Anda di halaman 1dari 3

ROBOT BERKAKI EMPAT PENDETEKSI CAHAYA DAN PENGHINDAR

RINTANGAN

Kebutuhan Sistem:
 Mekanisme gerak berupa kaki
 Sensor pendeteksi cahaya
 Sensor pendeteksi jarak
 Motor servo sebagai penggerak utama
 LCD untuk menampilkan informasi

Desain Sistem

Berdasarkan kebutuhan system yang telah diidentifikasi, maka rancangan desain system
diilustrasikan dengan diagram blok diatas. System dikontrol oleh mikroprosessor ATMega 8535
dengan input berupa Sensor PING, Sensor LDR dan Push Button serta output berupa layar LCD
dan motor servo untuk menggerakkan mekanisme gerak berupa kaki. Semua perangkat
dihubungkan dengan catu daya sebagai sumber tegangannya.

Cara Kerja
Robot ini mempunyai empat kaki yang digunakan robot untuk bergerak maju, belok kanan,
dan belok kiri. Robot menggunakan sensor PING untuk mendeteksi rintangan berupa medium
benda keras dan sensor LDR (Light Dependent Resistor) sebagai pendeteksi adanya gangguan
cahaya. Sebagai aktuator digunakan motor servo untuk mengatur derajat pergeseran kaki-kaki
robot. Robot ini juga dilengkapi LCD untuk menampilkan status.
Mekanisme pergerakan robot ini layaknya cara berjalan hewan berkaki empat, namun
mungkin tidak sebebas aslinya. Tabel berikut dapat menjelaskan mekanisme kaki-kaki robot untuk
berorientasi.
Sensor PING bekerja dengan transmitter yang memancarkan gelombang suara frekuensi
40kHz (Ultrasonik) saat fase pemancaran dan pantulannya akan diterima oleh receiver. Waktu
tempuh digunakan untuk menghitung jarak sensor dengan rintangan. Rumus yang digunakan
adalah sebagai berikut.

Sementara sensor LDR sensitif terhadap cahaya dimana resistasinya akan naik jika
intensitas cahaya naik dan juga sebaliknya. Rangkaian dan besarnya tegangan keluaran (V0) sensor
LDR dapat digambarkan sebagai berikut.
Sensor PING dan sensor cahaya LDR yang terdeteksi akan diproses oleh mikrokontroler,
dalam rancangan ini digunakan mikrokontroler ATMega 8535. Untuk menambah keakuratan dari
pengolahan data, digunakan pengendali PID (Proportional Integral Deriative). Pengendali PID
akan menghitung masukan secara proporsional, intergral, dan turunan (derivate), sehingga
menghasilkan masukan yang akuran sebelum diproses di mikrokontroler. Berikut diagram blok
dari pengendali PID.