Planteamiento del problema

Se hará un análisis de vibración de un carro de transporte público (Toyota camry

1988), como la mayoría de los sistemas vibratorios prácticos son muy complejos,
y es imposible considerar todos los detalles para un análisis matemático, en este
análisis solo se consideraran los detalles más importantes para predecir el
comportamiento del Sistema, por tanto se determinara el comportamiento total
del sistema (Toyota camry), por medio de un modelo simple.
El carro a utilizar, es un Toyota camry:
Modelo: Camry
Año de fabricación: 1988
Categoría: Familiar
Ubicación del motor: Delantera
Motor: 1770 ccm (107.47 pulgadas cúbicas)
Peso del vehículo (incluyendo la masa del tanque):891kg
Longitud del vehículo: 435cm (177,41 pulgadas)
Ancho del vehículo: 160cm (67,36 pulgadas)
Altura del vehículo: 1410 mm (55,22 pulgadas)
Tipo de frenos delanteros: Discos
Tipo de frenos traseros: Tambores
Coeficiente de arrastre aerodinámico: 0.4
 Objetivos

Objetivos generales:

 Analizar la vibración de un carro de transporte público (Toyota camry

1988), aplicando los principios planteados en el libro de texto de
vibraciones mecánicas (vibraciones mecánicas de Raó 5ta Ed.) de acuerdo al
tipo de vibración del sistema para determinar las posibles implicaciones a
través de la interpretación de los resultados obtenidos.

Objetivos específicos:
 Representar todos los detalles importantes del sistema para derivar las
ecuaciones matemáticas que rigen el comportamiento
 Determinar el centroide del camión para dibujar el diagrama de cuerpo
libre de este.
 Identificar el tipo de vibración del sistema
 Determinar la frecuencia natural no amortiguada del sistema y la
frecuencia amortiguada del mismo.
 Análisis de vibración de un carro de transporte público:

1. Modelo matemático del carro publico

Se representan el carro como una masa suspendida sobre el sistema de

suspensión del mismo y simplificándolo como una sistema resorte-
amortiguador en cada neumático. Después de esto se calcula la Rigidez y
coeficiente de amortiguamiento equivalente, y así obtener un sistema
vibratorio simplificado.

2. Derivación de las ecuaciones rectoras

Para esto se necesita hacer un diagrama de cuerpo libre del carro (Toyota
camry 1988). El centroide del carro se determinó dividiendo la estructura en
partes geométricas regulares y utilizando las fórmulas de volúmenes para
dicho calculo.

3. Determinación de las variables involucradas en la vibración del sistema

 Rigidez equivalente del sistema de suspensión

𝑲𝒆𝒒 = 𝟒𝒌𝒔
 Calculo de la rigidez de los muelles de la suspensión
𝑑4𝐺
𝑘=
8𝐷3 𝑁
Donde:
d: Diámetro de la espira
D: Diámetro del resorte
N: Numero de vueltas
G: Modulo de Rigidez del material
Material: Cromo –Vanadio A231, G=77.2× 109 𝑁/𝑚2
 Frecuencia Natural de vibración

𝐾𝑒𝑞
𝜔𝑛 = √
𝑚

 Constante de amortiguamiento critico

𝐶𝑐 = 2𝑚𝜔𝑛
 Frecuencia de excitación del vehículo (Asumiendo que la base varia
sinodalmente)
𝑣 × 1000 1
𝜔 = 2𝜋𝑓 = 2𝜋 ( )
360 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑜𝑛𝑑𝑎
Donde:
V: Velocidad del vehículo
 Relación de frecuencia

𝜔
𝑟=
𝜔𝑛

 Constante de amortiguamiento
𝐶 = 𝐶𝑐 𝜁

 Factor de amortiguamiento

𝐶
𝜁=
𝐶𝑐

1 − 𝑟2
𝜁=√
2
  Para obtener la respuesta, se considera un sistema amortiguado
sometido a movimiento armónico en la base.

𝑋𝑝 (𝑡) = 𝑋 sin(𝜔𝑡 + 𝜃)

1⁄2
𝑌√𝐾 2 +(𝑐𝜔)2 1+(2𝜁𝑟 )2
X= = 𝑌 [( 2)2 ( )2 ]
√(𝑘−𝑚𝜔2 )+(𝑐𝜔)2 1−𝑟 + 2𝜁𝑟

−1 2𝜁𝑟 3
𝜙 = tan [1+(4𝜁 2 −1)𝑟 2 ]

4. Interpretation de resultados

Cuando estén solucionadas las ecuaciones que describen la vibración del

carro público, estos datos proporcionaran el desplazamiento, velocidad y
aceleración del Sistema.

Conceptos básicos

VIBRACION:

Es la variación o cambio de configuración de un sistema en relación al

tiempo, en torno a una posición de equilibrio estable. Su principal
característica es que es periódico, siendo frecuente el movimiento
armónico simple, por lo que este movimiento adquiere una singular
importancia en los estudios de vibraciones.

Los sistemas mecánicos al ser sometidos a acción de fuerzas variables con

el tiempo, principalmente fuerzas periódicas, responden variando su estado
de equilibrio y como consecuencia, presentan cambios de configuración
 que perturban su normal funcionamiento, acortando así la vida útil de los
mecanismos que lo conforman.

Clasificación de las vibraciones:

Las vibraciones mecánicas pueden clasificarse desde diferentes criterios,

dependiendo de:
a) La excitación.
b) la disipación de energía.
c) la linealidad de los elementos.
d) las características de la señal.

a) Dependiendo de la excitación pueden ser:

Vibración libre o vibración forzada.

Una vibración libre es cuando un sistema vibra debido a una excitación
instantánea, mientras que la vibración forzada se debe a una excitación
permanente.

Esta clasificación nos dice que un sistema vibra libremente si solo existen
condiciones iníciales del movimiento, ya sea que suministremos energía por
medio de impulso como energía cinética T, o debido a que posee energía
potencial U, como la de un resorte.

b) Dependiendo de la disipación de energía las vibraciones pueden ser:

Vibraciones amortiguadas y no amortiguadas.

El amortiguamiento es un sinónimo de pérdida de energía de sistemas
vibratorios y se manifiesta con la disminución del desplazamiento d. este
hecho puede aparecer como parte del comportamiento interno de un
material como lo es la fricción o bien como un elemento físico llamado
precisamente el amortiguamiento.
 Por tanto vibración amortiguada es aquella en la que la frecuencia de
oscilación de un sistema se ve afectado por la disipación de la energía pero
cuando esta disipación no afecta considerablemente a la frecuencia de
oscilación entonces la vibración es del tipo no amortiguada.

c) Atendiendo a la linealidad de los elementos las vibraciones de un sistema

puede ser:

Si el comportamiento de cada uno de los parámetros de los componentes

básicos de un sistema vibratorio es de tipo lineal su vibración será lineal, en
el caso contrario la vibración resultante será no lineal, aunque en la
realidad todos los elementos se comportan como elementos no lineales
bajo ciertas condiciones se pueden considerar como elementos
Lineales entonces el análisis se facilita considerablemente .como lo es el
caso de un resorte helicoidal para los cuales según la ley de Hooke el
comportamiento fuerza –deformación es lineal (fig.1.0) aunque en la
realidad los resortes helicoidales tienen comportamientos no lineales pero
este puede ser aproximado a un elemento lineal para facilitar su estudio sin
afectar considerablemente su comportamiento real.

(Fig. 1.0) grafico de aproximación lineal Fuerza –deformación.

d) dependiendo de la señal las vibraciones pueden ser:

Determinísticas o probabilísticas, para las cuales las determinísticas se sub

dividen en periódicas y no periódicas, y a su vez las periódicas pueden ser
sinodales o complejas.

Cuando el comportamiento vibratorio de un sistema puede ser

representado por medio de ecuaciones matemáticas entonces se dice que
su vibración es determinística. Pero si la señal de vibración se caracteriza
por ciclos irregulares de movimiento entonces su vibración no es
predecible y es del tipo probabilística o al azar.

En la figura N02 se puede observar un ejemplo de estas señales, aunque en

algunos casos las señales del tipo determinísticas se suelen confundir con
otras llamadas complejas.

Las vibraciones probabilísticas se caracterizan por no ser señales periódicas.

(Fig. 2.0) tipos de señales.

Resonancia
Este término se utiliza para referirse a un conjunto de fenómenos
relacionados con movimiento periódicos o casi periódicos en los que se
produce un reforzamiento de una oscilación al someter el sistema a
oscilaciones de una determinada frecuencia la cual coincide con la
frecuencia natural del sistema vibratorio en referencia.

Distorsión
Se llama distorsión a la diferencia entre la señal que entra un equipo o
sistema vibratorio y la señal sale del mismo, en otras palabras la distorsión
puede considerarse como la deformación que sufre una señal tras su paso
por un sistema. La distorsión puede ser lineal o no lineal.
Periodo de oscilación
Es el tiempo que requiere un sistema para completar un ciclo de oscilación
de 3600 ósea 2𝜋. El periodo se simboliza por 𝜏, y por consiguiente.
2𝜋
𝜏=
𝜔
Frecuencia
Se llama frecuencia a una magnitud que mide ei número de ciclos o
repeticiones por unidad de tiempo que sufre una onda o sistema vibratorio
la cual puede ser expresada como:
1 𝜔
ʄ₌ =
𝜏 2𝜋
Aquí 𝜔 se llama frecuencia angular para distinguirla de la frecuencia lineal,
para la cual ʄ se mide en ciclos sobre segundos (Hertz), y 𝜔 en radianes
sobre segundos
Según el sistema internacional (SI), la frecuencia se mide en hercios (HZ), en
honor a Heinrich Rudolf Hertz.
Para lo cual un hercio es la ocurrencia de la cantidad de oscilaciones en un
tiempo de un segundo por tanto.
(x) HZ = (x)/1segundo.
Por tal razón un fenómeno que en un frecuencímetro marca medidas de
60HZ significa que oscila con frecuencia de 60 ciclos por segundo
Esta unidad se llamó originalmente (cps) ciclos por segundos. Otras
unidades para la frecuencia son:
Revoluciones por minutos (rpm)
Pulsos por minutos (bpm) del inglés beat per minute

Frecuencia natural
Es la frecuencia propia a la que vibra todo cuerpo o sistema y es igual a uno,
es el proceso que de manera natural es producido por las ondas de choque
con los objetos.
Resonancia
Es cuando la frecuencia de la fuente emisora de la onda coincide con la
frecuencia natural del cuerpo o del sistema.

Deformación
Un cuerpo se deforma cuando al aplicarle fuerzas éste cambia de forma o
de tamaño.
La Elasticidad estudia la relación entre las fuerzas aplicadas a los cuerpos y
las correspondientes deformaciones.
Cuerpo elástico: Aquél que cuando desaparecen las fuerzas o momentos
exteriores recuperan su forma o tamaño original. Cuerpo inelástico: Aquél
que cuando desaparecen las fuerzas o momentos no retorna
perfectamente a su estado inicial. Comportamiento plástico: Cuando las
fuerzas aplicadas son grandes y al cesar estas fuerzas el cuerpo no retorna a
su estado inicial y tiene una deformación permanente. Los cuerpos reales
pueden sufrir cambios de forma o de volumen (e incluso la ruptura) aunque
la resultante de las fuerzas exteriores sea cero. La deformación de
estructuras (estiramientos, acortamientos, flexiones, retorceduras, etc.)
debido a la acción de fuerzas implica la aparición de esfuerzos que pueden
llevar hasta la ruptura.
La Elasticidad estudia la relación entre las fuerzas y las deformaciones,
sobre todo en los cuerpos elásticos.
La deformación está íntimamente ligada a las fuerzas existentes entre los
átomos o moléculas pero aquí se ignorará la naturaleza atómica o
molecular de la materia considerando el cuerpo como un continuo y
tendremos en cuenta las magnitudes medibles: fuerzas exteriores y
deformaciones.
Las fuerzas de masa están asociadas con el cuerpo considerado (afectan a
todas las partes del mismo) y no son consecuencia de un contacto directo
con otros cuerpos y entre ellas podemos citar las fuerzas gravitacionales,
las de inercia, las magnéticas .etc. Se especifican en términos de fuerzas por
unidad de volumen. Las componentes de la intensidad de estas fuerzas
según los ejes coordenados, son Fx, Fy y Fz.
Las fuerzas de superficie son debidas al contacto físico entre dos cuerpos.
Si ampliamos el concepto podríamos incluir en dicho concepto las fuerzas
que una superficie imaginaria dentro de un cuerpo ejerce sobre la
superficie adyacente, lo que resulta muy práctico para establecer
ecuaciones de equilibrio y otras.
6.2 Esfuerzo normal
. El esfuerzo es una medida de la fuerza por unidad de área (en la que se
aplica) que causa la deformación. Si la fuerza aplicada no es normal ni
paralela a la superficie, siempre puede descomponerse en la suma vectorial
de otras dos tal que siempre una sea normal y la otra paralela a la
superficie considerada.
Los esfuerzos con dirección normal a la sección, se denotan normalmente
como σ (sigma) y se denominan como esfuerzo de tracción o tensión
cuando apunta hacia afuera de la sección, tratando de estirar al elemento
analizado, y como esfuerzo de compresión cuando apunta hacia la sección,
tratando de aplastar al elemento analizado.
El esfuerzo con dirección paralela al área en la que se aplica se denota
como τ (tau) y representa un esfuerzo de corte ya que este esfuerzo trata
de cortar el elemento analizado, tal como una tijera cuando corta papel.
Las unidades de los esfuerzos son las de fuerza dividida por área (las
mismas que para la presión), pero el esfuerzo no es un vector sino un
tensor.
Las unidades que más se utilizan son: Pascal (Pa) = N/ m2, (S.I.); din/ cm2
(c.g.s.); Kp/m2 , (s. Técnico); atmósfera técnica (Kp/cm2 ); atmósfera (atm);
bar.

Deformación unitaria longitudinal.

 Si a una barra de longitud l le aplicamos una fuerza de tracción F r y la
barra sufre un alargamiento ∆ l, se define alargamiento o deformación
longitudinal como:

La deformación longitudinal es la variación relativa de longitud. La relación

entre la fuerza F y el alargamiento ∆l viene dada por el coeficiente de
rigidez Ks:
F= Ks ∆l
El coeficiente de rigidez depende de la geometría del cuerpo, de su
temperatura y presión y, en algunos casos, de la dirección en la que se
deforma (anisotropía).

Deformación por tracción o compresión. Módulo de Young. Si aplicamos

una fuerza F a una barra de longitud l0 el material se deforma
longitudinalmente y se alarga l - l0. La razón de
Proporcionalidad entre el esfuerzo (fuerza por unidad de área) y
deformación unitaria (deformación por unidad de longitud) está dada por la
constante E, denominada módulo de Young , que es característico de cada
material.
La Ley de Hooke relaciona la deformación x ε de una barra sometida a
esfuerzo axil, con la tensión normal generada por dicho esfuerzo x,
mediante la constante E que se denomina módulo de elasticidad lineal o
módulo de Young.

La rigidez de un material queda caracterizada por la relación entre el

esfuerzo σ x y deformación x ε , o sea por el módulo de Young