BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN

Perkembangan Robot

Kata robot diambil dari kata yang berasal dari kata robota, yang mempunyai arti
pekerja, dipopulerkan oleh Isaac Asimov pada tahun 1950 dalam sebuah karya fiksinya.
Robot biasanya digunakan untuk tugas berat, bahaya, pekerjaan berulang dan kotor. Biasanya
menunjuk robot industri digunakan dalam garis produksi. Penggunaan lainnya termasuk
pembersihan limbah beracun, penjelajahan bawah air dan luar angkasa, pertambangan, cari
dan tolong, dan pencarian tambang. Belakangan ini robot mulai memasuki pasaran konsumen
di bidang hiburan, penyedot debu, dan pendeteksi kebocoran gas.Robot pertama kali
dikembangkan oleh Computer Aided Manufacturing-International (CAM-1), “ Robot adalah
peralatan yang mampu melakukan fungsi-fungsi yang biasa dilakukan oleh manusia, atau
peralatan yang mampu bekerja dengan intelegensi yang mirip dengan manusia”. Definisi
kedua, dikembangkan oleh Robotics Institute of America (RIA), perkumpulan pembuat robot
yang lebih menitikberatkan terhadap kemampuan nyata yang dimiliki oleh robot terhadap
kemiripannya dengan manusia.
Robot adalah peralatan manipulator yang mampu diprogram, mempunyai berbagai
fungsi, yang dirancang untuk memindahkan barang, komponen-komponen, peralatan, atau
alat-alat khusus, melalui berbagai gerakan terprogram untuk pelaksanaan berbagai pekerjaan.
Secara mendasar, robot memilik banyak hal yang sama dengan otomasi internal, mereka
memanfaatkan piranti tenaga yang serupa (seperti listrik, hidraulik, atau pneumatik) dan
mereka dikendalikan melalui urutan-urutan yang telah dikendalikan melalui program, yang
memungkinkan mesin tersebut pada posisi yang diinginkan. Lingkungan seperti ini
didefinisikan sebagai lingkungan Dalam perkembangan mesin yang terotomatisasi ini akan
menjadi bermacam-macam spesifikasi tergantung kebutuhan aktifitas manusia terhadap
otomatisasi industri dan robotika.
Robotika merupakan bidang dinamis yang perkembangannya sangat maju pesat.
Perkembangan ini selain melibatkan komputasi, permesinan dan elektronika juga
menyangkut perkembangan teknologi terapan. Penelitian dibidang terakhir ini biasanya
berakar dari industri, untuk memecahkan masalah industri dengan teknologi yang ada.
Misalnya adalah pengembangan perangkat lunak untuk mendapatkan algoritma baru bagi
pengendalian robot, pengembangan sistem penglihatan dengan sistem resolusi yang lebih
tinggi, perbaikan kemampuan sensor dan pengembangan protokol komunikasi untuk
komunikasi dengan komputer dan peralatan pabrikSehingga robot diasmsikan sebagai
gabungan antara perangkat mekanik dan perangkat elektronik yang berfungsi untuk
menggantikan pekerjaan manusia yang beresiko tinggi, seperti pekerjaan pada temperatur
yang tinggi, zat kimia, ruang hampa udara, dan pada kondisi yang tidak mungkin dikerjakan
oleh manusia. Ada juga robot sebagai alat hiburan dan ada pula robotyang bertugas untuk
menggantikan pekerjaan yang menuntut keahlian (accurary), kecepatan dan lain-lain. Ada
pula robot yang berfungsi untuk mengerjakan pekerjaan yang rutin seperti robot pada
pemintalan benang. Pada bidang pertahanan keamanan (Hankam), robot digunakan sebagai
penjinak bom. Saat ini robot dikembangkan agar dapat berpikir sendiri dengan logika-logika
yang telah ditanamkan pada software dalamrobot tersebut.
Ketika para pencipta robot pertama kali mencoba meniru manusia dan hewan, mereka
menemukan bahwa hal tersebut sangatlah sulit; membutuhkan tenaga penghitungan yang jauh
lebih banyak dari yang tersedia pada masa itu. Jadi, penekanan perkembangan diubah ke
bidang riset lainnya. Robot sederhana beroda digunakan untuk melakukan eksperimen dalam
tingkah laku, navigasi, dan perencanaan jalur. Teknik navigasi tersebut telah berkembang
menjadi sistem kontrol robot autnomous yang tersedia secara komersial; contoh paling
mutakhir dari sistem kontrol navigasi autonomous yang tersedia sekarang ini termasuk sistem
navigasi berdasarkan-laser dan Visual Simultaneous Localization and Mapping (VSLAM)
dari ActivMedia Robotics dan Evolution Robotics. Ketika para teknisi siap untuk mencoba
robot berjalan kembali, mereka mulai dengan hexapod dan platform berkaki banyak lainnya.
Robot-robot tersebut meniru serangga dan arthropod dalam bentuk dan fungsi. Trend menuju
jenis badan tersebut menawarkan fleksibilitas yang besar dan terbukti dapat beradaptasi
dengan berbagai macam lingkungan, tetapi biaya dari penambahan kerumitan mekanik telah
mencegah pengadopsian oleh para konsumer. Dengan lebih dari empat kaki, robot-robot ini
stabil secara statis yang membuat mereka bekerja lebih mudah. Tujuan dari riset robot
berkaki dua adalah mencapai gerakan berjalan menggunakan gerakan pasif-dinamik yang
meniru gerakan manusia
Pengertian Robot

Ada banyak defenisi yang dikemukakan oleh para ahli mengenai robot. Orang awam
beranggapan bahwa robot mengandung pengertian suatu alat yang menyerupai manusia,
namun struktur tubuhnya tidak menyerupai manusia melainkan terbuat dari logam.(Novia,
Leli, 2004). Beberapa ahli robotika berupaya memberikan beberapa defenisi, antara lain :

1. Robot adalah sebuah manipulator yang dapat di program ulang untuk memindahkan tool,
material, atau peralatan tertentu dengan berbagai program pergerakan untuk berbagai
tugas dan juga mengendalikan serta mensinkronkan peralatan dengan pekerjaannya,
oleh Robot Institute of America.
2. Robot adalah sebuah sistem mekanik yang mempunyai fungsi gerak analog untuk fungsi
gerak organisme hidup, atau kombinasi dari banyak fungsi gerak dengan fungsi
intelligent, oleh official Japanese.

Jenis-jenis Robot

1. Robot Mobile

Robot Mobil atau Mobile Robot adalah konstruksi robot yang ciri khasnya adalah
mempunyai aktuator berupa roda untuk menggerakkan keseluruhan badan robot tersebut,
sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik yang
lain.
Robot mobil ini sangat disukai bagi orang yang mulai mempelajari robot. Hal ini
karena membuat robot mobil tidak memerlukan kerja fisik yang berat. Untuk dapat
membuat sebuah robot mobile minimal diperlukan pengetahuan tentang mikrokontroler
dan sensor-sensor elektronik.

Base robot mobil dapat dengan mudah dibuat dengan menggunakan plywood /triplek,
akrilik sampai menggunakan logam ( aluminium ). Robot mobil dapat dibuat sebagai
pengikut garis ( Line Follower ) atau pengikut dinding ( Wall Follower ) ataupun pengikut
cahaya.
pengembangan yang dilakukan oleh beberapa anak bangsa bahkan anak SMA pun
telah mencoba untuk mengembangkan robot mobile ini untuk beberapa fungsi, diantaranya
ada robot line follower, maze solving dan beberapa bentuk lain yang lebih unik seperti yang
sekarang sedang dikembangkan oleh Ektrakurikuler Robotik( Robota Robotics School ), dan
beberapa perlombaan pun diadakan untuk menguji sejauh mana anak-anak mampu untuk
mendalami ilmu robotika.

2. Robot Jaringan

Robot jaringan adalah pendekatan baru untuk melakukan kontrol robot menggunakan
jaringan internet dengan protokol TCP/IP. Perkembangan robot jaringan dipicu oleh
kemajuan jaringan dan internet yang pesat. Dengan koneksi jaringan, proses kontrol dan
monitoring, termasuk akuisisi data bila ada, seluruhnya dilakukan melalui jaringan.
Keuntungan lain, koneksi ini bisa dilakukan secara nirkabel. pengendalian dari robot jaringan
ini bisa langsung dengan internet yang saling berhubungan antara robot dan perangkat keras
yang terhubung dengan media internet.

3. Robot Manipulator (Tangan)

Di Indonesia, pengembang robot jaringan belum banyak, meski pengembang dan
komunitas robot secara umum sudah banyak. Hal ini disebabkan tuntutan teknis yang jauh
lebih kompleks. Salah satu robot jaringan yang sudah berhasil dikembangkan adalah LIPI
Wireless Robot (LWR) yang dikembangkan oleh Grup Fisika Teoritik dan Komputasi -
GFTK LIPI.
Seperti ditunjukkan di LWR, seluruh proses kontrol dan monitoring bisa dilakukan
melalui perambah internet. Lebih jauh, seluruh sistem dan protokol yang dikembangkan
untuk LWR ini telah dibuka sebagai open-source dengan lisensi GNU Public License (GPL)
di SourceForge dengan nama openNR.
Robot ini hanya memiliki satu tangan seperti tangan manusia yang fungsinya untuk
memegang atau memindahkan barang, contoh robot ini adalah robot las di Industri mobil,
robot merakit elektronik dll.

4. Robot Humanoid

Robot humanoid adalah robot yang penampilan keseluruhannya dibentuk

berdasarkan tubuh manusia, mampu melakukan interaksi dengan peralatan maupun
lingkungan yang dibuat-untuk-manusia. Secara umum robot humanoid memiliki tubuh
dengan kepala, dua buah lengan dan dua kaki, meskipun ada pula beberapa bentuk robot
humanoid yang hanya berupa sebagian dari tubuh manusia, misalnya dari pinggang ke atas.
Beberapa robot humanoid juga memiliki 'wajah', lengkap dengan 'mata' dan
'mulut'. Android merupakan robot humanoid yang dibangun untuk secara estetika menyerupai
manusia.
Robot humanoid digunakan sebagai alat riset pada beberapa area ilmu pengetahuan.
Periset perlu mengetahui struktur dan perilaku tubuh manusia (biomekanik) agar dapat
membangun dan mempelajari robot humanoid. Di sisi lain, upaya mensimulasikan tubuh
manusia mengarahkan pada pemahaman yang lebih baik mengenai hal tersebut. Kognisi
manusia adalah bidang studi yang berfokus kepada bagaimana manusia belajar melalui
informasi sensori dalam rangka memperoleh keterampilan persepsi dan motorik. Pengetahuan
ini digunakan untuk mengembangkan model komputasi dari perilaku manusia dan hal ini
telah berkembang terus sepanjang waktu.
Sensor merupakan alat yang dapat mengukur beberapa atribut dan merupakan salah
satu dari tiga primitif dari robotika (disamping perencanaan dan pengendalian). Penginderaan
memainkan peranan penting dalam paradigma robotika.
Sensor dapat digolongkan berdasarkan proses fisik dengan apa yang mereka kerjakan
atau berdasarkan kepada jenis informasi pengukuran yang mereka berikan sebagai keluaran.
Dalam kasus ini, pendekatan kedua yang dipergunakan.
Aktuator merupakan motor yang bertanggungjawab untuk gerakan pada robot. Robot
humanoid dibangun sedemikian rupa agar mereka mirip dengan tubuh manusia, maka mereka
juga mempergunakan aktuator yang berlaku seperti otot dan sendi, meskipun dengan struktur
yang berbeda. Agar dapat mencapai efek yang sama dengan gerakan manusia, robot
humanoid terutama menggunakan aktuator rotari. Mereka dapat berupa elektrik, pneumatik,
hidraulik, piezoelektrik atau ultrasonik.

5. Robot Berkaki

Robot ini memiliki kaki seperti hewan atau manusia, yang mampu melangkahkan
kakinya, seperti robot serangga, robot kepiting dll.

6. Flying Robot (Robot Terbang)

Robot yang mampu terbang, robot inin menyerupai pesawat model yang diprogram
khusus untuk memonitor keadaan di tanah dari atas, dam jug untuk meneruskan komunikasi.

7. Underwater Robot (Robot dalam Air)

Robot ini digunakan di bawah laut untuk memonitor kondisi bawah laut dan juga
untuk mengambil sesuatu di bawah laut.

Klasifikasi ROBOT

Robot diklasifikasikan kedalam 4 bagian :

1. Non Mobile Robot

Robot ini tidak dapat berpindah posisi dari satu tempat ke tempat lainnya, sehingga
robot tersebut hanya dapat menggerakkan beberapa bagian dari tubuhnya dengan fungsi
tertentu yang telah dirancang.
contoh : robot manipulator berlengan

2. Mobile Robot

Mobile dapat diartikan bergerak, sehingga robot ini dapat memindahkan dirinya dari
satu tempat ke tempat lain. dari segi manfaat, robot ini diharapkan dapat membantu manusia
dalam melakukan otomasi dalam transportasi, platform bergerak untuk robot industri,
eksplorasi tanpa awak dan masih banyak lagi.
contoh : Robot Line Follower
3. Gabungan Mobile Robot dan Non Mobile Robot

Robot ini merupakan penggabungan dari fungsi-fungsi pada robot mobile dan non-
mobile. sehingga keduanya saling melengkapi dimana robot nonmobile dapat terbantu
fungsinya dengan bergerak dari satu tempat ke tempat lain.

4. Robot Humanoid

Robot ini dirancang dengan menirukan anatomi dan perilaku manusia. Fungsi-fungsi
tubuh manusia baik lengan, kaki, mata, dan pergerakan sendi kepala dan bagian lainnya
sebisa mungkin diterapkan dirobot ini.
contoh: robot ASIMO buatan jepang

Komponen Dasar Robot

Robot adalah salah satu bukti perkembangan teknologi yang moderen. Keberadaannya
sangat banyak membantu kehidupan manusia. Sistem robot memiliki tiga komponen dasar,
yaitu : Manipulator, kontroler, dan Power (daya). Efektor sering ditemukan pada beberapa
sistem robot, tetapi sifatnya tidak harus ada.

1. Manipulator
Manipulator memiliki dua bagian, yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. Gambar 3
memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. Bagian dasar manipulator
bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. Rel berfungsi sebagai
path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya
dalam satu area kerja. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar, bisa disebut
juga lengan/arm. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk
mengambil/mencekam material. Manipuator digerakkan oleh actuator atau disebut sistem
drive. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator.
Actuator bisa menggunakan elektrik, hidrolik ataupun pneumatik. Bagian actuator ini akan
dijelaskan pada selanjutnya.

2. Kontroler
Kontroler merupakan jantung dari sistem robot sehingga keberadaanya sangat
penting. Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan datadata robot, dalam hal ini
data gerakan robot yang telah diprogram sebelumnya. Gambar 4. memberikan gambaran
sebuah kontroler dan manipulator robot. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan
dari manipulator. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan
dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. Informasi tersebut kemudian disimpan
didalam memori. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang
dibutuhkan. Dahulu kontroler dibuat dari drum mekanik yang bekerja step by step secara
sequential. dan sangat sederhana. Dimasa sekarang kontroler menggunakan PLC
(programmable logic control) yang dapat bekerja dengan pergerakan yang sangat komplek
dari sistem robot.

3. Power Suply (Catu Daya)

Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan
manipulator sehingga dapat bekerja. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi
dua bagian, yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Bagian kontroler
menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik, pneumatik,
hidrolik ataupun ketiganya. Gambar 5a, 5b dan 5c memberikan keterangan tentang power
supply.

4. Efektor
Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot, walaupun keadaannya bukan
merupakan komponen dasar dari sistem robot. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang
menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot.
Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las, penyemprot cat ataupun hanya berupa
penjempit objek. Efektor jika disamakan dengan manusia seperti jari-jari tangan yang dapat
digerakan untuk memindah atau mengangkat materilal ataupun peralatan yang dapat
digunakan untuk mengelas, mengecat, menempa, mengisi botol, dan lain-lain sesuai dengan
kebutuhan. Kerja efektor dapat berupa mekanik, elektrik, pneumataik (grifer), maupun
hydrolik.