AULA NÚMERO DOIS 1

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
EEL 7063 SISTEMAS DE CONTROLE - LABORATÓRIO

IDENTIFICAÇÃO DE SISTEMAS DE PRIMEIRA E

SEGUNDA ORDEM

1 Objetivo
Ao processo de obtenção dos parâmetros de um sistema, a partir dos sinais temporais de
entrada e de saı́da, se denomina identificação.
O objetivo desta aula é apresentar algumas técnicas de identificação para sistemas de
primeira ordem e de segunda ordem.
Na identificação dita direta, os sinais de entrada e de saı́da do próprio sistema a ser
identificado são usados para determinação de seus parâmetros.
Quando se realimenta o sistema a ser identificado por um ganho constante e se iden-
tifica o sistema realimentado, pode-se ainda obter indiretamente os parâmetros do
sistema a ser identificado, através de uma transformação matemática adequada.

2 Identificação direta
Neste tipo de identificação, o sinal de entrada u(t) mais utilizado, é um degrau de ampli-
tude U .

2.1 Identificação de um sistema de primeira ordem

O modelo de um sistema de primeira ordem na forma padrão é

u 1 y
-K -
s
1 + τs

onde y(t) é a saı́da, Ks é o ganho estático e τ é a constante de tempo.

Os parâmetros Ks e τ podem ser obtidos através da resposta em regime, y(∞), da
amplitude da entrada, U , e do tempo de resposta a 5%, tr5% :

y(∞) tr5%
Ks = τ= .
U 3
O tempo de resposta a 5%, é o tempo necessário para o sinal de saı́da atingir e
permanecer dentro de uma faixa de 5% em relação ao valor em regime.
AULA NÚMERO DOIS 2

Para um sistema de primeira ordem,

y(tr5% ) = 0, 95y(∞).

EXPERIMENTO 1:
⇒ Simule em malha aberta, usando como entrada o degrau de amplitude 2 e sem
ruı́do, o sistema:
1
3 .
1 + 10s
⇒ Medindo y(∞) e tr5% , obtenha os parâmetros Ks e τ do processo.
⇒ Repetir o experimento, usando na simulação um ruı́do com desvio padrão de 0, 005.

2.2 Identificação de um sistema de segunda ordem

O modelo de um sistema de segunda ordem é:

u 1 y
- Ks -
1 + (2ξ/ωn )s + (1/ωn2 )s2

onde ξ é o amortecimento e ωn é a freqüência natural.

Os parâmetros Ks , ξ e wn podem ser obtidos através de y(∞), de U , do sobresinal
máximo, yp , que corresponde à amplitude do primeiro sobresinal, e de tp , que é o instante
de tempo em que ocorre o sobresinal máximo:

y(∞) yp − y(∞)
Ks = a = ln
U y(∞)
√
a a2 + π 2
ξ = −√ wn =
a2 + π 2 tp
Observe que yp = y(tp ).
EXPERIMENTO 2:
⇒ Simule em malha aberta, usando como entrada o degrau de amplitude 1 e sem
ruı́do, o sistema a ser identificado:
1
2 .
1 + 0, 4s + 0, 1s2
⇒ Medindo y(∞), yp e tp obtenha os parâmetros Ks , ξ e wn do sistema.
AULA NÚMERO DOIS 3

2.3 Identificação de um integrador

O modelo de um integrador é,

u Kv y
- -
s

onde Kv é o ganho.
O ganho Kv pode ser determinado através de duas medidas do sinal de saı́da, y1 e y2 ,
dos respectivos instantes, t1 e t2 , e de U :
1 y2 − y1
Kv =
U t2 − t1
Observe que y1 = y(t1 ) e y2 = y(t2 ).

EXPERIMENTO 3:

⇒ Simule em malha aberta, usando como entrada o degrau de amplitude 2 e sem

ruı́do, o sistema a ser identificado:
0, 2
.
s
⇒ Medindo y1 , y2 , t1 e t2 , obtenha o parâmetro Kv do integrador.

3 Identificação indireta
Seja G(s) o sistema a ser identificado. Este tipo de identificação é feito em dois passos.
Primeiramente realimentamos G(s) com um ganho Kc

r + ¶³ y
- - Kc - G(s) -
µ´
6−

onde r(t) é o sinal de referência.

Usando para referência um degrau de amplitude R, medimos y(t) e identificamos o
sistema realimentado:

Kc G(s)
M (s) = .
1 + Kc G(s)
AULA NÚMERO DOIS 4

A função de transferência desejada é obtida da equação acima:

1 M (s)
G(s) = .
Kc 1 − M (s)

3.1 Identificação indireta de um sistema de primeira ordem

Se G(s) for de primeira ordem, M (s) também será de primeira ordem; tendo a forma
1
M (s) = Ks .
1 + τs

EXPERIMENTO 4:

⇒ Simule em malha aberta, usando como entrada o degrau de amplitude 1 e sem

ruı́do, o sistema a ser identificado, G(s):
1
2 .
1 + 200s
Observe que sua resposta é lenta.
⇒ Realimente com um ganho Kc = 4, 5, usando como referência o degrau unitário e
sem ruı́do, identifique o sistema realimentado M (s).
⇒ Determine G(s) conforme indicado.

3.2 Identificação indireta de um sistema de segunda ordem

Se G(s) for de segunda ordem, M (s) também será de segunda ordem; tendo a forma
1
M (s) = Ks .
1 + (2ξ/wn )s + (1/wn2 )s2

EXPERIMENTO 5:

⇒ Simule em malha aberta, usando como entrada o degrau de amplitude 1 e sem

ruı́do, o sistema G(s) a ser identificado:
1
3 .
(1 + 2s)(1 + 0, 5s)
Observe que não há sobresinal.
⇒ Realimente com um ganho Kc = 1, e usando como referência o degrau unitário e
sem ruı́do, identifique o sistema realimentado M (s);
⇒ Determine G(s) conforme indicado.
AULA NÚMERO DOIS 5

EXPERIMENTO 6:

⇒ Repita o Experimento 5, para o sistema a ser identificado

1
2 ,
s(1 + 0, 9s)
definindo para Kc o valor 0,4.

4 Demonstrações
4.1 Fórmulas de identificação de sistemas de primeira ordem
Entrando-se com um degrau de amplitude, U , em um sistema de primeira ordem, pode-se
escrever:

τ ẏ + y = Ks U
A solução desta equação diferencial é
£ ¤
y(t) = Ks U 1 − e−t/τ .
Desta equação, tira-se que
y(∞) = Ks U,
logo,
y(∞)
Ks = .
U
Como y(∞) = Ks U , a solução pode ser reescrita,
£ ¤
y(t) = y(∞) 1 − e−t/τ .
Mas, para t = 3τ , tem-se que
£ ¤
y(3τ ) = y(∞) 1 − e−3 = 0.95y(∞),

o que mostra que

tr5% = 3τ.

4.2 Fórmulas de identificação de sistemas de segunda ordem

Entrando-se com um degrau de amplitude, U , em um sistema de segunda ordem, pode-se
escrever:

ÿ + 2ξωn ẏ + ωn2 y = Ks ωn2 U

AULA NÚMERO DOIS 6

A solução desta equação diferencial é

" #
e−ξωn t p
y(t) = Ks U 1 − p sen(ωn 1 − ξ 2 t + cos−1 ξ) .
1−ξ 2

Desta equação, tira-se que

y(∞) = Ks U,
logo,
y(∞)
Ks = .
U
Derivando-se a solução e igualando-se a zero, tira-se que
π ³ √ 2´
tp = p yp = Ks U 1 + e−ξπ/ 1−ξ .
ωn 1 − ξ 2
Como y(∞) = Ks U , da equação de yp , tira-se que
³ √ ´
2
yp = y(∞) 1 + e−ξπ/ 1−ξ ,
o que permite escrever que

yp − y(∞) √
2
= e−ξπ/ 1−ξ ,
y(∞)
e que
ξπ
a = −p ,
1 − ξ2
logo,

ξ 2π2
a2 = ,
1 − ξ2
e
2 a2
ξ = 2 ,
a + π2
que leva a

π2
1 − ξ2 = ,
a2 + π 2
e logo,
π √
p = a2 + π 2 .
1− ξ2
Substituindo-se esta expressão nas equações de tp e yp , tem-se que
√
a a2 + π 2
ξ = −√ wn = .
a2 + π 2 tp