PROFESOR:
ALUMNO:
(14190399)
ESPECIALIDAD:
ING. MECÀNICA
ÍNDICE:
Nombre……………………………………………………….…………………………pág.
Introducción………………………………………………….…………………………….2
Neumática:
Actuadores neumáticos y criterios de selección……………….………………………3
Clasificación de los actuadores neumáticos…………………….……………………..4
Actuadores lineales y rotativos…………………………………….…………………….6
Cilindros de simple efecto…………………………………………..……………………7
Cilindros de doble efecto…………………………………………………………………8
Otros tipos de cilindros……………………………………………….…………………10
Actuadores de giro limitado………………………………………….…………………11
Actuador de paleta…. ……………………………………………….……………….…12
Cilindro rotatorio o giratorio………………………………………….……………….…13
Motores de aire comprimido………………………………………….………………...14
Motor neumático de engranes……………………………………………………...…..15
Motor neumático de paleta……………………………………………………………...16
Pinzas neumáticas…………………………………………………..…………………..18
Cálculo de la fuerza de un actuador neumático……………………………………...22
Verificación del pandeo de un actuador neumático………………………………….24
Amortiguación de un actuador neumático…………………………………………….27
Consumo de aire de un actuador neumático………….……………………………...29
Ejemplo de cálculos………………………………………………………………….….30
Oleo hidráulica:
Actuadores hidráulicos y criterios de selección………………..………………….….32
Actuadores hidráulicos lineales…………………………………..…………………....34
Cilindros hidráulicos de simple efecto………………………………………………...35
Cilindros hidráulicos de doble efecto…………………………….………………..…..36
Cilindros telescópicos…………………………………………………………………...38
Actuadores hidráulicos rotativos y oscilantes…………………………………………39
Motor hidráulico rotativo…………………………………………………………………40
Motor hidráulico de veleta………………………………………………………………41
Motor hidráulico de engranaje………………………………………………………….43
Motor hidráulico de hélice……………………………………………………………….46
Motor hidráulico oscilante de pistón axial……………………………………………..47
Motor hidráulico de leva excéntrica (pistones radiales) ………………………....….49
Motor hidráulico de eje inclinado…………………………………………………….…50
Cálculo de velocidad de un cilindro hidráulico………………………………………..51
Cálculo de la potencia y rendimientos en motores hidráulicos..........................….52
Ejemplos de cálculos……………………………………………………………………53
Conclusiones ………………………………………………………………………..…..54
Bibliografía………………………………………………………………………………. 55
2
AUTOMATIZACIÒN INDUSTRIAL UNIDAD II: ACTUADORES
INTRODUCCIÒN:
Anteriormente en la primera unidad vimos los conceptos principales de la hidráulica
y la neumática, así como los principios con las que funcionan y conocimos las
diferentes válvulas, bombas, compresores, etc. Y además conocimos de manera
muy amplia los diferentes campos de aplicación de cada uno de ellos, como por
ejemplo sabemos que los circuitos neumáticos se presentan en máquinas que
realizan movimientos rápidos y precisos en cambio los circuitos hidráulicos se
presentan en máquinas donde se realizan movimientos con fuerza (potencia).
Ahora en esta unidad estudiaremos los actuadores, que son una de las partes más
importantes en un circuito ya sea neumático o hidráulico. Conoceremos los distintos
tipos de actuadores, los lineales y los rotativos, las funciones que realizan y las
diferencias que hay en cada uno de ellos, así como los diferentes tipos de motores
que existen para hacer funcionar nuestro circuito porque como ya sabemos, el motor
es la parte sistemática, en este caso de nuestro circuito.
Podrían existir confusiones ya que estos actuadores tienen casi la misma función e
incluso tiene características similares, pero el fluido con que trabajan es un factor
importante en su uso, función y hasta su estructura ya sea interna o externa, para
ello también se muestra las simbologías correspondientes a cada tipo de actuador
respecto al fluido con que se trabaja.
Además, conoceremos los criterios de selección de los actuadores para así obtener
buenos resultados en nuestros circuitos y así evitar fallos que podrían ocasionar
consecuencias fatales, ya que estos circuitos están por donde quiera a nuestro
alrededor, y desarrollan un gran papel en la ingeniería.
Por último, veremos algunas fórmulas como las de consumo de aire, fuerzas,
velocidad, etc., que nos ayudaran a profundizar nuestros conocimientos y poder
manipular los actuadores y saber el adecuado de acuerdo a la función que se quiere
desarrollar y las condiciones en las que esta se desempeñara.
.
3
AUTOMATIZACIÒN INDUSTRIAL UNIDAD II: ACTUADORES
Motores:
Los motores neumáticos son unos elementos capaces de transformar la energía
neumática en energía mecánica. nos podemos encontrar muchas herramientas que
funcionan con aire comprimido y necesitan un motor, por ejemplo, una taladradora.
sin embargo, nos encontraremos otro tipo de herramientas que no necesitan un
motor neumático, por ejemplo, una pistola de clavar clavos, grapas, etc. los motores
neumáticos no solamente son útiles como herramientas de trabajo, también tienen
un uso industrial, aunque no sea lo más común, porque ya existen los motores
eléctricos, entre otras cosas. la mayoría de los motores neumáticos son de dos
tipos: de paletas y de pistones. hay también de engranajes.
Cilindros de simple efecto, con una entrada de aire para producir una
carrera de trabajo en un sentido.
Cilindros de doble efecto, con dos entradas de aire para producir
carreras de trabajo de salida y retroceso.
Las características principales de un buen actuador neumático lineal:
Que su rozamiento interno sea lo más bajo posible.
Que su montaje o instalación sea lo más simple y rápida.
Que su vida útil sea lo más larga posible.
Que existan gran variedad de diseños para adaptarlos a diversas
necesidades.
Que pueda utilizarse con o sin lubricación.
Que pueda resistir la temperatura, y esfuerzos de compresión y tracción a las
que será sometido.
Que tenga gran capacidad de amortiguación.
Que tenga posibilidad de detectar su posición de carrera
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AUTOMATIZACIÒN INDUSTRIAL UNIDAD II: ACTUADORES
El campo de aplicación de los cilindros de doble efecto es mucho más extenso que
el de los de simple, incluso cuando no es necesaria la realización de esfuerzo en
ambos sentidos.
Esto es debido a que, por norma general (en función del tipo de válvula empleada
para el control), los cilindros de doble efecto siempre contienen aire en una de sus
dos cámaras, por lo que se asegura el posicionamiento. para poder realizar un
determinado movimiento (avance o retroceso) en un actuador de doble efecto, es
preciso que entre las cámaras exista una diferencia de presión.
9
AUTOMATIZACIÒN INDUSTRIAL UNIDAD II: ACTUADORES
Por norma general, cuando una de las cámaras recibe aire a presión, la otra está
comunicada con la atmósfera, y viceversa. este proceso de conmutación de aire
entre cámaras nos ha de preocupar poco, puesto que es realizado automáticamente
por la válvula de control asociada. en definitiva, podemos afirmar que los actuadores
lineales de doble efecto son los componentes más habituales en el control
neumático. esto es debido a que:
- Se tiene la posibilidad de realizar trabajo en ambos sentidos (carreras de avance
y retroceso).
– No se pierde fuerza en el accionamiento debido a la inexistencia de muelle en
oposición.
- Para una misma longitud de cilindro, la carrera en doble efecto es mayor que en
disposición de simple, al no existir volumen de alojamiento.
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AUTOMATIZACIÒN INDUSTRIAL UNIDAD II: ACTUADORES
ACTUADOR DE PALETA:
El actuador de giro de tipo paleta quizá sea el más representativo dentro del grupo
que forman los actuadores de giro limitado. estos actuadores realizan un
movimiento de giro que rara vez supera los 270º, incorporando unos topes
mecánicos que permiten la regulación de este giro.
Están compuestos por una carcasa, en cuyo interior se encuentra una paleta que
delimita las dos cámaras. solidario a esta paleta, se encuentra el eje, que atraviesa
la carcasa exterior. es precisamente en este eje donde obtenemos el trabajo, en
este caso en forma de movimiento angular limitado. el funcionamiento es similar al
de los actuadores lineales de doble efecto. al aplicar aire comprimido a una de sus
cámaras, la paleta tiende a girar sobre el eje, siempre y cuando exista diferencia de
En estos motores, el par de rotación es generado por la presión que ejerce el aire
sobre los flancos de los dientes de los piñones engranados, uno de los piñones es
solidario con el eje del motor. estos motores se utilizan generalmente en máquinas
propulsores de gran potencia, su sentido de rotación es reversible.
Como se puede observar, el motor está compuesto de dos engranajes, uno de ellos
está conectado con el eje del motor, y el otro, transmite movimiento al otro
engranaje. este tipo de motor es de bajo rendimiento, porque consume más energía
que la que transmite. pero, es capaz de dar 60 cv de potencia.
16
AUTOMATIZACIÒN INDUSTRIAL UNIDAD II: ACTUADORES
desarrollan más potencia en relación con su peso que los motores de pistones, sin
embargo, tienen un par de arranque menos efectivo. los motores de paletas son
más ligeros y más baratos que los motores de pistones de potencia similar. son los
motores de uso más frecuente.
Su simbología es el siguiente:
18
AUTOMATIZACIÒN INDUSTRIAL UNIDAD II: ACTUADORES
PINZAS NEUMATICAS:
Las pinzas neumáticas son los elementos neumáticos que transforman la energía
potencial del aire comprimido en fuerzas de sujeción de piezas.
Agarran piezas
Su movimiento se realiza por acción de un cilindro interior que acciona un
brazo articulado
Pinza de apertura angular de simple efecto
• Nunca debe de ser considerada una pinza neumática como un elemento destinado
al amarre, fijación o sujeción de objetos en los cuales se pretenda realizar
operaciones de mecanización (taladrado, fresado, rectificado, etc.), de soldadura u
otras análogas.
Tampoco se deben de exponer a la acción de líquidos y menos si estos llevan
partículas sólidas de suspensión o productos agresivos que puedan dañar a la
pinza.
debe de tener presente la morfología de la pinza y del objeto que se pretende
manipular con ella, con el fin de seleccionarla correctamente:
Tipos de Pinza
• Pinzas PARALELAS (movimiento lineal).
• Pinzas ANGULARES (movimiento angular 20º ÷ 40º).
• Pinzas RADIALES (movimiento angular 180º).
• Pinzas de 3 ó 4 DEDOS (movimiento lineal-radial).
• Pinzas de EXPANSIÓN.
• Otras.
Características del objeto a manipular:
• Masa.
• Forma.
• Posición del centro de gravedad.
• Coeficiente de rozamiento entre el objeto y los adaptadores de la pinza.
• Fragilidad.
• Temperatura.
Características del dispositivo que proporciona el movimiento a la pinza
(manipulador):
• Aceleración al arranque, a la frenada y en situación de emergencia.
• Presión del posicionado.
Condiciones ambientales:
• Tipo de atmósfera.
• Temperatura.
20
AUTOMATIZACIÒN INDUSTRIAL UNIDAD II: ACTUADORES
• Humedad.
• Polvo y suciedad.
Características de la pinza:
• Fuerza de amarre (apertura y cierre)
• Carrera.
• Masa.
• Tipo (paralela, angular, etc.)
• Número de dedos.
• Rigidez.
• Precisión.
• Grado de protección.
• Tipo de material.
PINZA NEUMATICA CON APERTURA ANGULAR:
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AUTOMATIZACIÒN INDUSTRIAL UNIDAD II: ACTUADORES
Donde:
𝐹 = 𝑚𝑎𝑥𝑖𝑚𝑎 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑙 𝑣𝑎𝑠𝑡𝑎𝑔𝑜 𝑝𝑢𝑒𝑑𝑒 𝑠𝑜𝑝𝑜𝑟𝑡𝑎𝑟 sin 𝑝𝑎𝑛𝑑𝑒𝑜
𝐹𝑝 = 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑜 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑛𝑑𝑒𝑜 (𝐾𝑔)
𝑆 = 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑟𝑖𝑑𝑎𝑑 (2 − 5)
𝐾𝑔 𝐾𝑔
𝐸 = 𝑚𝑜𝑑𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑙𝑎𝑠𝑡𝑖𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 ( 2 ) (2.1 ∗ 106 ) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑒𝑙 𝑎𝑐𝑒𝑟𝑜
𝑐𝑚 𝑐𝑚2
𝐽 = 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑠𝑒𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑣𝑒𝑟𝑠𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑣𝑎𝑠𝑡𝑎𝑔𝑜
EJEMPLO DE CÁLCULOS:
1.-En un cilindro A de 63 mm de diámetro, 500 mm de carrera, trabaja a 6
bar. ¿Cuál será el consumo real de aire a 15 ciclos por minuto? Considérese
que consume aire en las carreras A+ y A-.
De forma analítica:
2.-Un cilindro de simple efecto con retroceso por muelle, es alimentado con aire a
una presión de 1000 N/cm^2. Si el pistón tiene un diámetro de 50 mm y el muelle
opone una resistencia de 800 N. calcule la fuerza que desarrolla el cilindro.
Solución:
F(avance)=F(presión)-F(muelle)
𝜋.52
F(avance)=(1000 N/cm^2 x 𝑐𝑚 )- 800 N= 18825 N=18.8 KN.
4
3.- un cilindro de efecto doble trabaja con aire a una presión de 8 bar, su carrera es
de 50 mm, el diámetro del embolo es de 30 mm y el diámetro del vástago es de 10
mm, realiza una maniobra de 8 ciclos por minuto y en ambos movimientos presenta
un rendimiento de 85 %. Se desea calcular para el caso teórico y para el caso ideal:
a) fuerza ejercida en las carreras de avance y retroceso
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AUTOMATIZACIÒN INDUSTRIAL UNIDAD II: ACTUADORES
Solución:
En el avance:
𝜋.ҩ2 𝜋.0,032
a) 𝐹𝑖𝑑𝑒𝑎𝑙 = 𝑝. 𝑆𝑒𝑚𝑏𝑜𝑙𝑜 = 𝑝. = 8 𝑥 105 𝑥 = 565,49 𝑁
4 4
b) 𝐹𝑟𝑒𝑎𝑙 = 𝐹𝑖𝑑𝑒𝑎𝑙 .∩= 565,49 𝑥 0,85 = 480,67 𝑁
En el retroceso:
𝜋.(𝜗𝑒2 −𝜗𝑣2 ) 𝜋.(0,032 −0,012 )
𝑎)𝐹𝑖𝑑𝑒𝑎𝑙 = 𝑝. = 8. 105 . = 502,65 𝑁
4 4
- Cilindro hidráulico.
- Motor hidráulico.
- Motor hidráulico de oscilación.
Para la selección de un cilindro hidráulico se debe tener en cuenta con referencia a
la temperatura de servicio también:
- Selección de un líquido hidráulico apropiado
- Temperatura de servicio admisible de los accesorios montados (p.ej. controles de
posición)
- Temperatura de servicio admisible de accesorios directamente montados en el
cilindro (p.ej. el imán en el caso de cilindros hidráulicos con control de posición
mediante sensores magnéticos).
A continuación, conoceremos las ventajas y desventajas de los actuadores oleo
hidráulicos:
VENTAJAS. DESVENTAJAS.
Posibilidad de generar grandes Dificultades resultantes por el uso de
fuerzas. altas presiones
El fluido hidráulico empuja en un sentido el pistón del cilindro y una fuerza externa
(resorte o gravedad) lo retrae en sentido contrario.
El cuerpo del cilindro es la caja externa tubular y contiene el pistón, el sello del pistón
y el vástago. “Calibre” es el término usado para indicar el diámetro del pistón. El
extremo del pistón del cilindro (algunas veces llamado “extremo ciego”) se conoce
como el extremo de la cabeza. El extremo desde el cual el vástago se extiende y se
retrae se conoce como el extremo del vástago.
Una barra es colocada en un extremo del pistón, cuando la presión es ejercida en
la parte contraria al extremo del pistón donde está la barra, esta sube hasta donde
la presión lo empuje, ejerciendo una fuerza sobre la barra de contracción, después
la barra es regresada a la posición inicial por la simple acción de resortes o de la
gravedad. La carga solo puede colocarse en un extremo del cilindro.
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AUTOMATIZACIÒN INDUSTRIAL UNIDAD II: ACTUADORES
El cilindro de acción doble utiliza la fuerza generada por el fluido hidráulico para
mover el pistón en los dos sentidos, mediante una válvula de solenoide.
El cilindro de acción doble es el accionador hidráulico más común utilizado
actualmente y se usa en los sistemas del implemento, la dirección y otros sistemas
donde se requiera que el cilindro funcione en ambas direcciones. Puesto que los
cilindros con vástago de acoplamiento son los cilindros de acción doble más
comunes, se tiene en cuenta las pautas de la National Fluid Power Association
(NFPA) para fijar las normas de calibre, tipo de montaje y dimensiones generales
del cilindro. Esto permite usar los cilindros con vástago de acoplamiento de
diferentes fabricantes, si tienen la misma descripción de diseño. Sin embargo,
recuerde que, aunque los cilindros pueden tener el mismo calibre, su calidad puede
ser diferente.
El calibre del cilindro es el término que indica el diámetro interno del cilindro. Un
cilindro de calibre grande produce un mayor volumen por unidad de longitud que un
cilindro de calibre pequeño. Para mover un pistón la misma distancia, un cilindro de
calibre grande necesita más aceite que un cilindro de calibre menor. Por tanto, para
un régimen de flujo dado, un cilindro de calibre grande se mueve más lentamente
que un cilindro de calibre pequeño.
El área efectiva de un cilindro es el área del pistón y de sello de pistón sobre la cual
actúa el aceite. Debido a que uno de los extremos del vástago está unido al pistón
y el extremo opuesto se extiende fuera del cilindro, el área efectiva del extremo del
vástago es menor que el área efectiva del extremo de la cabeza. El aceite no actúa
contra el área del pistón cubierta por la unión del vástago. El volumen de aceite
necesario para llenar el extremo del vástago del cilindro es menor que el volumen
de aceite necesario para cubrir el extremo de la cabeza del cilindro. Por tanto, para
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AUTOMATIZACIÒN INDUSTRIAL UNIDAD II: ACTUADORES
un régimen de flujo dado, el vástago del cilindro se retrae más rápido que el tiempo
que tarda en extenderse.
La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro. Se genera un
impulso horizontal debido a la diferencia de presión entre los extremos del pistón
cuando el líquido entra en este.
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AUTOMATIZACIÒN INDUSTRIAL UNIDAD II: ACTUADORES
CILINDRO TELESCÓPICO:
La barra de tipo tubo multietápico es empujada sucesivamente conforme se va
aplicando al cilindro aceite a presión. Se puede lograr una carrera relativamente en
comparación con la longitud del cilindro.
Los motores hidráulicos, también llamados hidro-motores, al igual que los cilindros,
son elementos de accionamiento controlados por válvulas. Los motores también
transforman la energía hidráulica en energía mecánica, aunque con la diferencia
que producen movimientos giratorios o basculantes.
Otro nombre con que se conoce a este tipo de motores es motor hidráulico de giro
ilimitado porque puede mantener su rotación a N revoluciones por minuto, mientras
sea alimentado hidráulicamente.
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AUTOMATIZACIÒN INDUSTRIAL UNIDAD II: ACTUADORES
Donde:
1) Conducto de entrada y salida
2) Carcasa
3) Engranajes
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AUTOMATIZACIÒN INDUSTRIAL UNIDAD II: ACTUADORES
inútil. Esto suele ocurrir mucho antes de que el desgaste hace que la unidad de
apoderarse o romperse.
El aceite a presión fluye desde la entrada que actúa sobre la cara dentada de cada
engranaje generando torque en la dirección de la flecha. La estructura del motor es
simple, por lo que es muy recomendable su uso en operaciones a alta velocidad.
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AUTOMATIZACIÒN INDUSTRIAL UNIDAD II: ACTUADORES
Para una calidad de los sistemas de motores de accionamiento de alta rotación del
émbolo se utilizan generalmente. Considerando que la velocidad de las bombas
hidráulicas rangos de 1200 a 1800 rpm, la maquinaria para ser accionado por el
motor a menudo requiere una velocidad mucho más baja. Esto significa que cuando
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AUTOMATIZACIÒN INDUSTRIAL UNIDAD II: ACTUADORES
Donde.
P= presión
Q= caudal
n= eficiencia del motor.
se usa para generar movimiento en sistemas hidráulicos con actuadores.
Una observación que debemos de tener en cuenta es q la eficiencia de un motor (o
de cualquier maquina) debe de ser menor que 1, esto debido a la segunda ley de la
termodinámica que nos dice que ninguna maquina cumple el 100% de rendimiento.
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AUTOMATIZACIÒN INDUSTRIAL UNIDAD II: ACTUADORES
EJEMPLOS DE CÁLCULO:
𝑙
𝑄𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜 = ∩. 𝑉𝑡 = 12 . 0,39 = 4,68
𝑚𝑖𝑛
2.- Un motor de 10cm3 de volumen de absorción (V) ha de funcionar con 600
revoluciones (N) por minuto. ¿Qué caudal volumétrico (Q) necesita el motor?
Solución:
Q= caudal volumétrico
N= número de revoluciones
V= desplazamiento geométrico (volumen de absorción)
𝑐𝑚3
𝑄 = 𝑁𝑉 = (600)(10) = 6000 .
𝑚𝑖𝑛
3.-Un motor con una capacidad de absorción de V=12,9 𝑐𝑚3 es accionado con
𝑐𝑚3
un caudal de transporte de 15 . determinar el número de revoluciones por
𝑚𝑖𝑛
minuto del motor.
Q=NV
N=Q/V
N=15/12,9=1,16 revoluciones por minuto
54
AUTOMATIZACIÒN INDUSTRIAL UNIDAD II: ACTUADORES
CONCLUSIONES:
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