Anda di halaman 1dari 13

MAKALAH

MOTOR STEPPER

Disusun untuk Memenuhi Matakuliah Mesin Listrik


Dibimbing oleh Bapak Hari Putranto

S1 Pendidikan Teknik Elekro

Offering A

Oleh Kelompok 8:

1. Aulia Arief Giffari (160534611661)


2. Dwi Mega Martasari (160534611709)
3. Maya Revanola Z (160534611659)
4. M. Hanim Misrofi (160534611689)

UNIVERSITAS NEGERI MALANG

FAKULTAS TEKNIK

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

PRODI S1 PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO

NOVEMBER 2018
BAB 1

PENDAHULUAN

A. LATAR BELAKANG
Motor stepper merupakan motor yang memiliki perbedaan pada segi putarannya dalam
motor DC dan AC. Motor stepper merupakan motor DC yang tidak mempunyai komutator.
Umumnya motor stepper hanya mempunyai kumparan pada bagian stator sedangkan pada
bagian rotor merupakan magnet permanen (bahan ferromagnetic). Karena konstruksi
inilah maka motor stepper dapat diatur posisinya pada posisi tertentu dan/atau berputar ke
arah yang diinginkan, apakah searah jarum jam atau sebaliknya. Ada tiga jenis motor
stepper: motor stepper Magnet Permanen, Variable Reluctance dan Hybrid. Semua jenis
tersebut melakukan fungsi dasar yang sama, tetapi mempunyai perbedaan penting pada
beberapa aplikasi.
B. RUMUSAN MASALAH
Berdasarkan pemaparan latar belakang diatas dapat ditentukan rumusan masalah sebagai
berikut :
a. Apa yang dimaksud motor stepper ?
b. Bagaimana konstruksi dari motor stepper ?
c. Bagaimana prinsip kerja dari motor stepper ?
d. Apa saja jenis-jenis dari motor stepper ?
e. Bagaimana karakteristik dari motor stepper ?
f. Bagimana pengaplikasian dan perbaikan pada motor stepper ?

C. TUJUAN
1. Untuk mengetahui apa itu motor stepper
2. Untuk mengetahui konstruksi dari motor stepper
3. Untuk mengetahui prinsip kerja dari motor stepper
4. Untuk mengetahui jenis-jenis dari motor stepper
5. Untuk mengetahui karakteristik dari motor stepper
6. Untuk mengetahui pengaplikasian dan perbaikan pada motor stepper
BAB II

PEMBAHASAN

A. Pengertian Motor Stepper


Motor stepper adalah perangkat elektromekanis yang bekerja dengan mengubah pulsa
elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit. Motor stepper bergerak berdasarkan urutan pulsa
yang diberikan kepada motor. Karena itu, untuk menggerakkannya diperlukan pengendali
motor stepper yang membangkitkan pulsa-pulsa periodik. Penggunaan motor stepper memiliki
beberapa keunggulan dibandingkan dengan penggunaan motor DC biasa. Keunggulannya
antara lain adalah :
1. Sudut rotasi motor proporsional dengan pulsa masukan sehingga lebih mudah diatur.
2. Motor dapat langsung memberikan torsi penuh pada saat mulai bergerak
3. Posisi dan pergerakan repetisinya dapat ditentukan secara presisi
4. Memiliki respon yang sangat baik terhadap mulai, stop dan berbalik (perputaran)
5. Sangat realibel karena tidak adanya sikat yang bersentuhan dengan rotor seperti pada
motor DC
6. Dapat menghasilkan perputaran yang lambat sehingga beban dapat dikopel langsung
ke porosnya
7. Frekuensi perputaran dapat ditentukan secara bebas dan mudah pada range yang luas.

B. Konstruksi Motor Stepper


a. Motor Stepper Variable Reluctance (VR)

Widyaiswara 2015
b. Konstruksi Motor Stepper

c. Konstruksi Motor Hybrid

d. Konstruksi Motor Stepper Unipolar

e. Prinsip Kerja Motor Stepper


Prinsip kerja motor stepper adalah mengubah pulsa-pulsa input menjadi gerakan
mekanis diskrit. Oleh karena itu untuk menggerakkan motor stepper diperlukan pengendali
motor stepper yang membangkitkan pulsa-pulsa periodik.
Motor stepper merupakan perangkat pengendali yang mengkonversikan bit-bit
masukan menjadi posisi rotor. Bit-bit tersebut berasal dari terminal-terminal input yang ada
pada motor stepper yang menjadi kutub-kutub magnet dalam motor. Bila salah satu terminal
diberi sumber tegangan, terminal tersebut akan mengaktifkan kutub di dalam magnet sebagai
kutub utara dan kutub yang tidak diberi tegangan sebagai kutub selatan. Dengan terdapatnya
dua kutub di dalam motor ini, rotor di dalam motor yang memiliki kutub magnet permanen
akan mengarah sesuai dengan kutub-kutub input. Kutub utara rotor akan mengarah ke kutub
selatan stator sedangkan kutub selatan rotor akan mengarah ke kutub utara stator.
Prinsip kerja motor stepper mirip dengan motor DC, sama-sama dicatu dengan
tegangan DC untuk memperoleh medan magnet. Bila motor DC memiliki magnet tetap pada
stator, motor stepper mempunyai magnet tetap pada rotor. Adapun spesifikasi dari motor
stepper adalah banyaknya fasa, besarnya nilai derajat per step, besarnya volt tegangan catu
untuk setiap lilitan, dan besarnya arus yang dibutuhkan untuk setiap lilitan.
Motor stepper tidak dapat bergerak sendiri secara kontinyu, tetapi bergerak secara
diskrit per-step sesuai dengan spesifikasinya. Untuk bergerak dari satu step ke step berikutnya
diperlukan waktu dan menghasilkan torsi yang besar pada kecepatan rendah. Salah satu
karakteristik motor stepper yang penting yaitu adanya torsi penahan, yang memungkinkan
motor stepper menahan posisinya yang berguna untuk aplikasi motor stepper dalam yang
memerlukan keadaan start dan stop. Berikut ini adalah ilustrasi struktur motor
stepper sederhana dan pulasa yang dibutuhkan untuk menggerakkannya :

Prinsip Kerja Motor Stepper

Gambar diatas memberikan ilustrasi dari pulsa keluaran pengendali motor stepper dan
penerpan pulsa tersebut pada motor stepper untuk menghasilkan arah putaran yang
bersesuaian dengan pulsa kendali.

f. Jenis- jenis Motor Stepper


Berdasarkan struktur rotor dan stator pada motor stepper, maka motor stepper dapat
dikategorikan dalam 3 jenis sebagai berikut :
g. Motor Stepper Variable Reluctance (VR)
Motor stepper jenis ini telah lama ada dan merupakan jenis motor yang secara
struktural paling mudah untuk dipahami. Motor ini terdiri atas sebuah rotor besi lunak
dengan beberapa gerigi dan sebuah lilitan stator. Ketika lilitan stator diberi energi dengan
arus DC, kutub-kutubnya menjadi termagnetasi. Perputaran terjadi ketika gigi-gigi rotor
tertarik oleh kutub-kutub stator. Berikut ini adalah penampang melintang dari motor
stepper tipe variable reluctance (VR):

Motor stepper tipe variable reluctance (VR)


h. Motor Stepper Permanent Magnet (PM)
Motor stepper jenis ini memiliki rotor yang berbentuk seperti kaleng bundar (tin can)
yang terdiri atas lapisan magnet permanen yang diselang-seling dengan kutub yang
berlawanan. Dengan adanya magnet permanen, maka intensitas fluks magnet dalam
motor ini akan meningkat sehingga dapat menghasilkan torsi yang lebih besar. Motor
jenis ini biasanya memiliki resolusi langkah (step) yang rendah yaitu antara 7,5 0 hingga
150 per langkah atau 48 hingga 24 langkah setiap putarannya. Berikut ini adalah ilustrasi
sederhana dari motor stepper tipe permanent magnet :

Motor stepper tipe permanent magnet (PM)


i. Motor Stepper Hybrid (HB)
Motor stepper tipe hibrid memiliki struktur yang merupakan kombinasi dari kedua tipe
motor stepper sebelumnya. Motor stepper tipe hibrid memiliki gigi-gigi seperti pada
motor tipe VR dan juga memiliki magnet permanen yang tersusun secara aksial pada
batang porosnya seperti motor tipe PM. Motor tipe ini paling banyak digunkan dalam
berbagai aplikasi karena kinerja lebih baik. Motor tipe hibrid dapat menghasilkan resolusi
langkah yang tinggi yaitu antara 3,60 hingga 0,90 per langkah atau 100-400 langkah setiap
putarannya. Berikut ini adalah penampang melintang dari motor stepper tipe hibrid :

Motor stepper tipe hibrid


Berdasarkan metode perancangan rangkain pengendalinya, motor stepper dapat dibagi
menjadi 2 jenis yaitu motor stepper unipolar dan motor stepper bipolar.
j. Motor Stepper Unipolar
Rangkaian pengendali motor stepper unipolar lebih mudah dirancang karena hanya
memerlukan satu switch / transistor setiap lilitannya. Untuk menjalankan dan
menghentikan motor ini cukup dengan menerapkan pulsa digital yang hanya terdiri atas
tegangan positif dan nol (ground) pada salah satu terminal lilitan (wound) motor
sementara terminal lainnya dicatu dengan tegangan positif konstan (VM) pada bagian
tengah (center tap) dari lilitan seperti pada gambar berikut.

Motor stepper dengan lilitan unipolar


k. Motor Stepper Bipolar
Untuk motor stepper dengan lilitan bipolar, diperlukan sinyal pulsa yang berubah-ubah
dari positif ke negatif dan sebaliknya. Jadi pada setiap terminal lilitan (A & B) harus
dihubungkan dengan sinyal yang mengayun dari positif ke negatif dan sebaliknya. Karena
itu dibutuhkan rangkaian pengendali yang agak lebih kompleks daripada rangkaian
pengendali untuk motor unipolar. Motor stepper bipolar memiliki keunggulan
dibandingkan dengan motor stepper unipolar dalam hal torsi yang lebih besar untuk
ukuran yang sama.

Motor stepper dengan lilitan unipolar

l. Karakteristik Motor Stepper


1. Tegangan
Tiap motor stepper mempunyai tegangan rata-rata yang tertulis pada tiap unitnya atau
tercantum pada datasheet masing-masing motor stepper. Tegangan rata-rata ini harus
diperhatikan dengan seksama karena bila melebihi dari tegangan rata-rata ini akan
menimbulkan panas yang menyebabkan kinerja putarannya tidak maksimal atau bahkan
motor stepper akan rusak dengan sendirinya
2. Resistansi
Resistansi per lilitan adalah karakteristik yang lain dari motor stepper. Resistansi ini
akan menentukan arus yang mengalir, selain itu juga akan mempengaruhi torsi dan
kecepatan maksimum dan motor stepper.
3. Derajat per step
Besarnya derajat putaran per step adalah parameter terpenting dalam pemilihan motor
stepper karena akan menentukan ukuran langkah gerakan yang paling kecil (resolusi).
Tiap-tiap motor stepper mempunyai spesifikasi masing-masing, antara lain 0.72° per step,
1.8° per step, 3.6° per step, 7.5° per step, 15° per step, dan bahkan ada yang 90° per step.
Dalam pengoperasiannya kita dapat menggunakan 2 prinsip yaitu full step atau half step.
Dengan full step berarti motor stepper berputar sesuai dengan spesifikasi derajat per
stepnya, sedangkan half step berarti motor stepper berputar setengah derajat per step dari
spesifikasi motor stepper tersebut.

m. Pengaplikasian dan Perbaikan pada Motor Stepper


1. Aplikasi Motor Stepper di Bidang Industri
Penggunaan motor stepper di Industri seperti alat pengukur otomotif dan peralatan
produksi mesin perkakas otomatis, pengawasan produk baru untuk industry, didalam
scanner medis, samplers, dan juga ditemukan di dalam fotografi digital gigi, pompa cairan,
respirator dan mesin analisis darah.
Di bidang elektronik konsumen motor stepper di kamera untuk focus kamera digital
otomatis dan fungsi zoom. Dan juga terdapat pada aplikasi mesin bisnis, serta computer
peripherals.

Laser pembaca disk optik dan motor stepper-nya disusun sedemikian rupa sehingga dapat
bergerak dengan arah 2

Penggunaannya pada printer ink-jet:


Disaat kita meng-klik tombol OK atau Print, ada beberapa aksi yang dilakukan.
Aplikasi perangkat lunak yang digunakan mengirimkan data yang akan dicetak ke printer
driver. Driver menerjemahkan data yang dikirimkan menjadi data yang dapat dimengerti
oleh printer dan memeriksa apakah printer siap untuk melakukan pencetakan.
Data kemudian dikirimkan oleh driver dari komputer ke printer dengan menggunakan
antarmuka koneksi paralel/USB. Printer menerima data dari komputer dan sejumlah data
disimpan dalam Buffer.
Circuit Control mengaktifkan feed motor stepper untuk mengambil kertas. Motor ini
mengaktifkan roll dan mengambil kerta yang ada pada tray kertas. Ada mekanisme kecil
yang melakukan pengecekan pada tray kertas. Jika ada kertas yang terdeteksi, maka
pencetakan dilakukan. Tapi jika tidak terdeteksi adanya kertas, LED pada printer akan
menyala dan printer mengirim alert Printer is out of paper pada komputer.
Setelah kertas dimasukkan, print head menggunakan belt untuk berpindah posisi
mengitari kertas. Motor berhenti setiap sepersekian detik memberi waktu pada print head
untuk menyemprotkan titik-titik tinta pada kertas sebelum kembali bergerak. Pergerakan
ini terjadi begitu cepat sehingga terlihat seperti kontinyu.
Beberapa titik dibuat dalam sekali semprot. Head print menyemprotkan warna CMYK
dalam nilai yang tepat sehingga didapat warna yang diinginkan.
Setelah mencapai batas sisi kertas, print head kembali ke sisi awal kertas (atau pada
beberapa printer print head berputar/berbalik) dan kembali mencetak.
Proses diatas berulang hingga tercetak satu halaman penuh. Waktu yang digunakan untuk
mencetak satu halaman juga bervariasi, bergantung pada kompleksitas halaman ataupun
gambar yang dicetak.
Setelah pencetakan selesai, head print diposisikan disisi lain diluar area kertas. Feed
motor stepper kemudian mendorong kertas hingga kembali ke tray dan pencetakan selesai.
Saat ini, kebanyakan printer sudah menggunakan tinta yang cepat kering sehingga
dokumen hasil cetak dapat langsung digunakan tanpa harus menunggu smudging terlebih
dahulu.

Operasi printer inkjet adalah sangat mudah untuk divisualisasi; head printer men-scan
halaman secara horizontal, menggunakan motor untuk menggerakkannya ke kanan dan ke
kiri dan ke belakang, motor satunya memutar kertas secara vertikal.
2. Perbaikan pada Motor Stepper
BAB III

PENUTUP

A. KESIMPULAN
Dari hasil pembahasan diatas maka dapat disimpulkan bahwa:
B. SARAN
DAFTAR PUSTAKA

Klilmro. 2017. Macam-Macam Motor Stepper dan Contoh Penggunaannya.


https://blog.klikmro.com/macam-macam-motor-stepper-dan-contoh-
penggunannya/. Diakses tanggal 9 November 2018

Imanuel, gregorio . 2016 . Penerapan Motor Stepper pada Mesin Printer


https://rambutpekat.wordpress.com/2016/06/16/motor-stepper/. Diakses tanggal
9 November 2018

Fahmi . 2016 . Perbedaan Motor Stepper dan Motor Servo.


http://zulfahmi97.hol.es/2016/05/perbedaan-motor-stepper-dengan-motor-
servo/. Diakses tanggal 9 November 2018

Zona Elektro. 2015.Motor Stepper. http://zonaelektro.net/motor-stepper/. Diakses tanggal 9


November 2018

Partner 3D. Motor Stepper. http://www.partner3d.com/motor-stepper-pengertian-cara-kerja-


dan-jenis-jenisnya/. Diakses tanggal 9 November 2018

Klikmro. 2017. Macam-macam motor stepper dan cara penggunaannya..


https://blog.klikmro.com/macam-macam-motor-stepper-dan-contoh-
penggunannya/ Diakses pada 11/9/2018 pukul 19.53