1    u1  R1  i1 dt
1    u1  R1  i1 dt

2   L1h  i1  1   2   1
'
 1
Slide 507
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
MODELO DE VOLTAJE
• Dependencia de la temp.
• Sensible a la saturación L1h
• Mal modelo a bajas vel.
Slide 508
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
MODELO DE CORRIENTES
d 2
'
 1   2
0  R 2  i  j 2  2 
' '
2
dt  2     2
di 2
2   i 2  i1  j   2     2  i 2
dt
di 2 1 i1q
2   i 2  i1d  2     
dt 2 i  2
Slide 509
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
MODELO DE CORRIENTES
• Dependencia de la temp.
1 i1q
2 
di 2
 i 2  i1d  2     
dt 2 i  2
Slide 510
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
u1  R 1  i1  j  1  1  1 1  L1  i1  L1h  i 2
'
0  R '2  i 2  j  (1   )   2   2
' ' '
 2  L1h  i1  L 2  i 2
' '
1
1    L1  i1    '2
1  2
di1 1 d'2 1
u1  R1 i1   L1     j   2  L1  i1  j  2    '2
dt 1  2  dt 1  2
d '2 d '2 R 2   '2 

  j   2      '2  R 2  i 2   j   2      '2 
'
  i1 
dt dt 1  2  L1h 
 R2  di1 R2 1
u1   R 1    i    L   j      L  i    '
 j      '
 1  2  
2 1 1
dt
2 1 1
1   2   L1h
2
1   2
2
Slide 511
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
 R2  di1 R2 1
u1   R 1    i    L   j      L  i    '
 j      '
 1  2  
2 1 1
dt
2 1 1
1   2   L1h
2
1   2
2
R2
R : R 1 
1   2 2
di1d R2 2
u1d  R  i1d    L1     1  L1  i1q  
1  2  L1h
2
dt
di1q 1
u1q  R  i1q    L1     1  L1  i1d     2
dt 1  2 
Slide 512
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
di1d R2 2
u1d  R  i1d    L1     1  L1  i1q  
1  2  L1h
2
dt
di1q 1
u1q  R  i1q    L1     1  L1  i1d     2
dt 1  2 
R2 2
ed    1  L1  i1q  
1  2 
2
L1h
1
eq    1  L1  i1d     2
1  2 
Slide 513
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
di1d di1d
u1d  R  i1d    L1   ed  R  (i1d  1  )  ed L1
dt dt 1 
R
di1q di1q
u1q  R  i1q    L1   eq  R  (i1q  1  )  eq
dt dt
Maschine
ed
1/R
u1d 1 + 1 s i1d
eq
1/R
u1q 1 + 1 s i1q
Slide 514
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
Slide 515
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
1  TN  s
GR s   k p 
Gs 
TN  s 1/ R
1  1  s
Tn  1
1 1 1   L1
kp    
2 1/ R    Ti  2  Ti
Slide 516
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
Slide 517
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
Slide 518
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
1  s  TNn 1 1
F0 n  K pn   
s  TNn 1  s  Ts s  TH
Slide 519
ESCUELA
POLITÉCNICA Estabilidad Simétrica
NACIONAL
Fon
1/Ts

1/Tn D
TH
K Pn 
TNn Ts
on

1/Tn D 1/Ts


Slide 520
ESCUELA
POLITÉCNICA Estabilidad Simétrica
NACIONAL
arg(Fo) |Fo|
dB
TN 25 15 10 7,5 5 4 2,5
=
40 Ts
20
0° 0
0.01 0,1 1 10 Ts
-20
-50°
-40
-100°
25
-150° TN 15 10 7,5 5 4
=
Ts 2,5
Slide 521
ESCUELA
POLITÉCNICA Estabilidad Simétrica: Respuesta a
NACIONAL escalon
1,4
1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Slide 522
ESCUELA
POLITÉCNICA Respuesta a una perturbación
NACIONAL
1
TN/Ts=2,5
n/(MLTsTH) 3 4
0
10 20 30 40 50
t/Ts
5
-1
25
7,5
-2
-3 10
-4
Slide 523
ESCUELA
POLITÉCNICA PI-Óptimo
NACIONAL
TH
TNn  4Ts K pn 
2Ts
1  s  TNn 1  s  4Ts
F 
2 TNn TH 3 TNn TH Ts 1  s  4Ts  s 2  8Ts2  s 3  8Ts3
1  s  TNn s  s 
k Pn k Pn
Slide 524
ESCUELA
POLITÉCNICA Control Velocidad
NACIONAL
1
F(s) 
1  s  4Ts  s2  8Ts2  s3  8Ts3
Slide 525
ESCUELA
POLITÉCNICA Pre-Filtro Referencia Velocidad
NACIONAL
Slide 526
ESCUELA
POLITÉCNICA Referencia de velocidad tipo
NACIONAL Rampa
n* 1 n*
_
-1
n*
n*
Slide 527
ESCUELA
POLITÉCNICA Wind-up
NACIONAL
Slide 528
ESCUELA
POLITÉCNICA Wind-up-Effet
NACIONAL
Slide 529
ESCUELA
POLITÉCNICA Anti-Wind-up
NACIONAL
Slide 530
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
DEBILITAMIENTO DE CAMPO
di1d R2
u1d  R  i1d   L1    1  L1  i1q    '2
1  2  L1h
2
dt
di1q 1
u1q  R  i1q   L1    1  L1  i1d      '2
dt 1  2 
P   mech  M i  3  U 1  I 1  cos   const
nN
 '2   '2N 
n
i1q i1q  '2N
M i ~  '2  i1q ~ ~ k 'p  k p 
n mech  '2
Slide 531
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
DEBILITAMIENTO DE CAMPO
Slide 532
ESCUELA
POLITÉCNICA Vectorial Control: Direct Torque
NACIONAL
Control (DTC)
M i ~  2  1 sin  2 1- 
Mi = p Im[1*2 ] = c 1  2 sin .
3  Lh
d1 d1
u1 = R 1 i 1 +  1 =  (u1 - R1 i 1)dt  u kWR
dt dt
Slide 533
ESCUELA
NACIONAL
Control (DTC)
d1 d1
u1 = R 1 i 1 +  1 =  (u1 - R1 i 1)dt  u kWR
dt dt
Slide 534
ESCUELA
NACIONAL
Control (DTC)
Slide 535
ESCUELA
NACIONAL
Control (DTC)
Slide 536
ESCUELA
NACIONAL
Control (DTC)
Slide 537
ESCUELA
NACIONAL
Control (DTC)
Slide 538
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
Sincronización: medición corriente
Slide 539
ESCUELA
NACIONAL
Control (DTC)
Slide 540
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL Inicialización
Slide 541
ESCUELA
NACIONAL
Slide 542
ESCUELA
POLITÉCNICACONTROL VECTORIAL: SPWM+3°
NACIONAL Arm
Slide 543
ESCUELA
NACIONAL
j T1 T2 T0,7
u s  u  e   u1   u 2   u 0,7
Tz Tz Tz

T1 2 T2 2 j
u s    U DC    U DC  e 3
Tz 3 Tz 3
T1 2 u  
   sin    
Tz 3 U DC 3 
T2 2 u
   sin   
Tz 3 U DC
T0,7  Tz  T1  T2
Slide 544
ESCUELA
NACIONAL
T1 2 u  
   sin    
Tz 3 U DC 3 
T2 2 u
   sin   
Tz 3 U DC
T0,7  Tz  T1  T2
Slide 545
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL SVM
Source: Predictive Control of Electrical Drives, Rodriguez, J., et al
Slide 546
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL SVM
Slide 547
ESCUELA
POLITÉCNICA Límites (Saturación) en los
NACIONAL
Reguladores
Slide 548
ESCUELA
NACIONAL
Control (FOC)
• Sincronización: medición corriente
• U/f=cte: generación de ángulos de prueba + puesta a punto inversor
(gate drive´s, complemento de señales, tiempos muertos o de
retardo, etc.)
• Regeneración de energía (medición voltaje)
• Reset encoder: señales A, B, Z
• Medición de velocidad: filtro pasa-bajos
• Controladore de corriente: Inicialización
Slide 549
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL Ejercicio 1
Slide 550
ESCUELA
POLITÉCNICA
Slide 551
ESCUELA
POLITÉCNICA
Slide 552
ESCUELA
POLITÉCNICA
Slide 553
ESCUELA
POLITÉCNICA Industrial Drives:
NACIONAL Different Solutions
Industrial Drives
Induction Machine Synchronous Machine DC-Machines Reluctance Machines
Conected to the mains Inverter - fed Line commutated SRM
Inverter - fed Selfcommutated Step-Motor

Scalar Control
Scalar Control Control vectorial
Vectorial Control
Sinus-commutated
Block commutated
Slide 554
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL SM Model
Slide 555
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL SM Model
Slide 556
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL SM Model
Slide 557
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL PMSM
Slide 558
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL SM Model
Slide 559
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL SM Model
• a two pol machine is assumed, the
extension to a machine with more
poles will be considered through
the number of pol pairs in the
latter equations
• the stator is equipped with a
symmetrical distributed three-
phase winding
• the stator winding is either delta
or star connected with isolated
neutral point, i.e. the zero
sequence component does not
exist
Slide 560
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL SM Model
• the Eddy currents, the skin effect
and the core losses are neglected
in the stator as well as in the rotor
of the machine
• the influence of the temperature
on the machine parameters as well
as on the demagnetization are not
taken into account
• the rotor parameters are related
to the stator side
• the higher order harmonics in the
air gap field are neglected and
only the fundamental wave is
considered in the calculation of
the inductances
Slide 561
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL SM Model
Slide 562
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL SM Model
d 1d d 
u1d  R1  i1d    1q
dt dt
d 1q d 
u1q  R1  i1q    1d
dt dt
d Q
0  RQ  iQ 
dt
d D
0  RD  iD 
dt
d e
ue  Re  ie 
dt
Slide 563
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL SM Model
Slide 564
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL SM Model
 1d  Ld  i1d  LdD  iD  Lde  ie

 1q  Lq  i1q  LqQ  iQ
 D  LD  iD  LdD  i1d  LeD  ie
 Q  LQ  iQ  Lq  i1q
 e  Le  ie  Lde  i1d  LeD  iD
Slide 565
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL SM Model
M e   p  Im  1d  i1q  1q  i1d 
3
2
Slide 566
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL PMSM
Slide 567
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL PMSM
Slide 568
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL PMSM
Slide 569
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL PMSM
Slide 570
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL PMSM
LD  LQ  LdD  LdQ  LeD  LeQ  0

RD  RQ  Re  0
Slide 571
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL PMSM
di1d 
u1d  R1  i1d  L1     L1  i1q
dt
di1q  
u1q  R1  i1q  L1     L1  i1d    d 0
dt
 1d  L1  i1d  d 0
 1q  L1  i1q
Slide 572
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL PMSM
M e   p    L1  i1d   d 0   i1q  L1  i1d  i1q 

3
2
3
M e   p  d 0  i1q
2
Slide 573
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL PMSM-FOC
Slide 574
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL PMSM-DTC
d 1
u1  R1  i1 
dt
d 1
u1  R1  i1 
dt
 1  L1  i1  d 0  cos   
 1  L1  i1  d 0  sin   
Slide 575
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL PMSM-DTC
di1 d 0 di1 d 
u1  R1  i1  L1    R1  i1  L1    d 0  sin   
dt dt dt dt
di1 d 0  di1 d 
u1  R1  i1  L1    R1  i1  L1    d 0  cos   
dt dt dt dt Slide 576
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL PMSM-DTC
3 1
M e   p    1   d 0  sin  
2 L1
Slide 577
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL PMSM-DTC
Slide 578
ESCUELA
POLITÉCNICA
NACIONAL PMSM-DTC
Slide 579

Control de Maquinas Iee853 - Semestre 2015b - Ver16

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Control de Maquinas Iee853 - Semestre 2015b - Ver16

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ESCUELA

Ejemplos de Sistemas Mecatrónicos y No-

Switch Power electronicsElectrical Machine

Accionamientos Accion. Accion. Integración del

Teoria de Teoria FOC Comunicaciones Industriales, Internet

Historia : Tipo de Motores para

1970 1980 1990

Passive Stations (Field Devices)

Electrical drives allow:

Hierro & Acero, Metales No- 5% 44% 5% 46%

Mineria 4% 20% 25% 51%

Fundamentos de Actuadores Eléctricos

Linearer Synchronmotor Konv. Synchronmotor

20.700 73.000 Max.Schub

Well defined shape Undefined shape Solid Liquid Gaseous

Machinery Plant Conveying means Pumps Fans and

Posición Topes / Final de carrera

Movimiento LIneal Dar forma

Dosificación Corte, ductibilidad y

Montaje Carga / Descarga Paletizado

Rack and pinion Spindle Belt

Process demands variable

Process demands variable

Energy saving and

Process optimisation in automated systems!!!

• Modular machines are difficult to design

• Reuse of modules is not possible

• Higher losses in mechanical parts and wear

• The demands toward

Induction Machine Synchronous Machine DC-Machines Reluctance Machines

Conected to the mains Inverter - fed Line commutated SRM

Inverter - fed Selfcommutated Step-Motor

Scalar Control Control vectorial

 Gran capacidad de control de Torque y Velocidad:> 107Nm en fabricas de cemento y

 Posibilidad de operación en el punto óptimo de mínimo consumo de energía y

 No es necesario requerimientos extras de calentamiento de la máquina o tiempos de

 Operación dinámica es posible desde vacio hasta máximo torque de carga en

 Integración en el proceso de automatización es posible.

 Es posible control de torque con armónicas

 Aplicable para todo tipo de clases de contrucción de máquinas eléctricasSlide 93

Montageteile Anschluss für Kühlflüssigkeit

Torque motors produce ETEL motors

High torques without gearbox -

a: Fricción seca o de Coulomb; b: fricción

Fricción-viscosidad Máquinas: Rodillos de

Principales puntos de pérdidas termales:

Todas las pérdidas incluyen en el funcionamiento

 Los transientes térmicos causan pérdida de Potencia

 Enfriamientos de Motores Eléctricos: Auto-Ventilados

 Enfriamientos de Motores Eléctricos: Ventilación Externa

 MODOS DE OPERACIÓN (NORMA IEC34 = VDE530)

 MODOS DE OPERACIÓN (NORMA IEC34 = VDE530)

 MODOS DE OPERACIÓN (NORMA IEC34 = VDE530)

 MODOS DE OPERACIÓN (NORMA IEC34 = VDE530)

 MODOS DE OPERACIÓN (NORMA IEC34 = VDE530)

 MODOS DE OPERACIÓN (NORMA IEC34 = VDE530)

 MODOS DE OPERACIÓN (NORMA IEC34 = VDE530)

 MODOS DE OPERACIÓN (NORMA IEC34 = VDE530)

 Formas de construcción de Motores Eléctricos: Datos de Placa

 RÉGIMEN INTERMINTENTE ∆𝜗∞𝑁_𝑒𝑓𝑒𝑐𝑡 . 1− 𝑒

 Relación sobrecarga-sobrecorriente- ∆𝜗∞ 𝐼𝑚𝑎𝑥

ACLARACIÓN: ∆𝜗∞𝑁_𝑒𝑓𝑒𝑐𝑡 . 1+𝛼

 Control Simple  alto grado de protección  alto grado de protección