FI5080 Fisika Matematik

Sistem Koordinat Ortogonal

Khairul Basar
FMIPA ITB

Semester 1 2014-2015
Sistem Koordinat

Sistem koordinat merupakan cara pandang terhadap suatu

masalah

cara pandang dapat berganti namun masalah yang dibahas

tetap

suatu masalah dapat diselesaikan lebih mudah dengan cara

pandang (sistem koordinat) tertentu

Sistem koordinat ortogonal, artinya tegak lurus. Apa yang

tegak lurus?

Vektor-vektor basis saling ortogonal

Sistem Koordinat Kartesian (SKK), sistem koordinat silinder

(SKS), sistem koordinat bola (SKB), dll (tidak terbatas pada
ketiga sistem tersebut)

Permukaan koordinat ( coordinat surfaces): bentuk permukaan

yang diperoleh untuk nilai yang tetap bagi salah satu variabel
Sistem Koordinat Kartesian

Disebut juga rectangular coordinates

Objek dalam ruang dideskripsikan dengan 3 variabel (x, y, z)
Permukaan koordinat ( coordinat surfaces): x konstan, y
konstan dan z konstan masing-masing berbentuk bidang datar
persegi dan perpotongan garis koordinatnya ( coordinate lines)
saling tegak lurus ⇒ ortogonal
Pembagian daerah atau ruang: Quadrant (2D) dan Octant
(3D)

Quadrant I: < ++ >; Quadrant II: < −+ >; Quadrant III:

< −− >; Quadrant IV: < +− >
First octant dalam ruang 3D: < + + + >. Octant yang
lainnya tidak disebut secara khusus
Vektor Posisi dan Vektor Satuan dalam SKK

Vektor posisi suatu objek yang berada di (x0 , y0 , z0 )

r = x0 î + y0 ĵ + z0 k̂

î, ĵ dan k̂ adalah vektor-vektor satuan untuk sistem koordinat

kartesian (searah sumbu-sumbu koordinat)

Vektor-vektor satuan menyatakan arah positif perubahan

positif dari variabel-variabel dalam suatu sistem koordinat
Elemen Luas dan Elemen Volume dalam SKK

Elemen luas ⇒ bentuk permukaan kecil yang menjadi

mozaik permukaan besar keseluruhan

Elemen volume ⇒ bentuk volume kecil yang menjadi mozaik

ruang (volume) besar keseluruhan

Elemen luas dalam sistem koordinat kartesian

dA = dx dy, atau dA = dx dz, atau dA = dy dz

berbentuk persegi ( square)

Sedangkan elemen volume dalam sistem koordinat kartesian
adalah
dV = dx dy dz
berbentuk kubus
Sistem Koordinat Silinder

Perhatikan penggunaan simbol, kaitkan dengan pengertiannya

Posisi suatu titik dalam ruang

dinyatakan dengan: r, θ, dan
z.
r: jarak proyeksi titik tersebut
(r,θ,z) pada bidang horizontal dari
pusat koordinat O;
θ : sudut yang dibentuk
z
proyeksi titik pada bidang
horizontal diukur berlawanan
arah jarum jam
θ
r z: ketinggian titik tersebut dari
bidang horizontal
SKS dan SKK

Hubungan antara variabel-variabel dalam SKS (r , θ ,z ) dan

variabel-variabel dalam SKK:
p
r= x2 + y 2
y
θ = arctan
x
z=z

atau

x = r cos θ
y = r sin θ
z=z

SKS2D (z = 0) ⇒ sistem koordinat polar (r, θ )

Vektor Posisi dan Vektor Satuan dalam SKS

Vektor satuan ⇒ arah perubahan positif variabel terkait

Vektor satuan uˆr mempunyai arah sesuai dengan arah

perubahan positif variabel r (yaitu berarah radial, keluar)

Vektor satuan uˆθ mempunyai arah sesuai dengan arah

perubahan positif variabel θ (yaitu berarah tangensial, atau
seperti garis singgung pada lingkaran)

Vektor satuan uˆz mempunyai arah sesuai dengan arah

perubahan positif variabel z (vertikal)

Vektor posisi suatu titik dalam SKS

r = ruˆr + z uˆz
Vektor satuan dalam SKS

Hubungan antara vektor-vektor

y ûθ satuan dalam SKS dan

ûr vektor-vektor satuan dalam

θ SKK:

θ x uˆr = cos θî + sin θĵ

uˆθ = − sin θî + cos θĵ
uˆz = k̂

uˆr dan uˆθ arahnya tidak konstan (menurut SKK), bergantung

pada θ
Bagaimana menyatakan î, ĵ, k̂ dalam vektor satuan uˆr , uˆθ dan
uˆz ?
Elemen Luas dan Elemen Volume dalam SKS

z
rdθ
Elemen luas dalam SKS dV=rdrdθdz

dA = r dr dθ, atau

dA = dr dz, atau dz

dA = r dθ dz
dr
Elemen volume: dθ

dV = rdrdθdz r y
dr

x
Sistem Koordinat Bola
Variabel dalam SKB: r, θ dan φ. Perhatikan simbol yang
digunakan, dapat berbeda antara satu buku dengan buku
lainnya.

Hubungan antara variabel-variabel dalam SKB dan

variabel-variabel dalam SKK:
p
r= x2 + y 2 + z 2
p !
x2 + y 2
θ = arctan
z
y
φ = arctan
x
atau

x = r sin θ cos φ, y = r sin θ sin φ, z = r cos θ

Untuk θ = konstan→ polar (= SKS2D dengan nilai z tertentu)

Sistem Koordinat Bola

Perhatikan penggunaan simbol, kaitkan dengan pengertiannya

Posisi suatu titik dalam ruang

dinyatakan dengan: r, θ, dan
φ.
P(r,θ,φ)
r: jarak titik dari pusat
koordinat,
θ: sudut yang dibentuk antara
θ r
titik -pusat koordinat-arah
φ
vertikal,
φ: sudut yang dibentuk
proyeksi titik pada bidang
horizontal dengan sumbu +x,
diukur berlawanan arah jarum
jam
Vektor Posisi dan Vektor Satuan dalam SKB

Posisi titik dalam SKB

p 
r = ruˆr = x2 + y 2 + z 2 uˆr

Vektor satuan uˆr mempunyai arah sesuai dengan arah

perubahan positif variabel r (yaitu berarah radial, keluar)

Vektor satuan uˆθ mempunyai arah sesuai dengan arah

perubahan positif variabel θ
Vektor satuan uˆφ mempunyai arah sesuai dengan arah
perubahan positif variabel φ
uˆr = sin θ cos φî + sin θ sin φĵ + cos θk̂
uˆθ = cos θ cos φî + cos θ sin φĵ − sin θk̂
uˆφ = − sin φî + cos φĵ
Apakah ketiganya ortogonal?
Vektor Satuan dalam SKB

ûr
ûφ

θ r
ûθ
φ

uˆr (θ, φ), uˆθ (θ, φ) dan uˆφ (θ, φ)

 Elemen Luas dan Elemen Volume dalam SKB

z
Elemen luas dalam SKB dr

dA = r sin θdrdφ, atau r sinθ dφ

dA = rdθdr, atau
dV=r2 sinθ drdθdφ
dA = r2 sin φdθdφ r
dθ rdθ
θ
Elemen volume:

dV = r2 sin θdrdθdφ φ
y
dφ
x r sinθ r sinθ dφ
Kinematika Benda Titik dalam SKS

Vektor posisi: r = ruˆr + z uˆz

Ingat bahwa arah vektor satuan yang berubah terhadap waktu juga
berpengaruh ⇒ turunan implisit
Time derivative dari vektor posisi:
Kecepatan:
dr dr dθ dz
= uˆr + r uˆθ + uˆz
dt dt dt dt

Percepatan:
2 !
d2 r d2 θ d2 z
  
dv dθ dr dθ
= −r uˆr + 2 + r 2 uˆθ + 2 uˆz
dt dt2 dt dt dt dt dt
Kinematika Benda Titik dalam SKB

Kecepatan:

dr dr duˆr dr dθ dφ
v= = uˆr + r = uˆr + r uˆθ + r sin θ uˆφ
dt dt dt dt dt dt

Percepatan:
2 2 !
d2 r
 
dv dθ dφ
a= = −r − r sin2 θ uˆr
dt dt2 dt dt
2 !
d2 θ

dr dθ dφ
+ 2 + r 2 − r sin θ cos θ uˆθ
dt dt dt dt
d2 φ
 
dr dφ dr dφ
+ 2 sin θ + 2r cos θ + r sin θ 2 uˆφ
dt dt dt dt dt
Elemen Panjang Lengkungan

Elemen panjang lengkungan kurva dalam SKK

p
ds = dx2 + dy 2 + dz 2

atau
ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2
Substitusi x = r cos θ; y = r sin θ dan z=z memperoleh
bentuk elemen panjang lengkungan kurva dalam SKS:

ds2 = dr2 + r2 dθ2 + dz 2

Substitusi x = r sin θ cos φ, y = r sin θ sin φ dan z = r cos θ

memberikan bentuk elemen panjang lengkungan dalam SKB:

ds2 = dr2 + r2 dθ2 + r2 sin2 θdφ2

Vektor Elemen Panjang

Vektor elemen panjang ds2 = ds · ds

SKK:

ds = dxî + dy ĵ + dz k̂
SKS:

ds = druˆr + rdθuˆθ + uˆz

SKB:

ds = druˆr + rdθuˆθ + r sin θdφuˆφ

Vektor Basis
Vektor-vektor î, ĵ, k̂ adalah vektor satuan (besarnya = 1)
dalam SKK, selain itu juga menjadi vektor basis

Vektor basis 6= vektor satuan. Vektor basis (a) dapat

diperoleh dari vektor elemen panjang ds, yaitu koesien dari
komponen elemen perubahan panjang pada masing-masing
variabel. Panjangnya bisa tidak sama dengan 1.

ds = a1 dx1 + a2 dx2 + a3 dx3

Vektor basis SKS

ds = ar dr + aθ dθ + az dz

ar = uˆr = cos θî + sin θĵ

aθ = ruˆθ = −r sin θî + r cos θĵ
az = uˆz = k̂
Vektor Basis

Vektor basis SKB

ds = ar dr + aθ dθ + aφ dφ

ar = uˆr = sin θ cos φî + sin θ sin φĵ + cos θk̂

aθ = ruˆθ = r(cos θ cos φî + cos θ sin φĵ − sin θk̂)
aφ = r sin θuˆφ = r sin θ(− sin φî + cos φĵ)
SKO Lainnya
SK Silinder Parabolik ( parabolic cylinder coordinates)
1
x = (u2 − v 2 ); y = uv; z = z
2
SK Silinder Eliptik ( elliptic cylinder coordinates)
x = a cosh u cos v; y = a sinh u sin v; z = z

SK Parabolik ( parabolic coordinates)

1
x = uv cos φ; y = uv sin φ; z = (u2 − v 2 )
2
SK Bipolar ( bipolar coordinates)
a sinh u a sin v
x= ;y =
cosh u + cos v cosh u + cos v
Transformasi SK

Transformasi antara variabel-variabel dalam SKK → SKS

ataupun SKK → SKB tidak linier

Transformasi antara vektor-vektor satuan linier dan dapat

dituliskan dalam bentuk transformasi matriks

    
uˆr cos θ sin θ 0 î
 uˆθ  =  − sin θ cos θ 0   ĵ  (SKS)
uˆz 0 0 1 k̂
    
uˆr sin θ cos φ sin θ sin φ cos θ î
 uˆθ  =  cos θ cos φ cos θ sin φ − sin θ   ĵ  (SKB)
uˆφ − sin φ cos φ 0 k̂
Transformasi SK

Transformasi perubahan variabel juga dapat dinyatakan dalam

bentuk transformasi matriks
    
dx cos θ −r sin θ 0 dr
 dy  =  sin θ r cos θ 0   dθ  (SKS)
dz 0 0 1 dz
    
dx sin θ cos φ r cos θ cos φ −r sin θ sin φ dr
 dy  =  sin θ sin φ r cos θ sin φ r sin θ cos φ   dθ 
dz cos θ −r sin θ 0 dφ
CAS Project

CAS Project 05

Buatlah program untuk memperoleh bentuk vektor-vektor satuan

dalam SKK yang dinyatakan dengan vektor-vektor satuan dalam
SKS dan SKB. Dan gunakan program tersebut untuk menyatakan
→
−
medan vektor A = 2xî − ĵ + y k̂ di titik (1, 1, 1) dalam bentuk
medan vektor dalam SKS dan SKB.