MATHEMATIQUES
utilisés en
SCIENCES DE L'INGENIEUR
Ces notions indispensables constituent la base des outils à savoir utiliser aisément lors
des études des systèmes et pour résoudre les problèmes abordés en mécanique.
1- Repère et base
2- Coordonnées d’un point
3- Vecteurs
4- Produit scalaire et produit vectoriel
5- Changement de base
6- Dérivation
7- Trigonométrie
8- Calcul intégral
Page 1
1- REPERE Ri et BASE Bi
POURQUOI FAIRE ?
Un repère est destiné à situer un objet dans un espace 3D afin d'exprimer et de visualiser les grandeurs
physiques régulièrement rencontrées en mécanique (forces, vitesses, vecteurs position…..) ainsi que leur
évolution temporelle.
Dans un mécanisme, on liera un repère (avec sa base associée) par sous ensemble en mouvement.
C’est un trièdre constitué de 3 vecteurs unitaires orthonormés directs portés par les 3 axes du
repère.
Normés :
Cette base est utilisée pour exprimer les composantes des vecteurs : ex :
Page 2
2- COORDONNEES d'un POINT M dans R
Elles expriment le cheminement du centre du repère vers M
O yP
xP
P(r, , z)cyl,R
P( , , )sph,R
Page 3
3- VECTEURS
1 – Composantes
Ce sont les valeurs algébriques des projections d'un vecteur dans le repère.
Ici : ce sont les 3 valeurs : 3 , 4, -6 pour le vecteur V dans le repère R1
(exemple)
3
– matricielle : V 4 dans le repère R1
6 -6
V = 32 5 2 ( 6 ) 2
Attention : les 3 composantes doivent provenir du même repère.
4 – Opérations vectorielles
Alors :
= = =
+
Page 4
4- PRODUIT SCALAIRE ET PRODUIT VECTORIEL
Expression littérale : U .V U V cos(U ,V )
Hv
Représentation / signification : U
A V
Hu
Le signe du produit scalaire est inclus dans la valeur algébrique.
représente la valeur de la projection du vecteur U sur l’axe ayant pour vecteur unitaire .
Propriétés :
Symétrie U .V V .U
Bilinéarité U .(V W ) U .V U .W
Multiplication par un scalaire k (U .V ) ( kU ).V U .( kV )
Cas produit scalaire nul: U 0 ou V 0 ou cos(U ,V ) 0 U et V orthogonaux
u1 v1
U.V u 2 . v2 u1.v1 u 2 .v 2 u 3 .v 3
u 3 v3
Page 5
4.2 Produit vectoriel
W
On appelle produit vectoriel de U et V , le vecteur :
W =U V tel que :
W est orthogonal à U et à V
U , V et W forment un trièdre direct (règle du tire bouchon O
ou de la main droite)
U
U V U V sin(U ,V )
V
Propriétés :
Antisymétrie U V (V U )
Bilinéarité U (V W) U V U W
Multiplication par un scalaire k (U V ) ( kU ) V U ( kV )
Cas où le produit vectoriel est nul: U 0
ou V 0
ou sin(U ,V ) 0 U et V sont colinéaires
Page 6
5- CHANGEMENT DE BASE
y0
y
x
Le changement de repère (base) permet d'exprimer les composantes d'un vecteur dans un nouveau repère.
y n
V
V V. n V . (c o s . x s in . y) Vy
Vx V. c o s . x et Vy V . s in . y
O Vx
x
Pour chaque figure ci dessus, donnez le signe de 10 , exprimez les vecteurs de B1 dans B0b.
a
) )
c d
) )
Page 7
6- DERIVATION
Notations
(
Par ex :
Fonctions composées
Dérivation vectorielle
d W(t) d W(t)
R k /R i W(t)
dt dt
Ri Rk
Page 8
7- TRIGONOMETRIE : FORMULAIRE
Page 9
8- CALCUL INTEGRAL
Exemple :
Page 10