Equazioni differenziali e
proprietà geometriche delle
curve
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Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
PREFAZIONE
Nella prima parte del presente volume abbiamo introdotto alcuni argomenti di cinematica del punto e
abbiamo poi trattato argomenti di Geometria differenziale, quali la curvatura e la torsione di una linea o
Nelle altre due parti abbiamo trattato quell’aspetto dell’Analisi matematica che riguarda le equazioni
differenziali. Di questo vastissimo argomento abbiamo ricordato solo i teoremi che riguardano il primo
biennio delle facoltà scientifiche. Essi sono stati chiariti e approfonditi con molti esercizi di
Abbiamo presentato inoltre altri tipi di esercizi, veramente interessanti, sui quali lo studente, per
mancanza di tempo, non riesce a soffermarsi con il necessario approfondimento. Ricordiamo, fra essi, le
applicazioni del teorema di Torricelli – Barrow nel calcolo dei limiti di forme indeterminate in cui
compaia un integrale, le traiettorie ortogonali e le evolute delle curve e alcune applicazioni del calcolo
delle variazioni.
Questo lavoro mostrerà allo studente che, tenendo presenti alcune regole fondamentali, egli può
affrontare lo studio di un interessante campo della matematica e acquisire la padrona dei relativi
procedimenti di applicazione.
Nazario Magnarelli
Carlo Sintini
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Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
BIBLIOGRAFIA
3
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
INDICE
BIBLIOGRAFIA .............................................................................................................. 3
INDICE ............................................................................................................................ 4
CURVE E CINEMATICA DEL PUNTO ...................................................................... 7
Curve regolari ............................................................................................................... 7
Inviluppo di una famiglia di curve piane ............................................................... 10
Punti di curvatura e punti di flesso delle curve ................................................. 10
Piano osculatore ......................................................................................................... 12
Versore tangente ad una curva .............................................................................. 13
Velocità vettoriale di un punto mobile ................................................................. 16
Osservazione .............................................................................................................. 18
GEOMETRIA DIFFERENZIALE ................................................................................ 21
Curvatura di una linea ............................................................................................... 21
Triedro principale..................................................................................................... 24
Torsione (o seconda curvatura) di una linea ..................................................... 26
Formule di Frenet..................................................................................................... 28
Piano osculatore ad una curva (dimostrazione vettoriale) ............................ 29
Centro di curvatura ed evoluta di una curva ...................................................... 30
Evolvente di una curva .............................................................................................. 31
Cicloide ordinaria della retta ................................................................................ 32
Evoluta della cicloide ............................................................................................... 33
Equazione del moto di un pendolo cicloidale ...................................................... 35
Pendolo cicloidale (uso delle equazioni di Lagrange) ........................................ 38
EQUAZIONI DIFFERENZIALI ................................................................................... 41
Definizioni ................................................................................................................... 41
Equazione differenziale il cui integrale è una famiglia di curve date ......... 43
Equazioni differenziali del primo ordine a variabili separabili ...................... 49
Nozioni da tenere sempre presenti ..................................................................... 52
Equazioni differenziali del tipo y' f (ax by C) con b 0 .............................. 53
Equazioni differenziali lineari omogenee del 1° ordine ................................... 55
Equazioni differenziali del tipo y ' (x, y) .......................................................... 59
ax by c
Equazioni differenziali lineari non omogenee del tipo y ' ......... 59
a1x b1y c1
Equazioni differenziali del tipo yA(xy)dx xB(xy)dy 0 ....................................... 63
Criterio di riconoscimento di un differenziale totale ..................................... 66
Forme differenziali lineari X(x, y)dx Y(x, y)dy .................................................. 67
Equazioni differenziali della forma X(x, y)dx Y(x, y)dy 0 ................................ 67
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Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Equazioni differenziali esatte............................................................................... 68
Approfondimenti sulle equazioni della forma A(x, y)dx B(x, y)dy 0 ............. 72
Equazioni differenziali ordinarie del 1° ordine di forma normale ................ 75
Equazioni di Bernoulli................................................................................................ 81
Traiettorie ortogonali ............................................................................................. 86
Traiettorie ortogonali (seconda parte)............................................................... 93
Il problema di inseguimento e la curva trattrice ............................................. 94
Equazioni differenziali del 1° ordine del tipo y f (y ') ................................... 96
Integrare l’equazione differenziale (1) x f (y ') ........................................... 97
Equazioni differenziali del tipo F(y ', y '') 0 ....................................................... 98
Equazioni differenziali del tipo F(y, y', y'') 0 ................................................... 102
Equazioni differenziali del tipo F(x, y', y'') 0 .................................................. 104
Equazioni differenziali lineari di ordine n ....................................................... 107
Integrali particolari ................................................................................................. 111
Equazioni differenziali lineari di ordine n; 2° gruppo di esercizi ............... 112
Equazioni differenziali di Clairaut ...................................................................... 118
Calcolo delle variazioni .......................................................................................... 123
L’equazione di Eulero ............................................................................................. 124
APPENDICE ................................................................................................................. 130
Teorema di Torricelli – Barrow ........................................................................... 130
Applicazioni del teorema di Torricelli – Barrow ........................................... 130
Altre forme indeterminate con integrali.......................................................... 133
Teorema di derivazione sotto il segno di integrale........................................ 136
Forma generale del teorema di derivazione sotto il segno di integrale.... 137
Il problema del cane e della lepre ...................................................................... 138
Prima soluzione............................................................................................................. 138
TERZA PARTE ......................................................................................................... 140
APPLICAZIONI ED ESERCIZI .................................................................................. 141
Primi esempi pratici ................................................................................................ 141
Equazioni differenziali del primo ordine ...................................................................... 142
PRIMO TIPO (a variabili separabili).................................................................. 142
SECONDO TIPO (omogenee) .............................................................................. 143
TERZO TIPO (equazioni risolubili con artifici) .............................................. 145
QUARTO TIPO ....................................................................................................... 147
QUINTO TIPO ....................................................................................................... 148
ESERCIZI ..................................................................................................................... 150
Equazioni differenziali del secondo ordine ................................................................... 151
PRIMO TIPO ............................................................................................................ 151
SECONDO TIPO...................................................................................................... 151
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Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
TERZO TIPO ........................................................................................................... 152
QUARTO TIPO (Caso generale)....................................................................... 153
ESERCIZI ..................................................................................................................... 156
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Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Curve regolari
Sia una curva dello spazio xyz avente le equazioni parametriche
ove t è un parametro che varia in un intervallo base A(a,b) dell’asse t (Ghizzetti, 1° vol. pg. 344).
Se fissiamo su una ascissa curvilinea s, possiamo esprimere le coordinate dei suoi punti per mezzo
del parametro s e le equazioni parametriche della curva diventano
Diremo che è una porzione di curva regolare se sono soddisfatte le tre condizioni seguenti:
1) le funzioni x(t), y(t), z(t) sono derivabili, e quindi continue, nell’intervallo A e le loro derivate
x '(t), y'(t), z'(t) sono ivi continue;
2) le tre derivate x '(t), y'(t), z'(t) non sono mai simultaneamente nulle, cioè per ogni punto t
dell’intervallo A si ha
(3) [x '(t)]2 [y '(t)]2 [z '(t)]2 0 ;
3) non accade mai che due diversi valori t ', t'' del parametro t diano lo stesso punto P della
curva, cioè per t ' t '' non si ottiene mai
x(t ') x(t ''), y(t ') y(t '') , z(t ') z(t '') .
L’intervallo A(a,b) in cui varia il parametro t si chiama intervallo base della curva .
La terza condizione esprime che vi è corrispondenza biunivoca fra i punti t dell’intervallo base e il
punti P della curva.
Per le nostre necessità supporremo che le funzioni (1) siano derivabili fino al terzo ordine.
Notiamo che se una delle tre funzioni che descrivono la curva, per esempio z(t) , è identicamente
nulla, allora la curva giace tutta nel piano xy. In tal caso le equazioni parametriche della curva
sono:
x x(t), y y(t) .
7
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
In questo caso particolare sappiamo che in ogni punto P(x 0 , y0 ) di c’è la retta tangente di equazione
y y0 y '(x 0 )(x x0 ) . Vogliamo far vedere che anche per le curve di equazioni parametriche (1) è
possibile definire la retta tangente nel generico punto P.
Ricordiamo preventivamente la formula che dà il coseno dell’angolo di due rette orientate r ed r'
aventi i parametri direttori r( , m, n) ed r '( ', m', n ') :
Torniamo alla porzione di curva regolare e consideriamo su di essa i punti P[x(t), y(t), z(t)] e
Q[x(t t), y(t t), z(t t)] e sia s la secante PQ.
I coseni direttori della secante s sono proporzionali a x x(t t) x(t) , y y(t t) y(t) ,
z z(t t) z(t) e quindi risultano anche proporzionali a
x y z
, , .
t t t
Consideriamo anche la retta so , condotta dal punto P della curva , e avente i coseni direttori
proporzionali a x '(t), y '(t), z '(t) . E’ noto il coseno dell’angolo formato dalle due rette è:
x y z
x '(t) y '(t) z '(t)
(4) cos t t t ,
2 2 2
x y z 2 2 2
[x '(t)] [y '(t)] [z '(t)]
t t t
con il segno o a seconda del verso delle due rette. Quando t 0 , il punto Q tende al punto P
muovendosi sulla curva e dalla (4) si ha
cioè l’angolo formato dalle due rette tende a 0 o a . Ciò significa che se si costruisce un cono
rotondo avente il vertice P, come asse la retta so e come semiapertura un angolo comunque
prefissato, si verifica che quando t 0 , allora il punto Q tende al punto P muovendosi sempre sulla
curva e la secante s diventa definitivamente interna al cono stesso (fig. 1):
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Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
s
ε
z
Q(t+Δt)
P(t)
ε γ
s0
γ
O y
Fig. 1
Questo fatto si può esprimere dicendo che la secante s tende alla retta so . Per definizione è allora
naturale chiamare so “ retta tangente alla curva nel punto P”.
Indichiamo con X, Y, Z le coordinate correnti di un punto della tangente e ricordiamo che essa passa
per il punto P[x(t), y(t), z(t)] e per costruzione ha i coseni direttori proporzionali a x '(t) , y '(t) , z '(t) .
Possiamo allora dire che le equazioni parametriche della tangente sono:
Da quando precede non deriva alcun orientamento per la retta tangente; conviene però fare una
convenzione che permetta di riguardare questa retta come retta orientata.
si conviene di fissare come verso positivo sulla tangente il verso a cui corrispondono i coseni direttori
x '(t) y '(t) z '(t)
(9) , , .
H(t) H(t) H(t)
E’ facile verificare che questo verso è concorde con quello secondo cui il punto P si sposta sulla curva
al crescere del parametro t .
Per una curva piana x x(t), y y(t) l’equazione della tangente nel punto P(t) è :
X x(t) Y y(t) y '(t)
(10) , cioè Y y(t) [X x(t)] .
x '(t) y '(t) x '(t)
La normale alla curva nel punto P è la perpendicolare alla tangente so nel punto stesso. La sua
equazione è
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Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
x '(t)
(*) Y y(t) [X x(t)] ,
y '(t)
Più in particolare, se la curva è data dalla funzione y y(x) , cioè dal sistema di equazioni
x t
parametriche
y y(t) ,
1
e l’equazione della normale alla curva in tal punto è Y y(x) (X x) .
y '(x)
Consideriamo una famiglia di curve piane di equazione f (x, y, t) 0 o f[x(t), y(t), t] 0 e scriviamo
f (x, y, t) 0
il sistema (1)
f t (x, y, t) 0 .
Eliminando il parametro t fra le due equazioni si trova l’equazione cartesiana dell’inviluppo di curve.
Se invece risolviamo il sistema rispetto a x,y si trovano le equazioni:
x x(t)
(2)
y y(t) ;
esse sono le equazioni parametriche della curva inviluppo.
Affinché il sistema (1) sia risolubile è necessario che la funzione f (x, y, t) risulti continua assieme alle
sue derivate parziali prime f x , f y , f t in un campo A che contenga la curva inviluppo , che le prime
due derivate non siano mai simultaneamente nulle (cioè f x2 f y2 0) , che esistano e siano anche
continue le derivate parziali seconde f xt , f yt , f tt e che risulti 0 i determinante jacobiano
(f , f t ) f x f t x
(3) 0, cioè 0 .
(x, y) f y f t y
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Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Diremo che Po è un punto di curvatura per la curva se, nell’intervallo A, si può trovare un intorno
I del punto t o tale che i punti P di che provengono dai valori t t o di tale intorno stiano tutti da
una stessa parte rispetto alla tangente o ; nel caso opposto diremo che Po è un punto di flesso.
pertanto la distanza con segno di un punto (x,y) dalla tangente o è data, a meno di un fattore di
proporzionalità, dall’espressione (x xo )y'o (y yo )x 'o . Ne segue che Po sarà un punto di
curvatura allora e soltanto allora che la funzione
che è nulla per t t o , si mantiene sempre positiva o sempre negativa per tutti i punti t t o di un
intorno I del punto t o . Ciò vuol dire che Po sarà un punto di curvatura quando la funzione (t) ha in
t o un punto di minimo o di massimo proprio.
Si conclude che: “ Condizione sufficiente affinché un punto Po di sia un punto di curvatura è che
risulti (4) x ''o y 'o y ''o x 'o 0 ; condizione necessaria affinché sia un punto di flesso è che sia
Notiamo che se in tutti i punti di si ha x ''o y 'o y ''o x 'o 0 allora la curva è una retta.
Passiamo a considerare una curva nello spazio xyz. Sia una porzione di curva regolare definita dalle
equazioni parametriche
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Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
al variare del parametro t in un certo intervallo base A(a, b) dell’asse t e supponiamo che le tre
funzioni (1) posseggano le derivate seconde.
Sia P(t o ) un punto di ; diremo che esso è un punto di curvatura per se si può trovare un piano
tale che la curva piana , proiezione ortogonale di su tale piano, abbia nel punto P o , proiezione di
Po , un punto di curvatura. Nel caso contrario diremo che Po è un punto di flesso.
Teor. “ Condizione sufficiente affinché un punto Po di sia un punto di curvatura è che la matrice
x 'o y 'o z 'o
(2)
x ''o y ''o z ''o
abbia caratteristica uguale a due; condizione necessaria affinché Po sia un punto di flesso è che tale
matrice abbia caratteristica uno ”.
Notiamo: se in tutti i punti di la matrice (2) ha caratteristica 1, allora la curva è una retta.
Piano osculatore
Consideriamo nello spazio xyz una porzione di curva regolare definita dalle equazioni parametriche
(1) x x(t), y y(t), z z(t) ,
escludiamo pertanto che la linea sia una retta. Allora ogni punto Po (t o ) di è un punto di curvatura
e pertanto esiste un intorno I di t o tale che ogni punto P(t) di corrispondente ad un valore t t o
del parametro non risulta situato sulla tangente o nel punto Po .
Per ognuno di questi punti P(t o ) risulta ben determinato il piano (t) passante per la tangente o e
per il punto P(t) . L’equazione di tale piano si può scrivere:
x xo y yo z zo
(3) x 'o y 'o z 'o 0.
x(t) x o y(t) yo z(t) z o
Infatti questa equazione è verificata per tutti i punti (x,y,z) della tangente o (in questi punti gli
elementi della 1a riga risultano proporzionali a (x x o ) t ,…. (z zo ) t e quindi proporzionali
agli elementi della 2a riga). L’equazione (2) è verificata anche nel punto P(t) ; in corrispondenza a
questo punto, infatti, la 1a riga risulta identica alla 3a .
Al variare di P(t) sulla curva , il piano (t) descrive un fascio di asse o . Quando P(t) tende al
punto Po (cioè per t t o ) tale piano tende ad un ben determinato piano limite o . Esso è detto piano
osculatore della curva nel punto Po . Tale piano ha l’equazione (Ghizzetti,2° V. pg. 344):
x xo y yo z zo
(4) x 'o y 'o z 'o 0 .
x ''o y ''o z ''o
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Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Concludendo, possiamo dire: “ Data nello spazio una porzione di curva regolare (che non sia una
retta), si dice piano osculatore a in un suo punto Po il piano limite individuato dalla tangente o nel
punto Po e da un altro punto P di , al tendere di P a Po .Certamente, il piano osculatore esiste in
ogni punto Po in cui la matrice (2) abbia caratteristica 2. In tal caso l’equazione del piano è data dalla
(4).
z P(s)
P’(s+Δs) T(s)
s
P’(s+Δs)
P0
γ
C3
γ
O y
C1 C2
Fig. 3
x
Se indichiamo con c1, c2 , c3 i versori della terna di riferimento, le (1) possono riassumersi
nell’unica equazione vettoriale
Infatti, le componenti del vettore OP secondo gli assi x, y, z non sono altro che le coordinate del
punto P. Per indicare che la posizione del punto P dipende dal tempo si usa anche la scrittura
(3) OP OP(t) ;
Fissiamo ora un verso positivo sulla linea e stabiliamo su di essa una ascissa curvilinea s, di modo
che lo spazio percorso sulla traiettoria sarà una funzione del tempo t, cioè
(4) s s(t) .
(5) t t(s) ,
cioè le equazioni del moto del punto P sono funzioni dell’ascissa curvilinea s fissata sulla
traiettoria del punto P.
Naturalmente, la forma effettiva di queste funzioni dipende dalla configurazione e dalla posizione
della traiettoria rispetto al riferimento dato.
Siano ora P e P ' due punti della traiettoria di ascisse curvilinee s ed s s e calcoliamo il derivato
del vettore OP(s) (Fig. 3).
Faremo vedere (Signorini I° V, pg. 74) che si ha
dOP
(9) T(s) ,
ds
ove T(s) è il versore della tangente alla traiettoria nel punto P orientato nel verso delle s crescenti,
cioè secondo il verso fissato come positivo sulla traiettoria .
Infatti si ha:
cioè il vettore PP ' è lo spostamento del punto mobile e coincide con l’arco di curva percorso dal punto
P.
dOP PP '
(11) lim .
ds s 0 s
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Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Ora, quando s 0 , il punto P ' tende al punto P muovendosi sulla curva e la direzione del
vettore PP ' tende a quella della tangente alla traiettoria nel punto P: sappiamo infatti che la tangente
alla curva nel punto P è la posizione limite della secante quando il punto P ' tende al punto P
muovendosi sulla curva.
PP '
Altra riflessione: il rapporto è un vettore che ha la direzione del vettore PP ' e verso concorde o
s
discorde a seconda che sia s 0 o s 0 .
In ogni caso il rapporto PP ' s è un vettore che ha verso concorde con quello fissato come positivo
sulla curva , che è quello delle s crescenti.
PP '
Consideriamo infine il rapporto fra la lunghezza della corda PP ' e la lunghezza dell’arco di
s
curva che la sottende. Si vede subito che quando s 0 si ha:
PP '
(*) lim 1 .
s 0 s
Ma al limite il vettore PP ' s assume la direzione della tangente alla traiettoria nel punto P e
conserva ancora il verso fissato come positivo sulla curva .
Esiste quindi il derivato del vettore OP(s) rispetto ad s e si ha :
dOP
(9) T(s)
ds
Come abbiamo detto, T(s) è un vettore unitario che ha la direzione della tangente alla curva nel punto
P(s) ed è orientato nel verso delle s crescenti. Esso si indica anche con la lettera t ed è detto versore
tangente a nel punto P.
dP dx dy dz 2
si ha T(s) i j k e T x 2 (s) y2 (s) z 2 (s) 1 .
ds ds ds ds
Se indichiamo con , , le componenti del versore T , che poi coincidono con i coseni direttori
della retta , tangente nel punto P alla curva e orientata nel verso delle s crescenti, si ha:
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Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
dx(s) dy(s) dz(s)
(13) , , .
ds ds ds
Come vedremo presto, per la velocità vettoriale del punto P all’istante t si ha:
dP
v(t) x(t)i y(t) j z(t)k ,
dt
dP dP ds
v ,
dt ds dt
cioè vs t .
P(t)
z
P’(t+Δt)
Δr Δr v(t)
Δt>0 P’(t+Δt)
γ
r(t)
C3
C1 O y
C2
Fig. 4
x
Se indichiamo con c1, c2 , c3 sono i versori della terna di riferimento, le (1) possono riassumersi
nell’unica equazione vettoriale
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Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
(2) OP x(t)c1 y(t)c2 z(t)c3 :
infatti, le componenti del vettore OP secondo gli assi x, y, z non sono altro che le coordinate del
punto P. Si usano anche le scritture
Il vettore OP(t) , e così r(t) , si dice vettore posizione ed è una funzione del parametro t.
Il vettore PP ' è lo spostamento del punto mobile e coincide con la corda dell’arco di curva percorso dal
punto P.
Ciò premesso, si dice velocità vettoriale media del punto mobile nell’intervallo di tempo (t, t t) il
rapporto
Quando t 0 , il punto P ' tende al punto P muovendosi sulla curva e la direzione del vettore r
tende a quella della tangente alla traiettoria nel punto P: sappiamo infatti che la tangente alla traiettoria
nel punto P è la posizione limite della secante quando il punto P ' tende al punto P muovendosi sulla
curva.
Il vettore r t (o PP ' t) è un vettore che ha il verso concorde con quello del moto del punto P
sulla traiettoria.
r
(6) v(t) lim ,
t 0 t
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Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
dr
e quindi v(t) ,
dt
Per questi motivi diremo che v(t) è il vettore velocità istantanea; come si è visto, esso è una
funzione del parametro t .
Osservazione
Se P è un punto angoloso, il limite destro è diverso dal limite sinistro e avremo due vettori con diverso
orientamento:
Si noti che la velocità vettoriale v(t) , pur riferendosi alla posizione P del punto mobile in un
determinato istante, è un vettore libero.
Quando vogliamo considerare il particolare vettore applicato nel punto P useremo la scrittura (p, v) e
parleremo di “velocità applicata in P”. Quando non vi saranno equivoci, indicheremo con v anche il
vettore applicato.
Abbiamo visto che la velocità vettoriale di un punto mobile P è data dalla formula
dOP
(7) v ,
dt
ove OP(t) x(t)c1 y(t)c2 z(t)c3 .
(9) vx x , vy y , vz z .
Se alla terna Oxyz se ne sostituisce un’altra fissa rispetto ad essa, la velocità vettoriale del
punto P non varia, perché non cambiano né s(t) né T(s) ; vedremo infatti che si ha v sT . Ben
diversamente vanno le cose quando si muove rispetto alla terna Oxyz .
Fissiamo ora un verso positivo sulla traiettoria e stabiliamo su di essa una ascissa curvilinea s, di
modo che lo spazio percorso sulla curva sarà una funzione del tempo t, cioè
(10) s s(t)
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Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Questa funzione, come è noto, si chiama “equazione oraria del moto”.
Il vettore posizione OP , allora, sarà una funzione del tempo t attraverso l’ascissa s e possiamo
scrivere:
(11) OP OP[s(t)] .
Questa espressione ci permette di ricavare un’altra formula per la velocità vettoriale del punto mobile;
infatti, ricordando la regola di derivazione delle funzioni composte si ha:
dOP dOP ds
(*) v .
dt ds dt
dOP
Ma ds dt è la velocità scalare s(t) del punto mobile, mentre T(s) è il versore della tangente
ds
alla traiettoria nel punto P orientato nel verso delle s crescenti, cioè nel verso fissato come positivo
sulla curva . Sostituendo si ottiene:
(12) v sT .
La (12) ci dice che la velocità v ha il verso del versore T(s) se è s 0 , cioè se il punto P si muove
sulla traiettoria nel verso fissato come positivo, cioè nel verso delle ascisse curvilinee crescenti; ha il
verso contrario se è s(t) 0 , cioè se il punto si muove nel verso fissato come negativo ( vedi fig. 5 )
(*) v sT .
Esso ha:
1) il modulo uguale al valore assoluto s(t) della velocità scalare nel punto P;
2) il punto P come punto di applicazione, quando lo si consideri come vettore applicato
e si scrive (P, v) ; il vettore v è però un vettore libero;
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Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
3) la direzione della tangente alla traiettoria nel punto P;
4) il verso concorde con quello del moto .
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Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
GEOMETRIA DIFFERENZIALE
Curvatura di una linea
Sia la traiettoria di un punto che si muove nello spazio xyz .
Se fissiamo su una ascissa curvilinea s possiamo esprimere le coordinate dei punti della traiettoria
per mezzo del parametro s e le equazioni parametriche della curva diventano
Vogliamo ora definire in ogni punto P(s) di un numero che indichi di quanto, in prossimità di P, la
curva si discosti dall’andamento rettilineo
Consideriamo un altro punto P '(s s) di e siano t (s) e t (s s) i versori tangenti alla curva in
questi punti (fig. C-1).
Come sappiamo, essi sono orientati nel verso delle s crescenti e si ha:
dP dt d 2 P
(2) t , quindi .
ds ds ds 2
Sia ora l’angolo compreso fra i due versori tangenti, espresso come sempre in radianti; esso si dice
angolo di contingenza relativo all’arco PP ' di e risulta 0 . L’angolo si annulla
identicamente solo quando è una retta o un segmento.
A parità di lunghezza dell’arco compreso fra i due punti, quanto più grande è tanto più l’arco si
discosta dall’andamento rettilineo, ossia tanto più esso deve ritenersi incurvato.
Questa considerazione induce a misurare la curvatura dell’arco PP ' mediante il rapporto
(3) .
s
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Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Facciamo vedere che tale limite esiste finito. A tale scopo immaginiamo di applicare nel punto P(s) i
versori tangenti t (s) e t (s s) relativi ai punti P e P ' e poniamo
(6) EE ' 2 PE sen 2 t sen 2sen .
2 2 2
EE '
c lim lim ,
s0 s s0 EE ' s
2 t (s s) t (s)
(7) c lim lim ,
0 sen 2 s0 s
ove abbiamo tenuto presente che quando s 0 anche l’angolo di contingenza tende a zero.
Dalla (7) si ricava:
t (s s) t (s) dt d 2P
(8) c lim 2 ,
s0 s ds ds
2 2 2
d 2 x d 2 y d 2z 1
quindi : c 2 2 2 ,
ds ds ds R
ove R è il raggio del cerchio osculatore a nel punto P(s) ; esso si dice raggio di curvatura.
Se è una circonferenza di raggio R si ha s R ;
1
quindi (9): c lim lim , ossia c .
s0 s 0 R R
Dalla (4) possiamo vedere che, essendo una grandezza senza dimensioni, la curvatura c ha la
dimensione 1 .
dt dt
2 t 0 e quindi t .
ds ds
Faremo vedere che il vettore dt ds è diretto verso l’interno della traiettoria, che esso giace nel piano
osculatore della curva nel punto P e quindi è orientato come il versore n , normale alla curva. Con
questa premessa, se teniamo presente che in modulo si ha dt ds c , possiamo scrivere :
22
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
dt 1 dt 1 d 2P
(10) c n , da cui n 2 .
ds c ds c ds
Soffermiamoci un poco sulla (10) per mostrare che essa ci permette di dare una forma notevole
all’accelerazione del punto che si muove sulla curva . Infatti, se partiamo dalla formula v s t della
velocità si ottiene :
dv d dt dt
(i) a (st ) s t s s s t s 2 ,
dt dt ds ds
dt
ossia a s t v2 .
ds
E poiché dt ds cn si ottiene :
(11) a s t cv2 n .
La (11) ci dice che l’accelerazione del punto mobile è la somma di due componenti;
Facciamo ora vedere che il vettore dt ds giace nel piano osculatore della curva nel punto P(s) ed è
rivolto verso l’interno della traiettoria. Possiamo distinguere due casi.
Primo caso. Supponiamo che la curva descritta dal punto mobile, o la parte di essa che stiamo
considerando, giaccia su un piano . Allora i versori tangenti t (s) e t(s s) nei punti P(s) e
P(s s) giacciono su tale piano (fig. C-2);
Giacciono sul piano anche il vettore differenza
e il vettore (12) t s .
23
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Dalla costruzione grafica si vede anche che essi sono diretti verso l’interno della traiettoria.
Passando al limite per s 0 , il rapporto incrementale (12) dà origine al vettore derivato dt ds . Per
quanto abbiamo fatto notare, esso giace sul piano della curva, è rivolto verso la concavità della
traiettoria ed è perpendicolare al versore tangente t (s) .
Possiamo allora dire che il vettore dt ds è orientato come il versore n normale alla traiettoria e quindi
dt
possiamo dire che si ha c n.
ds
Secondo caso. Supponiamo che la curva giaccia in parte sul piano e che dopo il punto P(s) essa
cominci a distaccarsi da tale piano.
Sia t (s) il versore tangente a nel punto P(s) e t (s s) il versore tangente in un punto P(s s)
della seconda parte della curva.
Questi due versori, applicati in punti diversi, sono sghembi fra di loro; ma diventano complanari quando
facciamo la differenza vettoriale
infatti , quando facciamo tale operazione, trasportiamo il vettore t (s s) nel punto P(s) in cui è
applicato l’altro vettore.
Indichiamo con il piano individuato dai due versori e quindi dai tre punti P(s), E, E ' : ovviamente
questo piano passa per la tangente alla curva .
Quando s 0 , il punto P(s s) tende al punto P(s) muovendosi sulla traiettoria (è bene notare
questa concomitanza), il piano ruota attorno alla tangente e assume una posizione limite che ci
dà il “piano osculatore della curva nel punto P(s) ”. Ovviamente esso è il piano in cui giace il vettore
derivato
Concludendo, il vettore dt ds giace nel piano osculatore della traiettoria nel punto P(s) ; per le solite
considerazioni, inoltre, esso è diretto verso la concavità della traiettoria ed è normale al versore
tangente t (s) . Indicando con n il versore di tale vettore e ricordando la relazione (8), che ci dà il
modulo del vettore dt ds , possiamo scrivere:
dt
c n .
ds
Triedro principale
Sia una porzione di curva regolare avente le equazioni parametriche
x x(s) , y y(s) , z z(s) ,
ove s è una ascissa curvilinea distesa sulla traiettoria.
Come sappiamo, preso un punto P(s) sulla curva, si dice versore tangente t il versore della tangente
alla curva nel punto P(s) orientata nel verso dell’ ascissa curvilinea crescente.
24
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Ricordiamo anche che si dice versore normale principale n il versore della retta orientata n che
risulta normale alla curva nel punto P, che giace nel piano osculatore della curva nel punto stesso e che
è orientata verso la concavità della curva.
Detto ciò, si chiama versore binormale b alla curva nel punto P il versore della retta orientata b che
risulta normale ai versori t ed n , e quindi normale al piano osculatore da essi individuato, e che è
orientato in modo tale che il triedro formato dai versori t, n, b , spiccati dal punto P, sia equiverso al
triedro formato dai versori i, j, k del riferimento cartesiano, che in generale risulta destrorso.
In altre parole, il versore b è orientato in modo tale che il versore stesso, personificato, vede che t si
sovrappone ad n dopo una rotazione di un angolo retto in senso antiorario (fig.C-3).
I tre versori t, n, b si possono rappresentare anche per mezzo dei loro coseni direttori; in tal caso si ha:
t (, , ) , n(, , ) , b(, , ) .
Poiché i tre versori sono mutuamente ortogonali, per il loro prodotto misto si ha
t n b 1,
da cui 1 .
Ogni elemento di questo determinante è uguale al suo complemento algebrico; infatti, considerato che si
ha, per esempio, t n b , si ottiene:
, , .
25
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Vogliamo definire in ogni punto P(s) di un numero che indichi di quanto, in prossimità di P, la curva
si scosti dall’andamento piano.
Considerato un altro punto P1( s s ) di , siano e 1 i piani oscuratori nei punti P e P1 e diciamo
l’angolo formato da questi due piani; come sempre l’angolo è misurato in radianti. Evidentemente
si hanno i limiti 0 e si ha 0 solo nel caso di una curva piana.
E’ da notare che l’angolo è uguale all’angolo formato dai versori binormali b e b1 nei due punti
considerati.
A parità di lunghezza dell’arco s di curva compreso fra i due punti, quanto più grande è tanto più
l’arco si discosta dall’andamento piano, ossia tanto più aumenta la torsione della curva. Questa
considerazione induce a misurare la torsione dell’arco PP1 mediante il rapporto
(2) .
s
Possiamo quindi assumere come torsione della curva nel punto P(s) il limite
(3) lim .
s0 s
In altre parole, la torsione della curva è la velocità di deviazione angolare dal piano osculatore per
s 0 (E. Martinelli, Geometria II, pag. 570).
Nella definizione (3) si è considerato il valore assoluto di , ma poi vedremo si può dare un segno a
questa grandezza.
Ragionando come abbiamo fatto per la curvatura di una linea, si trova:
b1 b2 2s e n .
2
Possiamo quindi scrivere:
b1 b2
(4) ,
s b1 b s
2 b
(5) lim lim lim .
s0 s s0 sen 2 s0 s
db
(6) .
ds
26
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
db db
2 b 0 , quindi : (7) b .
ds ds
db dt
t b 0 ,
ds ds
db
t bc n 0 .
ds
db db
t 0 , ossia: (8) t .
ds ds
db
Le (7), (8) ci dicono che il vettore è perpendicolare sia al versore b che al versore t : ne segue
ds
che questo vettore ha la direzione del versore n e possiamo scrivere, indicando con k un coefficiente di
proporzionalità,
db
k n .
ds
d dt dn
n (t n) n ( n t ) ,
ds ds ds
dt dn
n n n t .
ds ds
27
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
dt
Poiché c n si ottiene
ds
dn
n (cn n) t (n ) .
ds
Poiché n n 0 si ha :
dn
(10) t n .
ds
1 dt
Se ora teniamo presente che n possiamo scrivere:
c ds
1 dt d 1 dt
t ,
c ds ds c ds
1 dt d 2 t
t .
c2 ds ds 2
dP
Poiché t si ottiene:
ds
1 dP d 2 P d3P
(11) .
c2 ds ds 2 ds3
Notiamo che la torsione dipende dalle derivate fino al 3° ordine delle funzioni parametriche della
curva. Ciò era prevedibile a priori osservando che il piano osculatore dipende dalle derivate fino al 2°
ordine e quindi le variazioni del piano osculatore dipendono dalle derivate fino al 3° ordine.
Formule di Frenet
Come è noto, ogni vettore può esprimersi come combinazione lineare di tre vettori non complanari,
come t, n, b . Vogliamo esprimere le derivate rispetto ad s dei versori t, n, b per mezzo dei vettori
stessi.
Le derivate dei vettori t e b già le conosciamo; sappiamo infatti che si ha:
dt db
(1) c n , (2) n .
ds ds
dn
Rimane da esprimere la derivata per mezzo dei tre versori indicati e ciò si può fare facilmente.
ds
Infatti, poiché n b t si ha:
28
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
dn d db dt
(b t ) t b ,
ds ds ds ds
dn
n t bc n .
ds
Ma n t b e b n t ; si ottiene pertanto
dn
(3) b c t .
ds
Vogliamo dimostrare che se Q è un generico punto del piano osculatore, la sua equazione vettoriale è :
(1) (Q P) P P 0 .
(2) (Q P) P dt (P1 P) 0 .
Il terzo termine entro parentesi è trascurabile per dt 0 , perché esso è un infinitesimo di terzo ordine.
Sciogliendo il prodotto si ha:
1
(Q P) P dt P dt (Q P) P dt P dt 2 0 .
2
29
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Il primo termine della somma è nullo perché è tale il prodotto vettoriale P1 P1 . Si ottiene pertanto:
(Q P) P dt P dt 2 0 .
Dividendo per dt 3 si ottiene la (1), cioè
(Q P) P P 0 :
essa è l’equazione vettoriale del piano osculatore alla curva nel punto P(t).
Se X,Y,Z sono le coordinate correnti di un punto del piano, l’equazione cartesiana del piano osculatore
è:
X x0 Y y0 Z z0
(4) x0 y0 z0 0 .
x0 y0 z0
Ricordiamo che le coordinate del centro di curvatura relative ad un generico punto P(x,y) della curva e
il corrispondente raggio di curvatura sono date dalle formule:
32
x '2 y '2
(3) R .
x ' y '' x '' y '
L’evoluta della curva è il luogo dei centri di curvatura, quindi essa è rappresentata dalle equazioni
parametriche (2).
Le coordinate del centro di curvatura relative ad un generico punto della curva sono
a 2 b2 a 2 b2 3
(4) X cos3 t , Y sin t .
a b
Il raggio di curvatura relativo ad un generico punto P(a cos t, bsint) è dato dalla formula
32
a 2 sin 2 t b2 cos2 t
R .
ab
30
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Evolvente di una curva
Dato nel piano un riferimento cartesiano Oxy, consideriamo la curva di equazioni parametriche
Ricordiamo, senza darne la dimostrazione (A. Ghizzetti, Esercizi II, pag. 443), che l’evolvente della
curva ha le equazioni parametriche:
t
x'
X x
x '2 y '2
x '2 y '2 dt
to
(2)
t
y'
Y y
x '2 y '2
x '2 y '2 dt
to
In particolare, consideriamo una circonferenza e teniamo presente che essa ha le equazioni parametriche
Subito si ottiene
x ' r sin t , y ' r cos t e x '2 y '2 r .
t t
r sin t r cos t
X r cos t
r
r dt , Y r sin t
r
r dt .
to to
X r[cos t (t t o )sin t]
(3)
Y r[sin t (t t o ) cos t] .
31
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Quadrando e sommando le equazioni del sistema (3), dopo aver posto t o 0 , si ottiene:
(4) X2 Y2 r 2 (t 2 1) .
Questa equazione rappresenta una circonferenza il cui raggio cresce con il tempo. Se ora introduciamo
un sistema di coordinate polari (, t) di polo O, la (4) assume la forma
(5) r t2 1 .
Ne segue che l’evolvente di una circonferenza è una curva aperta a forma di spirale .
Fig.8
Sia la nuova posizione della circonferenza, H il nuovo punto di contatto con l’asse x e P la
posizione in cui si porta il punto O (fig. 8).
L’angolo PCH ˆ è l’angolo di cui è ruotato il raggio C O della circonferenza.
o
Al ruotare della circonferenza o , cioè al variare dell’angolo , il punto P descrive una curva detta
cicloide.
La lunghezza dell’arco HP si ricava subito e si ha:
32
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
(1) OH HP r .
Siano (x,y) le coordinate cartesiane del punto P e sia K la proiezione ortogonale del punto sull’asse x:
(2) OK x , KP y ; (3) OK OH KP , KP HC NC .
Se nella (5)2 si pone y 0 si ricava cos 1, cioè 2k ; sostituendo nella (5)1 si ha x 2kr
, ove k 0,1, 2,3,... . Inoltre , per ogni è sempre y 0 ; ciò vuol dire che la cicloide giace tutta nel
semipiano delle ordinate non negative.
Le coordinate (X,Y) del centro di curvatura e il raggio R sono date dalle formule:
(*) x ' r(1 cos t), y' r sent, x '' r sent, y'' r cos t ;
x ' y '' x '' y ' r(1 cos t)r cos t rsent rsent
(*)
r 2 (cos t cos2 t) r 2 sen 2 t r 2 cos t r 2 (cos 2 t sen 2 t) ,
r 2 (2 cos t)
(*) X r(t sent) rsent r(t sent) 2rsent ,
2
r (cos t 1)
2 r 2 (1 cos t)
(*) Y r(1 cos t) r(1 cos t) r(1 cos t) 2r(1 cos t) ,
2
r (cos t 1)
da cui Y r(cos t 1) .
X r(t sent)
(5)
Y r(1 cos t) .
Poiché l’evoluta di una curva è il luogo dei centri di curvatura relativi ai vari punti della curva, le
equazioni parametriche (5) rappresentano anche l’evoluta della cicloide.
t
infine : (6) R 4r sen .
2
Come si vede dalla (6), il valore del raggio di curvatura dipende dai vari punti della cicloide.
X r rt rsent r X r r (t ) sent
(*)
Y 2r r r cos t 2r Y 2r r 1 cos t .
Fig. 9
x r( sen)
(1)
y r(1 cos ) .
Fig. 9
Stabiliamo sulla curva una ascissa curvilinea s, concorde con il verso secondo cui cresce l’angolo .
Sia la tangente alla curva in un punto P, orientata nel verso delle s crescenti (fig. 10); i suoi coseni
direttori sono:
dx(s) dy(s)
(2) cos x , cos y .
ds ds
Ricordando che la tangente alla traiettoria ha il verso della ascissa curvilinea s, possiamo anche
scrivere:
dx(s) dy(s)
(3) cos xs , cos ys ;
ds ds
mentre i coseni direttori della normale n alla curva, orientata verso l’interno della cavità, sono:
dy dx
(4) cos xn , cos yn .
ds ds
Se ora un punto pesante mg discende la cicloide, la componente tangenziale della forza peso è:
dy
(5) Fs mg sen mg cos( ) mg cos ys mg ;
2 ds
quando invece il punto risale la cicloide si ha:
dy
(6) Fs mgsen mg cos( ) mg cos ys mg .
2 ds
Differenziando le equazioni (1) della cicloide si ha:
35
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
(*) ds r 2(1 cos ) d r 2 2sen 2 d ,
2
(7) ds 2rsen d .
2
2 sen cos
dy rsen d 2 2
Ne segue ,
ds
2rsen d 2 sen
2 2
dy
quindi (8): cos .
ds 2
(*) F mv .
(9) Fs mvs ,
dy
ossia, per la (5), mg m vs ,
ds
da cui (10) : g cos vs .
2
ds d d
(*) vs 2rsen 2r cos ;
dt 2 dt dt 2
d d2
quindi: (11) vs 4r cos , (12) vs 4r cos .
dt 2 2 2
dt
d2
(*) g cos 4r cos ,
2 dt 2 2
d2 g
(13) cos cos 0 .
2 2 4r 2
dt
36
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
2
d g
(14) 0 , periodo di oscillazione T 2 .
dt 2 g
Se nella (14) si sostituisce con cos( 2) si ottiene la (13); quindi le due equazioni sono
formalmente identiche. Pertanto il periodo di oscillazione T della sferetta sulla cicloide è dato dalla
formula
4r
(15) T 2 , essendo 4r .
g
Dobbiamo però notare che la (14) descrive solo le piccole oscillazioni di un pendolo semplice e che essa
è una approssimazione dell’equazione differenziale
d 2 g
(*) sen 0 .
dt 2
Nel caso dell’equazione differenziale (13), invece, il periodo di oscillazione della sferetta è dato
esattamente dall’espressione (15), qualunque sia l’ampiezza dell’oscillazione.
Il pendolo cicloidale, dunque, è rigorosamente isocrono, cioè la durata delle sue oscillazioni è la stessa
qualunque sia l’ ampiezza che esse hanno; si dice anche che le oscillazioni lungo la cicloide sono
isocrone, qualunque sia la loro ampiezza. Per tale motivo la cicloide è detta curva tautocrona.
La cicloide è detta anche brachistocrona, poiché il tempo che un punto materiale impiega a scendere
lungo la cicloide è minore del tempo che il punto materiale impiega a scendere lungo una qualsiasi altra
curva avente gli stessi punti estremi.
Fig.11
NOTA. La scoperta di Huyghens dell’isocronismo del moto cicloidale e il modo pratico secondo cui
egli lo realizzò sono entrambi ammirevoli.
Huyghens si servì di un vincolo praticamente privo di attrito, fondato sulla proprietà secondo cui “
l’evoluta di una cicloide è un’altra cicloide * , uguale alla prima”; la curva è detta evolvente di
* ; sappiamo come si possa generare dall’altra (fg.11).
- C è la cuspide della cicloide situata in alto;
- 4r è la lunghezza del pendolo che descrive la cicloide concava verso l’alto;
- CA, CB sono due semiarchi di cicloide simmetrici rispetto alla verticale per C;
- al punto C è attaccato il filo che sorregge all’altra estremità il punto materiale
oscillante.
Durante l’oscillazione il filo rimane teso per effetto della componente longitudinale della forza peso,
aderisce alternativamente ora all’uno e ora all’altro arco di cicloide (evoluta), mentre la sferetta
attaccata all’estremità libera del filo descrive l’arco di cicloide inferiore (evolvente) e si ha: TA TP .
Il vincolo cicloidale che nella pratica si può realizzare ha lo stesso trascurabile attrito che presenta il
vincolo circolare nel caso del pendolo semplice.
37
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Pendolo cicloidale (uso delle equazioni di Lagrange)
Vogliamo utilizzare le equazioni generali di Lagrange per trovare le equazioni del moto del pendolo
cicloidale.
Come coordinata lagrangiana q possiamo scegliere l’angolo descritto dal raggio della ruota che
genera la cicloide.
Ora, affinché un punto materiale possa oscillare sulla curva, questa deve avere la concavità rivolta verso
l’alto; quindi le equazioni parametriche della cicloide sono:
Da queste si ha:
Si ricava:
1
(2) T m(x 2 y2 ) mr 22 (1 cos ) ,
2
Stabilita la (4) non occorre sapere altro sulla geometria del sistema, perché il formalismo lagrangiana ci
esime da ogni altra indagine.
Infatti, scriviamo l’equazione di Lagrange:
d L L
(f) 0.
dt
Dalla (4) subito si trova:
L L
(*) 2mr 2 (1 cos ) , e mr 2sen 2 mgr sen ,
d L
(*) 2mr 2 (1 cos ) 2mr 2sen 2 .
dt
1 g
(*) (1 cos ) sen 2 sen 0 .
2 2r
38
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Introducendo l’arco metà di si ha:
g
(*) 2sen 2 sen cos sen cos .
2 2 2 r 2 2
Dividendo ambo i membri per 2sen si ha:
2
1 g
(5) sen cos 2 cos .
2 2 2 2r 2
d2
Il primo membro di questa equazione è uguale a 2 cos . Infatti si ha:
dt 2 2
d d 1
(*) cos sen sen ,
dt 2 2 dt 2 2 2
d2 1 d 1
(*) cos sen sen
dt 2 2 2 dt 2 2 2
d2 1 1
quindi cos cos 2 sen ,
2 2 4 2 2 2
dt
d2 1
infine 2 cos cos 2 sen .
2 2 2 2 2
dt
d 2 g
(7) 0, .
dt 2
quando si sostituisca cos con , e 4r con .
2
Naturalmente per l’integrazione non si ha alcuna differenza.
Concludiamo che il periodo di oscillazione della pallina che si muove sulla cicloide è uguale al periodo
di oscillazione del moto di un pendolo semplice che compie piccole oscillazioni. Il periodo di
oscillazione è quindi dato dalla formula:
(8) T 2 , ove 4r .
g
39
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
NOTA. La legge del moto del pendolo cicloidale non utilizza una variabile legata direttamente alla
curva, ma utilizza la metà dell’angolo di cui ruota il raggio della circonferenza che descrive la
cicloide stessa. Questo parametro è legato in modo indiretto al problema, ma fornisce il modo più
semplice per trattarlo.
Questa fatto ci dà un’idea del metodo generale di Lagrange secondo il quale nelle equazioni del moto di
un sistema materiale si possono introdurre, come variabili indipendenti, parametri totalmente arbitrari.
Per una trattazione più completa delle equazioni generali di Lagrange sul moto di un sistema di punti
materiali si può consultare il testo: Nazario Magnarelli , Onde elettromagnetiche; cap. V, N. 8,9,10,11,
pp151-157.
40
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
EQUAZIONI DIFFERENZIALI
Definizioni
Si dice equazione differenziale ordinaria di ordine n un’equazione nella quale figura come incognita
una funzione y y(x) di una variabile x e che stabilisca un legame fra la variabile x, la funzione y e
le prime n derivate y ', y '',..., y(n) di questa. Una tale espressione è dunque del tipo
(1) f x, y, y ', y '',..., y(n) 0 ,
dove la f è una funzione delle variabili x, y, y ', y '',..., y(n) definita in un certo campo dello spazio a
n 2 dimensioni (A. Ghizzetti, Analisi Mat. Vol. 2°, pg. 362).
L’aggettivo ordinaria sta a ricordare che la funzione incognita y dipende da una sola variabile x. Si
possono anche considerare equazioni differenziali in cui la funzione incognita dipenda da due o più
variabili e che stabiliscano un legame fra queste variabili, la funzione incognita e le sue derivate
parziali di ordine n. Tali equazioni si dicono equazioni differenziali alle derivate parziali.
o più in generale
(4’) (x, y,c1 ,c2 ,...,cn ) 0 .
41
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Anzi, data una famiglia n di curve piane (ossia una famiglia dipendente da n parametri essenziali
variabili), si può in generale costruire un’equazione differenziale di ordine n alla quale soddisfino tutte
le curve della famiglia data. Queste sono quindi le
curve integrali dell’equazione differenziale trovata.
Infine, si dice integrale particolare ogni curva integrale dell’equazione differenziale
f x, y, y ', y '',..., y(n) 0 o y(n) F x, y, y ', y '',..., y(n 1) 0
che si ottiene dall’integrale generale
y y(x,c1 ,c2 ,...,cn ) o (x,y,c1,c2 ,...,cn ) 0
dando alle costanti c1 ,c2 ,...,cn dei valori numerici particolari, compresi i valori c1 c2 ... cn .
Potrebbe darsi che l’eq. differenziale ammetta anche alcuni integrali che non rientrano nelle formule (4)
o (4’), cioè che non si ottengono per alcun valore dato ai parametri c1 ,c2 ,...,cn . Essi si dicono integrali
singolari dell’equazione differenziale.
Illustriamo i concetti espressi con alcuni esempi.
Essa ammette i due integrali y1 (x) x e y2 (x) x 2 1 , come è immediato verificare. Essi sono
definiti su tutto l’asse x, cioè I(, ) , e sono linearmente indipendenti perché il loro wronskiano
vale
x x2 1
W(x) x2 1 0 ,
1 2x
sempre diverso da zero nell’intervallo I(, ) . Pertanto, l’integrale generale dell’equazione
differenziale (5) è
dy
Si ha f (x) dy f (x)dx ,
dx
x
e se a è un punto qualsiasi dell’intervallo I si ha (8) y(x) C f (t)dt , cioè l’eq. differenziale
a
y ' f (x) ha gli infiniti integrali dati dalla (8). Si dice anche che
la (7) ammette una famiglia 1 di curve integrali dipendenti da un parametro C.
dy dy dy
Si ha
dx
y
y
dx y
dx ;
42
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
y
quindi ln y ln C x, ln x ;
C
y
da cui ex , infine y C ex (10)
C
cioè l’equazione differenziale (9) ha gli infiniti integrali dati dall’equazione (10), cioè ammette una
famiglia 1 di curve integrali.
t x
x t
(t x) D t f (s)ds dt .
t x t
a a f (s)ds d(t x) (t x) a f (s)ds a a
t a
x
Quindi y(x) C1 x C2 (x t)f (t)dt .
a
NOTA. Calcolare le derivate parziali prime e seconde della funzione che soddisfa l’equazione del
tipo (x, y,c1,c2 ) 0 . Si ha
x (x, y,c1,c2 ) y (x, y,c1,c2 ) y ' 0 ;
xx xy y' yx y' yy y' y' y y'' 0 , xx 2xy y ' yy y '2 y y '' 0 .
Esempio 1. Trovare l’equazione differenziale che ha come curve integrali tutte le curve della famiglia
definita dall’equazione
(1) y x 1 c e x .
(2) y ' y x 0 .
Questa equazione è soddisfatta da tutte le funzioni (1) ed è facile vedere che non si hanno altri integrali
oltre a questi. Infatti dalla (2), moltiplicando per e x , si ottiene:
43
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
ex (y ' y) xe , x
e y xe
x ' x
,
xe dx xde (4) xe dx xe e dx .
x x x x x
Ora ,
infine y x 1 ce x .
Esempio 2. Trovare l’equazione differenziale che ha come integrali tutte le curve della famiglia definita
dall’equazione
1
(5) y .
xC
1
Derivando rispetto a x si ottiene: y '(x) .
(x C) 2
1
Dalla (5) si ha y2 .
(x C) 2
L’equazione differenziale (6) è soddisfatta da tutte le curve della famiglia (5); essa è soddisfatta
anche dall’integrale y 0 , che si può ottenere, al limite, per C ; y 0 è quindi un integrale
particolare.
Mostriamo che l’eq. differenziale (6), cioè y ' y2 0 , non ammette altri integrali oltre a quelli forniti
dalla funzione (5). Infatti dalla (6) si ha:
'
y' 1 1
1 , 1 1 , da cui x C , ossia y .
y 2 y y xC
Questa funzione, pertanto, rappresenta l’integrale generale dell’eq. differenziale (6).
Esempio 3. Trovare l’equazione differenziale che ha come curve integrali tutte le curve della famiglia di
rette date dall’equazione
(7) y 2Cx C2 .
44
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Derivando rispetto a x si ha y ' 2C , da cui (8) C y' 2 .
y' y '2
Sostituendo la (8) nella (7) si ha: y2 x ,
2 4
Si ottiene una equazione differenziale del 1° ordine, ma di forma non normale; essa ha come curve
integrali tutte le rette
y 2Cx C2 .
4x 2 4 2x x 4x 2 0 , cioè 0 = 0.
f (x, y, C) 0 y 2Cx C2 0
(c)
fC (x, y, C) 0 2x 2C 0, da cui
Cx .
45
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Esempio 4. (Demidovic, pag. 320).
a) Trovare l’equazione differenziale che ha come curve integrali tutte le curve della famiglia definita
dall’equazione
y Cx 2 ;
si dice anche “trovare l’equazione differenziale della famiglia di curve y Cx 2
Soluzione
y
y Cx ; da cui C
2
(1) x2
y ' 2Cx
y 2
y ' 2x 2
, y' y.
x x
x C(x y ), da cui
3 2 2
C x 3 (x 2 y 2 )
(3) 2
3x 2C(x yy ') .
3 x
2xyy ' 3y2 x 2 , da cui y' y ,
2x 2y
3 x
ossia (4) y y1 .
y'
2x 2
La (4) è un’equazione di Bernouilli y ' (x)y (x)yn con n 1 .
1n
Poniamo u(x) y(x) , ossia u(x) y2 (x) ,
1
da cui (5) y(x) u1 2 (x) e derivando (6) y ' u 1 2 (x) u ' .
2
Sostituendo le (5), (6) nella (4) si ha:
1 3 1 2 x 1 2
u 'u 1 2 u u .
2 2x 2
46
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
12
Moltiplicando ambo i membri di questa equazione per u (x) si ha
3
(7) u' u x.
x
La (7) è un’equazione differenziale lineare non omogenea del 1° ordine, cioè
y' (x)y (x)
(x)dx
dx .
(x)dx
y e k (x) e
k (x) e dx ,
3dx x
u e
3dx x
Quindi
Infine x3 C(y2 x 2 ) .
Abbiamo così verificato che la famiglia di curve (2) ci dà le curve integrali dell’eq. differenziale (4).
y2 y2
1
(*) x 2 yy ' Ce 2 1 2x 2 yy ' , (9) Ce 2 2 2 .
x yy '
47
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
1 1
Sostituendo la (9) nella (8) si ha : y2 2 2 2,
x x yy '
La (10) è l’equazione differenziale che ha come integrale generale tutte le curve della famiglia (8).
(11) y C1 e2x C2 e x .
x
y ' 2C1e C2e
2x
(*) x
y '' 4C1e C2e
2x
.
x
2y ' 4C1e 2C2e
2x
(*) x
y '' 4C1e C2e
2x
1 1
y (y ' y '') (y '' y ') , 6y y' y'' 2y'' 4y' ,
6 3
Derivando la (10) si ha :
(*) 2x 2yy' 2c 0 ,
x 2 y2 2x(x yy ') 0 ,
48
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
x y 2x 2xyy ' 0 ,
2 2 2
y2 x 2
infine (13) y' :
2xy
la (13) è l’equazione differenziale avente la famiglia di circonferenze (10) come curve integrali.
dy dy
Si risolve così: f (x) g(y) , f (x)dx ,
dx g(y)
dy
g(y) f (x)dx C .
Se per un certo valore y yo abbiamo g(yo ) 0 , allora la funzione y yo , come subito si vede, è
una soluzione dell’equazione (1).
X(x) Y (y)
Si ottiene così: dx 1 dy 0 ,
X1 (x) Y(y)
X(x) Y1(y)
Integrando si ha X1(x)dx Y(y) dy C .
dy y dy dx
(4) ; supponendo y 0 e dividendo per y si ha ;
dx x y x
49
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
integrando si ha ln y ln x ln C1 , ln y x ln C1 , da cui y x C1 .
Ne segue che l’integrale generale dell’eq. differenziale (3) è dato dalla funzione
C
(5) y , ove C C1.
x
Notare. Supponendo y 0 si perde la soluzione y 0 . Questa soluzione, però, si ottiene dalla (5) per
C 0 ; quindi y 0 è un integrale particolare.
Troviamo ora la soluzione che soddisfa la condizione iniziale y(1) 2 , cioè per x 1 si abbia
y 2.
C 2
Si ha 2 ; l’integrale desiderato è y .
1 x
dy
Dalla (6) si ha xy 2 ;
dx
separando le variabili e integrando si ottiene si ha:
dy
y 2
x dx , ossia y
2
dy x dx ,
1 1 2
x C .
y 2
2
Ne segue che l’integrale generale dell’eq. differenziale è : (7) y .
x2 C
50
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Notare. La soluzione y 0 non può ottenersi dalla (9) per nessun valore di C, finito o infinito;
pertanto y 0 è un integrale singolare dell’eq. differenziale y ' y2 3 .
3
1 C
Troviamo l’integrale che verifica la condizione y(1) 0 , si ha : 0 , C 1 .
3
3
x 1
Concludendo y è un integrale particolare, y 0 è un integrale singolare.
3
dy d(y 1)
(x 1) dx .
y y 1
y 1 1 2 y 1
ex x
2
Si ottiene : ln 2
x x , da cui 2
2
.
yA 2 yA
Se invece 0 y 1 si ha y 1 0 e quindi y 1 1 y e y y.
1 y yA2ex x
2
2
Dalla (12) si ha
1
e quindi (13) y
2 xx2 2
1 A e
dy
Procedimento: (1 2x) e y ;
dx
51
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Integrando si ha e dy (1 2x) dx ,
y
sen sen x
c) tg(arcsenx) tg ,
cos 1 sen 2 1 x2
x
quindi tg(arcsenx) .
1 x2
tg x
Si ricava che: sen(arctgx) sen ,
1 tg 2
1 x 2
1 1
cos(arctgx) cos .
1 tg 2
1 x 2
e) Integrale notevole
52
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Sia R il simbolo di una funzione razionale; allora i differenziali del tipo R(cos x,senx)dx si
x
razionalizzano con la sostituzione tg t .
2
dx
Esempio. Si calcoli l’integrale indefinito (1) .
1 senx
2t 1 t 2 2t (1 t)2
Si ha (2) 1 senx 1 , 1 senx ;
1 t2 1 t2 1 t2
2(1 t 2 ) 2t 2t
differenziando la (2) si ha: cos x dx dt ,
(1 t 2 )2
2(1 t 2 ) 2t 2t 1 t2 2(1 t 2 )
cos x dx dt , dx dt ,
(1 t 2 )2 1 t2 (1 t 2 ) 2
2
da cui (3) dx
dt .
1 t2
Tenendo conto delle (2), (3) per l’integrale (1) si ha:
dx 1 t2 2 2 2 1
1 senx (1 t)2 1 t 2 dt 2 (1 t) d(1 t) 2 1 (1 t) C ,
dx 2 dx 2
quindi 1 senx 1 t C , infine 1 senx x
C .
1 tg
2
du du
1 senu
dx , e integrando si ha (3) 1 senu x k .
L’integrale che figura nella (3) è noto e si ha:
2 1 xk
xk , ,
u u 2
1 tg 1 tg
2 2
u 2 u 2 2
1 tg , tg 1 , u 2 arctg 1 ;
2 xk 2 xk xk
53
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
2
da cui x y 3 2 arctg 1 ,
xk
2
infine (4) y x 3 2 arctg 1 .
xk
1 dx
ossia (5) y' , o anche (5’) x y 1 .
x y 1 dy
1 1 du u 1
1 u ' , 1 u', .
u u dx u
u u 1 1
Separando le variabili si ha du dx , du dx .
u 1 u 1
du d(u 1)
Ne segue du dx , ossia du dx .
u 1 u 1
Integrando si ha u ln u 1 x ln C .
Ricordando che x y 1 si ha : x y 1 ln x y x C ,
xy ey
da cui ln y 1 , quindi x y C e y1 , ossia x y C ,
C e
54
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Poniamo: (10) xyz .
Differenziando totalmente si ha :
dx dy dz , da cui (11) dy dx dz .
dx dz dz
z2 z 1 , 1 z2 z 1 ,
dx dx
dz
z(z 1) .
dx
dz
(12) dx .
z(z 1)
La (12) è una equazione differenziale a variabili separabili che possiamo facilmente risolvere.
A tale scopo scriviamo l’equazione nella forma
1 1
dz dx . Integrando si ha:
z z 1
ln z ln z 1 ln C x con C > 0 ,
Cz
e x , Czex z 1 , z(Cex 1) 1 ,
z 1
1 1
z , xy
x x
Ce 1 Ce 1
1
Infine si ha yx .
Ce x 1
55
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
2x y 2y x
y' , ossia (1) y' .
x 2y 1 2 y x
y
Posto u si ha y u x , da cui y'(x) u u ' x .
x
2u
Grazie ad esse la (1) diventa u u 'x ,
1 2u
du (1 2u) du dx
quindi x(1 2u) 2u 2 2u 2 , ossia .
dx 2(u u 1)
2 x
Abbiamo ottenuto un’equazione differenziale a variabili separabili che possiamo facilmente integrare.
Infatti in modo più opportuno possiamo scrivere:
dx d(u 2 u 1)
. Integrando si ottiene
x 2(u 2 u 1)
1
ln x ln u 2 u 1 ln C con C 0 .
2
C2 C2
Da questa si ricava ln x 2 ln 2 , x2 ,
u u 1 u2 u 1
e quindi x 2 (u 2 u 1) C2 .
y y2 y
Ricordando che u si ha: x 2 2 1 C2 ,
x x x
e infine (2) y2 yx x 2 C2 0 .
2x y
Riassumendo, l’integrale generale dell’equazione differenziale y' è
x 2y
Esempio 2. Integrare la seguente equazione differenziale lineare omogenea del 1° ordine (Apostol, II ;
pag. 414):
yx 1 y x
y' , ossia (1) y' .
yx 1 y x
u 1
Grazie ad esse la (1) diventa u xu' .
u 1
Ne segue u 2 u uu ' x u ' x u 1 , quindi x u '(1 u) 1 u 2 ,
56
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
du 1 u dx
ossia x (1 u) (1 u 2 ) , da cui (2) du .
dx 1 u 2 x
Abbiamo ottenuto una equazione differenziale a variabili separabili che possiamo facilmente integrare.
du 1 d(1 u 2 ) dx
Dalla (2) si ricava . Integrando si ha:
1 u2 2 1 u2 x
1
arctg(u) ln(1 u 2 ) ln x C ,
2
2 arctg(u) ln(1 u 2 ) ln x 2 C ,
y 2
2 arctg ln(x 2 ) ln 1 y 2 C ,
x x
y
infine (3) 2 arctg ln(x 2 y 2 ) C .
x
dt
Posto y x t(x), si ha y' t x . Sostituendo nella (1) si ha:
dx
dt 3xt x
t x
, con x 0 .
dx xt x
dt 3t 1 dt
da cui t x , e quindi t 2 t x(t 1) 3t 1 .
dx t 1 dx
Da questa si ottiene
dt dt
(*) x(t 1) 2t t 2 1 , e quindi x(t 1) (t 1)2 .
dx dx
t 1 dx
Separando le variabili si ha dt ,
(t 1) 2 dt
t 1 2 dx dt 2 dt dx
ossia dt , ,
(t 1) 2 x t 1 (t 1) 2 x
d(t 1) dx
(2) 2 (t 1)2 d(t 1) .
t 1 dt
2
Integrando si ha: ln t 1 (t 1)1 ln C ln x ,
2 1
2
da cui ln Cx(t 1) .
t 1
57
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
y y 2
Ricordando che t si ottiene ln Cx 1 .
x x 1 y x
2x
(3) ln C(y x) .
yx
dy xy y2
(1) (xy y2 )dx x 2dy 0 , ossia :
dx x2
come si vede, il 2° membro dell’equazione differenziale è una funzione continua omogenea di grado
zero.
dy du
Poniamo (2) y x u(x) , (3) ux .
dx dx
du x 2 u x 2 u 2 du
ux , u x u u2 .
dx x2 dx
du dx
Separando le variabili si ha ,
u2 x
2 dx 1
e integrando si ha u du
x
,
u
ln x ln C .
1 1 x
Cambiando segno si ha ln Cx . Ricordando che si ha :
u u y
x x
(*) ln Cx , infine (4) y .
y ln Cx
58
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Le variabili non si possono separare; tuttavia l’equazione può essere ridotta ad una equazione a variabili
separabili con un opportuno artificio. Poniamo
(2) xyt .
dx dy dt , (3) dy dt dx .
dy
Grazie alla (2) la (1) diventa: sec(t) 1 .
dx
dt dx dt
Ricordando la (3) si ottiene sec(t) 1 , 1 sec(t) 1 ,
dx dx
dt 1
quindi , cos t dt dx ;
dx cos t
poiché t x y si ha sen(x y) x C .
ax by c
Equazioni differenziali lineari non omogenee del tipo y '
a1x b1y c1
dy ax by c
(1) y' , ossia (ax by c)dx (a1x b1y c1)dy ,
dx a1x b1y c1
con c e c1 non entrambi nulli .
Se fosse c c1 0 si avrebbe una eq. differenziale lineare omogenea, che si risolve ponendo
y x t(x) .
Quando una almeno delle costanti c e c1 è diversa da zero, prima si riduce la (1) ad una eq. diff.
omogenea e poi operiamo un cambiamento di variabile del tipo y x t(x) , in modo da avere un’eq.
diff. a variabili separabili che sappiamo risolvere.
Distinguiamo due casi, che illustreremo con alcuni esempi..
a b
Sia ab1 a1b il determinante dei coefficienti delle incognite:
a1 b1
1° caso : 0 ; 2° caso : 0 .
1° caso
Esempio 1. Risolvere l’eq. differenziale lineare non omogenea del 1° ordine
59
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
xy 1 1
(2) y' , 1 1 2 0
1 x y 1 1
x y X x y X
Poniamo (3) ,
1 x y Y x y 1 Y .
dx dy dX
Differenziando totalmente si ha ;
dx dy dY
1 1
da cui (4) dx (dX dY) e dy (dX dY) .
2 2
1 1
X(dX dY) Y(dX dY) ,
2 2
La (5) è una eq. differenziale lineare omogenea del 1° ordine (non ancora a variabili separabili) che
possiamo integrare ponendo (6) Y X t(X) .
dX 1 t
e quindi dt .
X 1 t2
Come si vede abbiamo ottenuto un’equazione differenziale a variabili separabili che possiamo scrivere
nella forma
dX dt 1 d(1 t 2 )
(8) .
X 1 t2 2 1 t2
1
Integrando si ha: ln X ln C arctg(t) ln(1 t 2 ) .
2
60
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
ln X 1 t 2 arctg(t) C , con C 0 .
1 x y
(9) ln (x y)2 (1 x y)2 arctg C.
xy
1 0
Si tratta di una equazione del 1° tipo, infatti si ha 20 .
1 1
x 1 X x 1 X
Poniamo (11) ossia
x y Y , x y Y .
dx dX
Differenziando totalmente si ha .
dx dy dY
Si ha la soluzione (12) dx dX e dy dX dY .
Abbiamo ottenuto un’equazione differenziale lineare omogenea che non è ancora a variabili separabili.
Per rendere l’eq. a variabili separabili poniamo
X Y t(Y) ; differenziando si ha dX t dY Y dt .
Semplifichiamo, supponendo Y 0 :
Abbiamo così ottenuto un’equazione differenziale a variabili separabili che sappiamo integrare.
Procediamo nella risoluzione:
dY 1 2t
(14) dt .
Y (t 1)(2t 1)
1 2t A B 1 4
Ponendo si ricava A , B .
(t 1)(2t 1) t 1 2t 1 3 3
dY 1 dt 4 dt
Con questi dati la (14) diventa .
Y 3 t 1 3 2t 1
dY 1 d(t 1) 2 d(2t 1)
Integrando si ha Y
3 t 1
3 2t 1
,
1 2
ln Y ln C ln t 1 ln 2t 1 ,
3 3
3ln CY ln t 1 (2t 1)2 ,
ln C3Y3 t 1 (2t 1)2 0 , ove t
X
Y
.
2
X X
Si deduce che kY 3
1 2 1 1 ,
Y Y
k X Y (2X Y)2 1 .
Poiché X x 1 e Y y x si ricava
k x 1 y x (x y 2)2 1 ,
(15) k(2x y 1) (x y 2)2 1 .
2° caso
Esempio 1. ( Edizioni Tecnos, n18, pag. 22) Integrare l’equazione differenziale
Si tratta di una eq. differenziale lineare del 1° ordine. Essa è omogenea perché il determinante dei
coefficienti delle incognite è nullo; infatti si ha
1 2
88 0 .
4 8
(3) dx dX 2 dy .
X 1
(4) dy dX .
6X 1
Abbiamo così ottenuto un’eq. differenziale a variabili separabili senza passare prima attraverso una eq.
differenziale omogenea . Per la sua integrazione notiamo che si può scrivere:
X 1 1 6X 6 1 5 1 5 1 1 5 6
1 .
6X 1 6 6X 1 6 6X 1 6 6 6X 1 6 36 6X 1
Integrando la (4) si ha
1 5 d(6X 1)
(5) dy 6 dX 36 6X 1
,
1 5
y X ln (6X 1) k .
6 36
1 5
Poiché X x 2y si ha: (6) y (x 2y) ln 6x 12y 1 k .
6 36
ove A(xy) e B(xy) sono funzioni del prodotto xy; in essa compare anche il fattore y x .
z
In questi casi si opera la sostituzione (2) xy z , da cui (3) y .
x
Sostituendo le (2), (3), (4) nella (1) si ottiene un’eq. differenziale a variabili separabili che possiamo
integrare.
63
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
z z
zdx (z 1)(dz dx) 0 ,
x x
z2 z(z 1)
dx (z 1)dz dx 0 ,
x x
z
(z z 1)dx (z 1)dz .
x
Da essa si ha:
dx
z(2z 1) (z 1)dz ;
x
dx z 1
(6) dz .
x z(2z 1)
Possiamo spezzare la frazione che figura al secondo membro dell’equazione; si ha:
z 1 A B z 1 1 1
(*) , da cui .
z(2z 1) z z 1 z(2z 1) z 2z 1
dx dz 1 d(2z 1)
.
x z 2 2z 1
Integrando si ottiene
1
ln x ln z ln 2z 1 ln C ,
2
ln x ln Cz ln 2z 1 ,
x 2z 1 x 2z 1
ln 0 da 1
Cz Cz
e quindi x 2z 1 Cz .
y xy dx x(xy 1) dy 0 .
Si vede subito che essi sono integrali singolari perché non si possono ottenere dalla formula
dell’integrale generale per nessun valore della costante C.
Da 2z 1 0 segue 2xy 1 0 ; e questo è un integrale particolare che si ottiene dalla formula
dell’integrale generale per C 0 .
z z
(z 1)dx (z 2 z 1) (dz dx) 0 ,
x x
z(z 1) z
dx (z 2 z 1)dz (z 2 z 1)dx 0 ,
x x
z
(z 1 z 2 z 1)dx (z 2 z 1)dz 0 ,
x
z
(z2 2z)dx (z 2 z 1)dz ,
x
dx z 2 z 1
(12) dz .
x z 2 (z 2)
z2 z 1 3 1 1
Ma si ha .
2
z (z 2) 4z 2z 2 4(z 2)
dx 3 dz 1 2 1 d(z 2)
z dz
x 4 z 2 4 z2
k
3 1 1
Si ricava ln x ln z ln z 2 k ,
4 2z 4
2 3
ln x 4 ln z ln z 2 ln C ,
z
65
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
2
ln C z3 (z 2) ln x 4 ,
z
2 Cx 3 y3 (xy 2)
ln .
xy x4
2
Si osservi che y 0 è un integrale dell’equazione data, e così anche y come risulta dalla
x
seguente verifica:
2 (2) 2 2
(2 1)dx x(4 2 1) 2 dx dx dx 0 .
x x x x
Essi sono integrali singolari perché non si possono ottenere dalla (13) per alcun valore della costante
C.
Condizione necessaria perché essa sia il differenziale totale di una funzione continua e derivabile
U(x, y) è che si abbia
M N
(2) .
y x
U U
allora si ha: (4) M e N ;
x y
M 2 U N 2 U
si ricava , ,
y xy x yx
M N
e confrontando si ha .
y x
66
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
La condizione (2) è anche sufficiente se è verificata in un rettangolo con i lati paralleli agli assi
coordinati e le funzioni M(x,y) ed N(x,y) sono continue nel dominio assieme alle loro derivate prime.
Dire che la condizione (2) è sufficiente vuol dire che , se essa è verificata, esiste una funzione U(x,y),
definita nel rettangolo stesso, e per la quale sussistono
ove X(x,y) e Y(x,y) sono funzioni continue in un intervallo A del piano (xy) o in un dominio
X Y
internamente connesso A assieme alle loro derivate parziali e .
y x
(2) X y Yx
U U
o in un altro modo (4) X e Y .
x y
Questa funzione U(x,y) può essere trovata calcolando l’integrale della forma differenziale lineare (1)
lungo la spezzata Po QR , ove Po (x o , yo ) , Q(x, yo ) ,R(x,y) ,
x y
cioè (4) U(x, y) X(s, yo )ds Y(x, t)dt ,
x0 y0
ove Po (x o , yo ) è un punto qualsiasi fissato in A.
ove X(x,y) e Y(x,y) sono funzioni continue in un intervallo A del piano (xy) [o in un dominio
X Y
internamente connesso A] assieme alle loro derivate parziali e .
y x
Eguagliando a zero tale forma si ottiene l’equazione
che è un’eq. differenziale del 1° ordine tanto nell’incognita y(x) che nell’incognita x(y).
Fissato in A un punto Po (x o , yo ) , se risulta Y(x o , yo ) 0 , la (2) si può così scrivere in un intorno del
punto Po :
67
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
dy X(x, y)
(3) ,
dx Y(x, y)
che è un’equazione differenziale del 1° ordine di forma normale nella funzione incognita y(x).
dx Y(x, y)
(4) ,
dy X(x, y)
E’ da notare che nell’intorno di ogni punto Po per cui risulti Y(x o , yo ) 0 non è possibile ridurre la
(2) alla forma (3) , mentre se risulta X(x o , yo ) 0 non è possibile ridurla alla forma (4).
Viceversa ogni equazione differenziale del 1° ordine di forma normale y ' (x, y) si può sempre
scrivere nella forma
dy
(5) (x, y) , da cui (x, y)dx dy 0 , e quindi essa acquista la forma
dx
La (2), quindi, rappresenta un modo molto comodo di scrivere le equazioni differenziali del 1° ordine di
forma normale, ed ha il vantaggio di considerare le due variabili x e y in modo simmetrico.
Possiamo integrare questa equazione (6) in tre casi: quando essa è a variabili separabili, o lineare,
oppure omogenea, o quando essa è riconducibile ad uno di questi tre tipi.
Quando X(x,y) e Y(x,y) hanno una forma che non permette di ricondurre l’equazione differenziale ad
uno di questi tre tipi, possiamo vedere se è soddisfatta un’altra condizione che rende possibile
l’integrazione. Tale condizione è data dall’eguaglianza:
(7) X(x, y) Y(x, y) .
y x
è un differenziale esatto, cioè esiste una funzione U(x,y) il cui differenziale totale è
68
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
U U
d U(x, y) dx dy X(x, y)dx Y(x, y)dy .
x y
Questa funzione U(x,y) si dice integrale indefinito della forma differenziale Xdx Ydy e l’equazione
Xdx Ydy 0 si dice esatta.
Ne segue dU(x, y) 0 ,
(*) x 3 y yx 2 C ,
A(x, y) (3x 2 y y 2 ) 3x 2 2y ,
y y
3
B(x, y) (x 2xy) 3x 2 2y .
x x
69
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Si vede così che si ha A(x, y) B(x, y) ;
y x
derivando si ha A(x, y) 3x 2 2y , B(x, y) 3x 2 2y .
y x
A B
Poiché la forma differenziale lineare
y x
(a) (3x 2 y y2 )dx (x 3 2xy)dy
U(x, y) U(x, y)
(7a) 3x 2 y y2 , (7b) x 3 2xy .
x y
U(x, y)
Ne segue x
dx (3x 2 y y 2 )dx ,
La costante di integrazione è funzione di y perché nel fare l’integrale abbiamo ritenuto y costante.
Derivando ora la (8) rispetto a y si ha
U(x, y)
(9) x 3 2xy g '(y) .
y
x3 y xy2 C1 C2 .
Secondo metodo
La funzione U(x, y) si può anche trovare (fig. 1) integrando la
forma differenziale lineare (a) (3x 2 y y2 )dx (x3 2xy)dy lungo la linea spezzata determinata
dai punti O(0,0), P(x,0), Q(x,y) per mezzo della nota formula
x y
(13) U(x, y) X(s, y0 )ds Y(x, t)dt , che nel nostro caso diventa:
x0 y0
x y x y
(14) U(x, y) X(s,0)ds Y(x, t)dt 0 dx (x 3 2xt)dt .
0 0 0 0
Si vede che le funzioni X(x,y) e Y(x,y) sono continue in tutto il piano xy assieme alle loro derivate
parziali X y e Yx e si ha:
71
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
(*) Xy (seny y2senx) cos y 2y senx ,
y
(*) Yx (x cos y 2y cos x) cos y 2ysenx .
x
x y
(*) U(x, y) X(s, o)ds Y(x, t)dt .
0 0
Nel nostro caso si ha:
x y y
Abbiamo già detto che essa si può sempre ricondurre alla forma
(2) A(x, y)dx B(x, y)dy 0 .
Supponiamo che essa non sia a variabili separabili, né lineare, né omogenea. Supponiamo anche che le
funzioni A(x,y) e B(x,y) della forma differenziale lineare al secondo membro della (2) siano funzioni
continue in un intervallo R del piano xy assieme alle loro derivate parziali prime, ma che la forma non
sia un differenziale esatto, cioè che sia
(3) A(x, y) B(x, y) .
y x
Vogliamo far vedere che è possibile trovare un fattore integrante I I(x) o I I(y) che ci permette di
ridurre l’equazione a forma esatta.
2xy2 y
(1A) y '(x) , ossia (2A) (2xy2 y)dx (y x)dx 0 .
xy
L’equazione differenziale (1A) non è a variabili separabili, non è lineare e non è omogenea. Si vede
inoltre che si ha:
72
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
A(x, y) B(x, y)
(3) 4xy 1 , 1 .
y x
1) Moltiplichiamo allora ambo i membri della (2A) per il fattore integrante I I(x) . Se vogliamo che
la nuova equazione differenziale sia esatta dobbiamo imporre la condizione:
(IA) (IB)
(*) , (4) I y A I A y I x B I Bx .
y x
Ovviamente il primo termine è nullo perché I(x) non è funzione di y. Dalla (4) si ha:
I(A y Bx ) dI I(A y Bx )
(*) I(A y Bx ) I x B , Ix , cioè (5) .
B dx B
dI A y Bx A y Bx
Si ricava dx , da cui ln I dx ,
I B B
A y Bx
dx
infine si ha (6) I(x) e B .
2) Supponiamo invece che il fattore integrante sia funzione della sola y, cioè I I(y) .
Dobbiamo imporre la condizione:
(IA) (IB)
(*) , (7) Iy A I Ay Ix B I Bx ;
y x
ovviamente il terzo termine è nullo perché I(y) non è funzione della x .Dalla (7) si ha:
(*) I y A I(Bx A y ) , I y
I(Bx A y )
, cioè (8)
dI I Bx A y.
A dy A
dI Bx A y Bx A y
Si ricava dy , da cui ln I dy ,
I A A
Bx A y
dy
infine si ha (9) I(y) e A .
Per decidere se dobbiamo applicare la formula (6) o (9) basta vedere quale è la più semplice fra le due
espressioni
A y Bx Bx A y
(a) e (b) .
B A
73
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Data questa spiegazione iniziale, vogliamo trovare un fattore integrante dell’equazione differenziale
proposta. Si ha:
2xy2 y
(*) 1A y '(x) , ossia 2A (2xy2 y)dx (y x)dx 0 .
xy
A y Bx 4xy 1 1 4xy 2
espressione (a) ;
B yx yx
Bx A y 1 4xy 1 2 (1 2xy) 2
espressione (b) .
A 2xy2 y y (2xy 1) y
L’espressione (b) è più semplice quindi sfrutteremo il fattore integrante (9). Si ha:
Bx A y 2 1
dy y dy 2 ln y
ln
y2
(*) I(y) e A e e e .
1
Si ha quindi il fattore integrante I(y) .
y2
Nel calcolo degli integrali che figurano nelle espressioni (6) o (9) si è trascurata la costante di
integrazione. Infatti questa costante produce solo un fattore moltiplicativo del termine integrante e
quindi essa non ha nessuna influenza.
1 1 x
e quindi 2x dx 2 dy 0 .
y y y
2xy 1 y x
Diamo per scontato che si ha .
y y x y2
Integriamo la forma differenziale al primo membro lungo la spezzata di vertici P(0;1) , Q(x,1) ,
R(x, y) e così troveremo l’integrale indefinito U(x, y) della forma differenziale stessa . Si ha:
x
dy x 2 x
x y
x
(*) U(x, y) 2x 1 y dx 2 ln y ln1 x 2 ln y .
0 1
y 2 y y
0
74
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Si conclude che l’integrale generale dell’equazione differenziale proposta è
x
(*) U(x, y) C , ossia x2 ln y C .
y
y(x) e c (x) e dx .
(x)dx (x)dx
(2)
Dimostrazione.
Metodo delle variazioni delle costanti arbitrarie.
Consideriamo l’equazione omogenea associata
dy dy
(3) y ' (x)y , ossia (x)y , (x) dx .
dx y
dy y(x)
(x) dx .
y
(*) (x) dx , ln y ln C (x) dx , ln
C
y(x) C e
(x)dx
Si ricava (4) ;
Consideriamo ora C non più come una costante, ma come una funzione della variabile x , C C(x) ,
e vediamo se è possibile determinare C in modo che la (4) soddisfi l’equazione differenziale non
omogenea (1). Derivando la (4) si ha:
75
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
(x)dx
da cui (6) C(x) (x) e k .
Precisamente si ha:
k (x)e
(x)dx (x)dx
(7) y(x) e .
(1A) y' xy x 3
y(x) e k x 3e dx , da cui
xdx xdx
Si ha :
k x 3e x dx
2 2
(2) y(x) e x 2 2
Si osservi ora che Dex 2 ex 2 D( x 2 2) x ex 2
2 2 2
3 x
x e dx x 2 ( xe x dx) x 2 de x
2 2 2
2 2 2
(*)
x 2e x ex d(x 2 ) x 2e x 2 e x
2 2 2 2
2 2 2 2
d( x 2 2) .
3 x
x e dx x 2ex 2ex
2 2 2
2 2 2
Ne deriva che ,
3 x
x e dx ex
2 2
quindi ( 3) 2 2
(x 2 2) .
k e x (x 2 2) ,
2 2
(*) y(x) e x 2 2
2
infine (4) y(x) kex 2
x2 2 ;
1
(1B) y' y x2 .
x
76
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Abbiamo una eq. differenziale del 1° ordine, lineare e non omogenea,del tipo
(2) y' (x)y (x) , ove
1
(x) x 2 e (x) , quindi (x) è continua per x 0 .
x
k x 2e dx x k x 2e dx ,
ln x ln x ln 1 x
(*) y(x) e
1
(*) y(x) x k x 2 dx .
x
1 3
Per x 0 si ha y(x) kx x xdx , y(x) x kx ;
2
x2 1 3
per x 0 si ha y(x) kx dx , y(x) x kx .
x 2
1
(*) y' y x2
x
1 3
è (4) y(x) x kx , ove k cos tan te 0 .
2
2x
(1C) y' y (1 x 2 )cos x , eq. del tipo y' (x)y (x) .
1 x 2
y(x) e k (x) e dx .
(x)dx (x)dx
L’integrale generale ha la forma
Nel nostro caso si ha:
1 x 2 dx
2x 2x
dx
y(x) e k (1 x )cos x e
2 dx .
2
(*) 1 x
77
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
2x d(1 x 2 )
Poiché 1 x 2 dx
1 x2
ln(1 x 2 )
1
ln
2
si ha y(x) e
ln(1 x 2 )
k (1 x )cos x e
2 1 x dx ,
1
da cui y(x) (1 x 2 ) k (1 x 2 )cos x 2
dx ,
1 x
quindi y(x) (1 x ) k cos x dx ,
2
infine (2) y(x) (1 x 2 ) (k senx) .
Esempio 4. Determinare le curve integrali dell’eq. diff. del 1° ordine e non omogenea
1
(1D) y ' y cot gx sen2x , ove x varia nell’intervallo aperto ]0 ; [ .
2
L’integrale generale è dato dalla funzione
y(x) e k sen2x e
cot gxdx 1 cot gxdx
(2) dx ;
2
e
cot gxdx
(a) eln(senx) senx ,
1
cot gxdx ln(senx)
ln 1
(b) e così e e e senx .
senx
1 1
(*) y(x) senx k sen2x dx ,
2 senx
1 1
da cui y(x) senx k 2 senx cos x dx ,
2 senx
78
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Si conclude che l’equazione delle curve integrali dell’equazione differenziale (1D) è
Vogliamo ora trovare il luogo dei punti nei quali le tangenti alle curve integrali sono parallele alla
bisettrice del I quadrante. A tale scopo calcoliamo preventivamente la derivata
(*) y'(x) 2senx cos x k cos x .
Si ha quindi il sistema
1 2senx cos x
Dalla prima equazione del sistema si ha k .
cos x
Esempio 5. Determinare le curve integrali dell’equazione differenziale del 1° ordine, lineare non
omogenea, seguente
1 e2x
(1E) y ' 1 y .
x x
79
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
e2x x ln x
da cui y(x) e x ln x k e dx ,
x
ex ex
ossia y(x) k e x dx , y(x) k e x ,
x x
e2x ke x
infine (3) y(x) .
x
Lasciamo da parte le formule che ci danno la soluzione generale e risolviamo questa equazione con il
metodo delle variazioni delle costanti arbitrarie. A tale scopo consideriamo l’equazione differenziale
omogenea associata:
dy dy
(*) y cos x , da cui cos x dx .
dx y
y y(x)
Integrando si ha: ln senx , esenx ,
C1 C1
Consideriamo ora la C1 non come una costante, ma come una funzione della variabile x; poniamo
C1 (x) e troviamo un integrale particolare del tipo
(*) '(x) esenx (x) cos x esenx (x) esenx cos x cos x ,
80
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Equazioni di Bernoulli
Si dicono equazioni di Bernoulli le equazioni del tipo
ove (x) e (x) sono funzioni continue definite in uno stesso intervallo dell’asse x .
Esse sono equazioni differenziali del 1° ordine, ma no sono lineari per la presenza del termine y n , ove
n è un numero reale 0 e 1 ( per uno studio sistematico si veda il testo: A. Ghizzetti, Analisi
matematica, 2° vol. p. 383) .
1n
Per risolvere queste equazioni si assuma come nuova incognita la funzione u(x) y(x) , da cui :
1
(2) y(x)
u n
1 . Derivando si ha:
1 n
1 1n 1 1 1n
(*) y '(x) u u '(x) , (3) y '(x) u u '(x) .
1 n 1 n
n 1 n
1 n 1
(*) u u ' (x) u 1n (x) u 1n .
1 n
n
Liberando dal denominatore e moltiplicando membro a membro per u n
1 , si ha:
81
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
n n
u n
1 u n
1 u '(x)
(*)
1 n n n
1
(1 n)(x) u n u n
1
(1 n)(x) u n
1 u n
1 .
Abbiamo ottenuto un’equazione differenziale lineare che sappiamo risolvere. Ad ogni integrale u(x)
1
di questa equazione corrisponde l’integrale y(x) u(x) 1n della equazione differenziale data.
Vedremo subito alcuni esempi di applicazione.
Primo metodo
E’ una equazione di Bernouilli; la possiamo risolvere ponendo
1 2 1 1
(2) y(x) u(x) , y '(x) u 11 2 u ' , (3) y '(x) u 3 2 u '(x) .
2 2
1 1 1 2 2
(*) u 3 2 u ' u 1 2 u 3 2 , (4) u 3 2 u ' u 1 2 u 3 2 .
2 x x x x
Moltiplichiamo ambo i membri della (4) per u 3 2 e procediamo nei calcoli. Si ha:
2 2
(*) u 3 2 u 3 2 u ' u 1 2 u 3 2 u 3 2 u 3 2 , e quindi:
x x
2 2
(5) u '(x) u(x) .
x x
La (5) è un’equazione differenziale lineare del tipo u '(x) (x) u(x) (x) , e questa si risolve con
la formula
u(x) e k (x)e dx .
(x)dx (x)dx
(*)
Nel caso della (5) si ha:
82
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
(2 x)dx
u(x) e k e
2 (2 x)dx
(*) dx ,
x
2
(*) u(x) e2 ln x k e2 ln x dx ,
x
1 1
k 2 eln(x ) dx ,
2
(*) u(x)
2
eln(x ) x
1 1 2 1
(*) u(x) k 2 x dx 2 k x2 ,
x
2 x x
k x2
quindi (6) u(x) .
x2
1 2 1 x2
(*) y(x) u(x) , y(x) , y(x) ;
u k x2
x
infine si ha (7) y(x) .
kx 2
Secondo procedimento
Notiamo che l’equazione differenziale data è a variabili separabili e quindi essa si può risolvere in un
modo più breve e più facile (Demidovic pg. 325) . Infatti riprendiamo l’equazione e vediamo come essa
si può scrivere:
dy
(*) xy '(x) y y3 , da cui x y(1 y 2 ) . Si ricava
dx
dy dx
(8) .
y(1 y ) 2 x
1 1 y
Ma si ha . Pertanto dalla (8) si ottiene:
y(1 y ) 2 y 1 y2
dy y dx
(*) y
1 y 2
dy
x
,
(*)
1
ln y ln 1 y 2 ln x ln C ,
2
(*) ln y2 ln C2 ln 1 y2 ln x 2 ,
83
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
C2 y 2 C2 y 2
(*) ln ln x 2 , x2 ,
1 y2 1 y2
x2
(*) x x y C y ,
2 2 2 2 2
x y (C x ) ,
2 2 2 2
y 2
.
k x2
x
(*) y(x) ,
kx 2
1A 1 x
2 2
yy ' 2x 0 , ossia yy '(x)
2x
.
1 x 2 2
Come si vede, essa è una equazione differenziale non lineare e non omogenea.
2
La funzione f (x) 2x 1 x 2 è continua su tutto l’asse x . Integriamo quindi l’equazione
nell’intervallo (, ) ponendo:
1n
u(x) y(x) u(x) y(x) .
2
(*) , cioè (2)
u'
(*) u '(x) 2yy ' , da cui (3) yy ' .
2
u' 2x 4x
(*) , da cui (4) du dx .
2 2 2
1 x2 1 x2
du 2 1 x
2 2
Integrando si ottiene d 1 x2 ,
2 1 1
quindi u(x)
1 x2 C , ossia u(x) 2 1 x 2 C.
1
Ricordando che y(x) u(x) , si ha
1
(7) y(x) 2 1 x 2 C .
La (7) ci dice che anche l’integrale y(x) è una funzione continua su tutto l’asse reale.
84
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Secondo procedimento
L’equazione differenziale 1 x
2 2
y y ' 2x 0 è a variabili separabili e quindi si può risolvere con
un procedimento più breve e più facile. Infatti da essa si ha:
1 x 2
2 dy 2x
(*) y 2xdx , da cui (8) y dy dx .
dx
1 x
2 2
2
y dy 1 x d 1 x2 ,
2
Integrando si ha
1 2 1 1 1
(*) y 1 x2 C, y2 2 1 x 2 k ,
2 1
1
infine y(x) 2 1 x 2 k .
Come si vede, l’integrale generale dell’equazione differenziale è uguale a quello trovato con il primo
procedimento .
(*) u(x) y1n (x), cioè (2) y(x) u(x) , (3) y(x) u 2 (x) .
tgxdx
d cos x d cos x
cos x
u(x) e k e dx e
tgxdx
(*) cos x k e
dx ,
(*) u(x) e ln(cos x) k eln(cos x) dx ,
1 1
(*) u(x)
k cos x dx
k senx ,
cos x cos x
k
(6) u(x) tgx .
cos x
2
k
(7) y(x) tgx .
cos x
Dall’equazione u(x) 0 si ha l’integrale y(x) 0 . Ma questo integrale non si può ottenere dalla (7)
per nessun valore della costante k; quindi y 0 è un integrale singolare dell’equazione differenziale
data.
Traiettorie ortogonali
Consideriamo nel piano xy una famiglia 1 di curve piane C, rappresentata dall’equazione
f (x, y, ) 0 al variare del parametro (A. Ghizzetti, Esercizi di Analisi Matematica, 2° vol., pg.
466). In un punto P(x,y) la curva f (x, y, ) 0 che passa per esso ha la tangente:
Per lo stesso punto P(x,y) passa una traiettoria ortogonale incognita y y(x) e la sua tangente in tal
punto ha il coefficiente angolare m1 dy dx . Poiché le tangenti alle due curve nel punto P sono fra
loro ortogonali, deve essere m m1 1 . Sussiste quindi il sistema:
dy f x (x, y, )
dx f (x, y, ) 1
(3) y
f (x, y, ) 0 .
Ovviamente, la seconda equazione del sistema deve essere verificata per quel valore di che spetta alla
curva passante per il punto P(x,y).
dy
(4) F x, y, 0 ;
dx
x
2
(1) 2
y2 (x 2 y2 ) 0 .
Vogliamo trovare l’equazione differenziale delle traiettorie ortogonali e le curve integrali
dell’equazione.
Questa equazione differenziale si ricava dal sistema:
x 2 y2
2
2x(x y ) x
2 2
x 2 y2
(4) y ' 1 , da cui
2
x 2 y2
2y(x 2 y 2 ) y
x 2 y2
x (x 2 y 2 ) 2(x 2 y 2 ) (x 2 y 2 )
(5) y ' 1 , quindi
2 2
y (x y ) 2(x y ) (x y )
2 2 2 2
x(x 2 3y 2 ) x 3 3xy2
(6) y ' 1, (7) y '(x) 1 .
y(3x 2 y2 ) 3yx 2 y3
3x 2 y y3
(8) y '(x) .
x 3 3xy2
Essa è un’equazione differenziale omogenea che si può risolvere ponendo y x u(x) .
y y3
3 3
dy
Si ricava x x2 , (9) dy(1 3u 2 ) (3u u3 )dx .
dx y
1 3 2
x
87
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
1 3u 2 2
(11) du dx .
u(1 u ) 2 x
1 3u 2 1 u 2 4u 2 1 3u 2 1 4u
Ma ora : , .
u(1 u ) 2
u(1 u )
2
u(1 u )
2 u 1 u2
1 2u 1
(*) u du 2 1 u 2 du 2 x dx ,
2
(*) Cu x 2 1 u 2 .
2
y y y2
Poiché u si ottiene C x 2 1 2 ,
x x x
x
2
Infine si ha (12) 2
y2 Cxy 0 .
La (12) rappresenta l’equazione delle traiettorie ortogonali alle curve della famiglia di lemniscate (1);
come si vede, queste traiettorie costituiscono anche esse una famiglia di lemniscate.
88
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Circonferenze ortogonali
x C
dy f x (x, y, C) 2x 2C y ' y 1
1 y ' 2y 1
(1) dx f y (x, y, C) (2)
C x y .
2 2
f (x, y, C) 0 x 2 y 2 2Cx 0
2xy
2xy
infine (3) y' .
x y2
2
La (3) è l’equazione differenziale delle traiettorie ortogonali. Come si vede, essa è una equazione
omogenea che possiamo risolvere ponendo
2x 2 u 2u
(*) u xu' , u xu ' ,
x (1 u )
2 2
1 u2
89
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
2u du u u 3
(*) xu ' u , x , da cui
1 u2 dx 1 u 2
1 u2 dx 1 u2 dx
(*) du , (6) du .
uu 3 x u(1 u )2 x
1 u2 1 2u
Ma ora . Sostituendo nella (6) si ha:
u(1 u ) 2 u 1 u2
1 2u 1
(*) du du dx .
u 1 u 2 x
Integrando si ha ln u ln(1 u 2 ) ln x ln k ,
u
da cui ln ln(kx) .
1 u2
y
Eguagliando gli argomenti e ricordando che u si ottiene :
x
u y y2
(*) kx , : 1 kx ,
1 u2 x x 2
y x2 y 1
(*) 2 kx , .
x x y2 x y
2 2 2C
la (8) ci dice che le curve integrali formano una famiglia di circonferenze aventi il centro sull’asse y e
passanti per l’origine O del riferimento cartesiano .
Derivando la (1) si ha :
2x 2yy' 2C 0 ,
x 2 y2 2x(x yy ') 0 ,
x 2 y2 2x 2 2xyy ' 0 ,
y2 x 2
infine (4) y' :
2xy
la (4) è l’equazione differenziale avente la famiglia di circonferenze (1) come curve integrali.
Esercizio 4. Risolviamo ora il problema inverso del precedente, cioè integriamo l’equazione
differenziale
y2 x 2
(1) y '(x) .
2xy
Primo metodo
x 2u 2 x 2 u2 1 u 2 1
(*) u xu ' , xu ' u ,
2x 2 y 2u 2u
du u2 1 2u dx
(*) x , du .
dx 2u u 1
2 x
2C
Integrando si ha : ln(u 2 1) ln x ln 2C , ln(u 2 1) ln .
x
y2 2C x 2 y2 2C
(*) 2
1 , .
x x 2 x
x
Si ricava che le curve integrali dell’equazione differenziale (1) formano la famiglia di circonferenze
(4) x 2 y2 2Cx 0 .
Secondo metodo
L’equazione (1) si può scrivere nella forma (*) 2xy dy (y2 x 2 )dx ,
Si vede subito che la forma differenziale lineare al primo membro della (5) non è un differenziale
esatto; infatti si ha:
(*)
A(x, y) 2
y
y
x y2 2y , mentre
B(x, y)
x
2xy 2y .
x
A y Bx 2y 2y 2
ha (*) .
B 2xy x
91
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
A y Bx 2 1
dx dx
ln x 2
ln
x2
Si ricava: (*) I(x) e B e x e e ;
1
quindi (6) I(x) .
x2
y2 y
(7) 1 2 dx 2 dy 0 , ove deve essere x 0,
x x
Possiamo trovare l’integrale U(x, y) della forma differenziale al primo membro integrando lungo la
spezzata PQR, ove P(1;0) , Q(x;0), R(x;y) .Si ha:
x x y y
y2 y y2 y
(*) U(x, y) (1 2 ) dx 2 dx (1 2 )dx 2 dx ,
1 x 1
x 0 x 0
x
x 1 y
(*) U(x, y) x 1 y 2 k , ossia
x 0
y2
(*) U(X, y) x 1 k e quindi
x
x 2 y2
(*) U(x, y) h.
x
(*) U(x, y) 2C ,
92
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Per un dato punto P(x,y) f (x, y) è il coefficiente angolare della tangente alla curva integrale passante
per il punto stesso. Il coefficiente angolare della traiettoria ortogonale passante per questo stesso punto è
il reciproco cambiato di segno di f (x, y) , ossia è 1 f (x, y) . Pertanto le traiettorie ortogonali
soddisfano l’equazione differenziale
1
(2) y' .
f (x, y)
Esempio 1. (A. Ghizzetti, Analisi Matematica, Vol. 2° , pag. 467) . Si consideri la famiglia di ellissi
data dall’equazione:
(3) 3x 2 y2 x 0 .
Trovare l’equazione differenziale delle traiettorie ortogonali e l’equazione del fascio di traiettorie stesse.
La (6) è l’equazione integrale del fascio di ellissi (3). L’equazione differenziale delle traiettorie
ortogonali alle ellissi è immediata:
2xy
(7) y' .
3x 2 y2
Vogliamo trovare le curve integrali di questa equazione differenziale. Poiché essa è omogenea possiamo
porre:
2x 2 u dy 2u
(*) y' , da cui ,
x (3 u )
2 2 dx 3 u 2
(*) (3 u 2 ) (u dx x du) 2u dx ,
3 u2 1
(9) du dx . Ma ora si ha:
u(u 1)
2 x
3 u2 (u 2 1) 2 1 2 1 2 1 1
(10) .
u(u 1)
2
u(u 1)2 u u(u 1)
2 u u u 1 u 1
du du du dx
(*) 3 .
u u 1 u 1 x
Integrando si ottiene:
y3 y2
Sostituendo nella (10) si ha: kx 1 ,
x3 x2
94
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Se (, ) sono le coordinate del generico punto Q della tangente, l’equazione di questa è
y
(*) y y'(x) ( x) , da cui (1) y '(x) .
x
Se facciamo coincidere il punto Q(, ) con il punto L(0; Y) in cui si trova la lepre, l’equazione
precedente diventa
Yy
(2) y' .
x
Aggiungiamo ora la condizione che i due animali abbiano la stessa velocità; quindi la loro distanza
iniziale OP k 0 rimane costante durante la loro corsa. Ne segue che deve sussistere anche la
condizione
(a) (0 x)2 (Y y)2 k 2 ;
notare: la lepre si muove sull’asse Y, quindi deve essere XL 0 .
Dalla condizione (a) si ottiene
k2 x2 k2 x2
(4) y' , da cui (5) dy dx .
x x
k 2 (1 sen 2 t)
(*) dy k cos t dt ,
k sent
cos 2 t 1 sen 2 t
(*) dy k dt , dy k dt ,
sent sent
dt
e quindi (6) dy k ksent dt
sent
x k sent, con k 0
(7) t
y k ln tg 2 k cos t C .
Si vede subito che essa è costituita da due rami simmetrici rispetto all’asse x;
per 0 t 2 si ha il ramo superiore.
95
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Dal sistema (7) possiamo ricavare l’equazione cartesiana della curva. Infatti si ha :
t sent t sent
(*) tg , tg . Ne segue:
2 1 cos t 2 1 1 sen 2 t
sent
(*) y k ln k 1 sen 2 t C , ove sent x k ;
1 1 sen t2
xk x2
(*) y k ln k 1 C,
1 1 x2 k2 k2
x
(*) y k ln k2 x2 C ,
k k2 x2
k k2 x2
(*) y k ln k2 x2 C .
x
k k2 x2
(9) y k ln k2 x2 .
x
Ricordiamo che facendo ruotare la trattrice attorno all’asse x (asintoto) si ottiene la pseudo-sfera di
Beltrami, che ha la curvatura costante k 2 .
Ciascuna trattrice risulta l’evolvente di una catenaria.
L’integrale generale si può esprimere mediante due equazioni parametriche con il parametro y ' .
Infatti, differenziando l’equazione data si ha:
96
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
f '(y ')
(*) y 'dx f '(y)dy ' , dx dy ' .
y'
f '(y ')
Integrando si ha (2) x dy ' C .
y'
(*) y ' dx (6y '2 2y ') dy ' , y'dx y'(6y' 2) dy' . Da questa si ha:
L’integrale y 0 è un integrale singolare. E’ facile verificare che esso è l’inviluppo degli 1 integrali
particolari.
(2) dx f '(y')dy' .
dy
(*) f '(y ') dy ' , dy y' f (y')dy' .
y'
97
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Integrando si ha y C y ' f (y ')dy ' .
Si conclude che l’integrale generale dell’equazione differenziale è dato, in forma parametrica, dal
sistema
x f (y ')
(4)
y C y 'f '(y)dy ' .
Esempio 1. (Ghizzetti, Esercizi, vol. 2°, pg. 469) Integrare l’equazione differenziale
dx
(*) seny ' 1 , da cui (2) dx (seny' 1) dy' .
dy '
dy
Ma da y y(x) si ricava dy y'(x) dx , da cui (3) dx .
y'
dy
(*) (seny ' 1)dy ' , (4) dy y'seny'dy' y'dy' .
y'
Integrando si ottiene
1 2 1 2
(*) y(x) y ' y 'd cos y ' C , y(x) y ' y 'cos y ' cos y 'dy ' C ,
2 2
1 2
e quindi y(x) y ' y 'cos y ' seny ' C .
2
Questa equazione, assieme all’equazione data x cos y ' y ' , fornisce l’integrale generale in forma
parametrica. Tale integrale è dato dal sistema
Esempio 1. (A. Ghizzetti, Esercizi di Analisi Mat. Vol. 2°, pag. 472). Integrare l’equazione differenziale
98
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
2
(2) 2y ' y '' 1 y '2 0 .
E’ un’equazione del 2° ordine in cui non compare esplicitamente la y . Assumiamo come nuova
incognita la y’ e poniamo y '(x) t(x) e quindi y '' t ' . Sostituendo nella (2) si ottiene:
(1 t 2 )2
(*) 2t t ' (1 t 2 )2 0 , (3) t' .
2t
La (3) è una equazione differenziale a variabili separabili che sappiamo risolvere. Procedendo nei
calcoli si ha:
dt (1 t 2 )2 2t dt
(*) , dx , ossia
dx 2t (1 t 2 )2
d(1 t 2 )
(4) dx .
(1 t 2 )2
1
Integrando si ha xC , ove t y '(x) .
1 t2
1
Ne segue (5) xC .
1 y '2
La (5) è un’equazione differenziale non lineare del 1° ordine. Differenziando ambo i membri si ottiene :
2y '
(6) dx dy ' .
(1 y '2 )2
dy dy
Ma dalla y '(x) segue dx . Sostituendo in dx si ottiene:
dx y'
dy 2y ' y '2
(*) dy ' , da cui (7) dy 2 dy ' .
y' (1 y '2 )2 (1 y '2 )2
2 Ax B d Cx D 1 d x
(*) 2 2 2 .
(x 1)
2 2
x 1 2 dx x 1 x 1 dx x 1
99
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
y' 2
2 d y'
1
(8) dy 2 ,
(y ' 1)
2
y ' 1 y ' 1 dy ' y '2 1
2 2
1 d y'
da cui (9) dy .
y '2 1 dy ' y '2 1
y'
Integrando si ha y(x) arctg(y ') C .
y '2 1
t
(10) y(x) arctg(t) C ,
t 12
1
mentre dalla (5) si ha xC .
t 1
2
In forma parametrica, l’integrale generale dell’equazione differenziale (2) è dato dal sistema:
1
x C t 2 1
(11)
y C t arctg(t) .
1
t2 1
1
Dalla prima equazione del sistema si ricava facilmente che t 1 ; se poi eliminiamo il
xC
parametro t fra le due equazioni del sistema (11) otteniamo facilmente l’espressione cartesiana
dell’integrale dell’equazione differenziale (2); si ricava:
1
(12) y C1 x C (x C)2 arctg 1 .
xC
Poniamo y '(x) t(x) e quindi y ''(x) t '(x) . Sostituendo nella (1) si ha:
dt dt
(*) t ' et 0 , et , dx .
dx et
t 1
Integriamo: e dt dx , e t x k , kx .
et
1
Si ricava et , da cui t ln(k x) .
kx
100
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
dy dy
Ricordando che t y '(x) , si ha ln(k x) .
dx dx
(x k) k
(*) ln(k x) dx x ln(k x) kx
dx ,
dx
(*) ln(x k) dx x ln(k x) dx k k x ,
d(k x)
(*) ln(k x) dx x ln(k x) x k kx
Conviene pensare che y '(x) sia una certa funzione t della variabile y(x) , cioè
(2) y '(x) t y(x) .
dt dy dt dt
(*) y ''(x) , ossia y '' y ' , cioè y '' t ;
dy dx dy dy
e da quest’ultima si ha
101
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
dt
(b) yt ' t 1 0 , ossia y t 1 ,
dy
dt dy
da cui (5) .
t 1 y
dy dy
Si ricava y'(x) ky 1 , ossia ky 1 ; quindi dx ;
dx ky 1
d(ky 1) ky 1
(*) k dx , e integrando si ha ln kx .
ky 1 C
ky 1 kx 1 C kx
(*) e , da cui ky 1 C ekx , y e .
C k k
(7) y A Bex A .
dt dy dt
(2) y '(x) t y(x) ; derivando si ha: y '' , ossia y '' y ' .
dy dx dy
Ricordando che t è funzione della variabile y(x) possiamo dire: (3) y '' t t ' .
Grazie alle (2), (3) possiamo scrivere la (1) nel modo seguente:
dt
(4) F y, t, t 0 .
dy
Questa equazione, qualora si riguardi y come variabile indipendente e t t(y) come funzione
incognita, è un’equazione differenziale del 1° ordine, che avrà un certo integrale generale
102
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
(5) f (y, t,c) 0 .
che è anch’essa una equazione differenziale del 1° ordine. Integrando l’equazione (6) si ottiene
l’integrale generale dell’equazione differenziale F(y, y', y'') 0 .
(1) yy '' y '2 yy ' 0 ( è una eq. del tipo F(y, y', y'') 0 ) .
dt dy dt
(2) y '(x) t y(x) ; derivando si ha: y '' , ossia y '' y ' .
dy dx dy
Poiché t è funzione della variabile y(x) possiamo dire: (3) y '' t t ' .
Sostituendo le (2),(3) nella (1) si ottiene:
1
(b) yt ' t y 0 , da cui si ha: (5) t ' t 1 .
y
La (5) è un’equazione differenziale lineare non omogenea del 1° ordine nella funzione incognita t.
Conosciamo la regola per integrarla:
dy dy ln 1
y
k 1 e dy e y k e
y
dy ,
ln y
(*) te
(*) t
1
y
k y dy , ossia t
1 1
k y2 ,
y 2
C y2
e quindi t .
2y
dy dy C y 2
Poiché t y '(x) si ha : .
dx dx 2y
2y dy d(C y 2 )
Ne segue: dx , e quindi dx .
C y2 C y2
Integrando si ha x ln(C y2 ) ln C1 ;
103
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
possiamo dire x ln(A By ) , 2
A By e ,
2 x
ne segue y2 k1ex k 2 ,
1
(*) xt ' t 4x 9x 2 0 , da cui (2) t ' t 9x 4 .
x
dx dx
x
(*) t(x) e x k (9x 4) e dx ,
1
ln
k (9x 4) e dx ,
ln x
(*) t(x) e x
1
k x (9x 4)dx .
x
(*) t(x)
1
Per x 0 si ha: t(x) k (9x 2 4x)dx ,
x
1 k
(3) t(x) k 3x 3 2x 2 , t(x) 3x 2 2x .
x x
104
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
1
Per x 0 si ha: t(x) k (9x 2 4x)dx ,
x
1 k
(4) t(x) k 3x 3 2x 2 , t(x) 3x 2 2x .
x x
C
(6) t(x) 3x 2 2x , con C 0 o C<0 .
x
dy
Poiché t y '(x) , dalla (6) si ottiene:
dx
dz dz dx
(*) xz ' z 0 , ossia x z 0 , da cui .
dx z x
e quindi ln(zx) ln C ;
C
(*) zx C , da cui z(x) .
x
dy C
Poiché z(x) y '(x) si ha: .
dx x
2x x
(1) y ''(x) y '(x) Eq. del tipo F(x, y', y'') 0 .
1 x 2
1 x2
105
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
2x 2x
(*) t '(x) t Eq. tipo y' (x)y (x) .
1 x2 1 x2
2x
dx x
2x
1 x 2 dx
(*) t(x) e 1 x 2 a e dx ,
1 x2
1
ln x ln(1 x 2 )
(*) t(x) e 1 x 2 a e dx ,
1 x 2
1 x
t(x) 1 x2
2
(*) a (1 x ) dx ,
1 x 2
1 1 2 1 x2
a
(*) t(x) a x , t(x) ,
1 x 2
2
1 x2 2 1 x2
a 1 1
(*) t(x) .
1 x 2 2 2(1 x 2 )
K 1
(2) t(x) y '(x) .
1 x2 2
Integrando si ottiene
1
(3) y(x) x K arctg(x) C .
2
1
(4) y(1) 1 e y '(1) ( Si tratta di un problema di Cauchy) .
2
1
1 2 K arctg(1) C 1
si ricava K0 e C .
1
K 1 2
;
2 2 2
1 1
L’integrale che soddisfa le condizioni date è y(x) x
2 2
106
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Poiché i coefficienti dell’equazione sono potenze decrescenti della variabile x è facile trovare due
integrali particolari della (1) aventi la forma:
Essa si dice lineare quando il suo primo membro è una funzione lineare di y, y ', y '',..., y(n) , cioè
quando essa è del tipo
(2) po (x)y(n) p1(x)y(n 1) p2 (x)y(n 2) ..... p n 1(x)y ' p n (x)y q(x) ,
ove po (x), p1(x),....., pn (x) (coefficienti) e q(x) (termine noto) sono funzioni assegnate della
variabile x; supporremo che esse siano continue in un dato intervallo I, limitato o illimitato, dell’asse x
(A. Ghizzetti: Analisi Mat. II , pg. 413).
107
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Se il primo coefficiente po (x) non è mai nullo in I, l’equazione (2) si può scrivere nella forma
normale:
(3) y(n) a1(x)y(n 1) a 2 (x)y(n 2) ..... a n 1(x)y ' a n (x)y f (x) ,
pi (x) q(x)
ove a i (x) , con i 1, 2,..., n ed f (x) .
po (x) po (x)
(4) y(n) a1(x)y(n 1) a 2 (x)y(n 2) ..... a n 1(x)y ' a n (x)y 0
Se la funzione y(x) o qualcuna delle derivate y(k) (x) è elevata a potenza, l’equazione differenziale
non è lineare.
Diamo alcuni esempi di equazioni differenziali non lineari (T. Apostol, vol I , pg. 409):
Teorema. Se y1(x), y2 (x),....., yn (x) sono integrali dell’equazione differenziale lineare e omogenea
(3) formanti un sistema fondamentale, allora tutti e soli gli integrali dell’equazione stessa sono compresi
nella formula
108
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
(n 1)
(8) y (n)
a1y a 2 y(n 2) ..... a n 1y ' a n y f (x) ,
e, come al solito, indicheremo con y1(x), y2 (x),....., yn (x) n integrali linearmente indipendenti della
corrispondente equazione differenziale omogenea.
Se v(x) è un integrale particolare dell’eq. diff. (8), il suo integrale generale sarà:
ove v1(x), v2 (x),....., vn (x) si trovano con il metodo della variazione delle costanti arbitrarie
c1,c2 ,.....,cn , o metodo di Lagrange.
Esercizio 1E. Integrare l’equazione y ''(t) 4y '(t) 3y(t) 4e t .
Si tratta di una equazione differenziale lineare non omogenea del 2° ordine, a coefficienti costanti.
Trovo un integrale particolare dell’eq. differenziale non omogenea. Poiché l’esponente 1 che figura
nella funzione 4e t è una radice dell’equazione caratteristica, l’integrale particolare è del tipo
109
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
(6) y(t) 2t e t ,
e l’integrale generale è
Troviamo un integrale dell’eq. diff. non omogenea. Il coefficiente 2 che figura come esponente nella
funzione e2t t 2 è anche una radice dell’equazione caratteristica. Ciò nonostante troviamo un integrale
particolare del tipo
C 2t C 2t C
(6) y ''(t) 4Ce2t ln(t) 2 e 2 e 2 e2t .
t t t
Sostituiamo le (4),(5),(6) nella (1) e mettiamo subito in evidenza il fattore comune e2t :
2t C C C e2t
(*) e . 4Cln t 4 2 8Cln t 4 4Cln t 2 .
t t t t
Semplifichiamo nei due membri dell’equazione il fattore comune e2t e facciamo la riduzione dei
termini simili che stanno in parentesi. Si ottiene:
C 1
(*) 2
, da cui C 1 .
t t2
110
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
mentre l’integrale generale è :
Integrali particolari
1
1) Vogliamo calcolare un integrale che presto ci servirà: (1) ex 1 dx .
1
Posto ex t si ha:
x ln t , dx dt .
t
1 1 1 1 1 1
Ne segue x dx dt dt dt ln t ln(t 1) ,
e 1 t 1 t t(t 1) t t 1
1
Poiché t ex si ha: ex 1 dx x ln(e 1) C .
x
(2)
2) Si ha inoltre
e x 1 1 1 x dx
(*) ex 1 dx ex (ex 1) dx ex ex 1 dx e d(x) ex 1 .
e x x
(3) ex 1 dx e x ln(e x 1) C .
ex d(e x 1)
(*) ex 1 dx
e 1x
ln(e x 1) C
111
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
x
5) Calcolare l’integrale e senx dx .
x
Si ha e senx dx e x d(cosx) e x cos x cos x d(e x )
x
Ne segue e senxdx e x cos x e x senx senx d(e x )
x 1
Infine si ha e senx dx e x (senx cos x) .
2
cos x ecos x d ecos x cos x ecos x ecos x .
Si tratta di una equazione differenziale lineare non omogenea del 2° ordine, a coefficienti costanti.
(2) y '' y 0 ;
Si hanno gli integrali particolari y1 (x) e x e y2 (x) e x che sono linearmente indipendenti.
Trovo un integrale particolare dell’equazione differenziale non omogenea con il metodo delle variazioni
delle costanti arbitrarie, o metodo di Lagrange.
112
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
x
v1 'e v 2 'e 0
x
(6) x
v1 'e v 2 'e 2 (1 e ) .
x x
e x
quindi (7) v2 '(x) .
1 ex
1
Sostituendo nella (6)1 si ha : v1 'e x 0 ,
1 ex
ex
dalla quale si ricava (8) v1 '(x) .
1 ex
Con una operazione di integrazione possiamo ricavare subito v1 (x) e v2 (x) . Si ha:
ex
(*) v1 (x) dx ln(1 e x ) , integrale già visto,
1 e x
e x
(*) v2 (x) dx ln(1 e x ) e x x integrale già visto .
1 e x
113
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
infine (10) : y(x) e x
(c2 x) c1e x ex e x ln(1 ex ) 1 .
Esercizio 2e. Integrare l’equazione differenziale, a coefficienti variabili,
2x 2
(1) y '' y ' y (x 2 1)2 .
2 2
x 1 x 1
2x 2
(2) y '' y ' y0 ,
x2 1 x2 1
Trovo un integrale particolare dell’equazione differenziale non omogenea con il metodo delle variazioni
delle costanti arbitrarie, o metodo di Lagrange.
v1 '(x) x v 2 '(x) (x 1) 0
2
(5)
v1 '(x) 1 v 2 '(x) 2x (x 1) .
2
Risolvendo si trova: (6) v1 '(x) 1 x 4 , (7) v2 '(x) x x 3 .
x5 x2 x4
Integrando si ricava: (8) v1 (x) x , (9) v2 (x) .
5 2 4
114
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
x
Esercizio 3e. Integrare l’equazione diff. (1) y '' 2y ' e senx .
Si tratta di una equazione differenziale lineare non omogenea del 2° ordine, a coefficienti costanti.
Primo procedimento. Metodo delle variazioni delle costanti arbitrarie, detto anche metodo di Lagrange.
v1 '(x) 1 v 2 '(x) e 0
2x
nel nostro caso si ha (*)
v1 '(x) 0 v 2 '(x) 2e e senx ,
2x x
v1 '(x) v 2 '(x)e 0
2x
da cui
2v 2 '(x) e senx .
x
1 1
Si ricava : v2 '(x) e x senx e v1 '(x) e x senx e2x 0 .
2 2
1 1
(*) v1 '(x) e x senx , v2 '(x) e x senx .
2 2
1 1
(*) v1 (x) e x (cos x senx) , v2 (x) e x (cos x senx) .
4 4
115
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Ne segue che l’integrale generale dell’equazione differenziale
1 1
ossia y(x) c1 c2e2x e x (senx cos x) e x (cos x senx)e2x ,
4 4
1
da cui y(x) c1 c2e2x e x (senx cos x cos x senx) ,
4
1
infine (*) y(x) c1 c2e2x e x senx .
2
Secondo procedimento. C’è un altro metodo che ci permette di trovare un integrale particolare
dell’equazione differenziale
Si ricava:
(*) y '(x) ex (Asenx Bcos x) ex (A cos x Bsenx) ,
(*) 2ex (A cos x Bsenx) 2ex (Asenx Bcos x) 2e x (A cos x Bsenx) exsenx .
Affinché questa equazione sia soddisfatta per qualsiasi valore di x deve essere:
116
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
2A 1 1
(*) si ottiene la soluzione A , B0 .
2B 0 ; 2
Si ricava che l’eq. diff. y '' 2y ' e x senx
1
ha l’integrale particolare y(x) e x senx
2
1
e l’integrale generale y(x) c1 c2e2x e x senx .
2
Si tratta di una equazione differenziale lineare non omogenea del 2° ordine, a coefficienti costanti.
Eq. diff. omogenea associata : (2) y '' 2y 0 ;
eq. caratteristica (3) 2 2 0 , radici 1 0 e 2 2 .
Si hanno gli integrali particolari y1(x) e0 1 ed y2 (x) e2x .
L’integrale generale dell’equazione omogenea è:
Derivando si ricava:
117
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
3e 2x
(Asenx Bcos x) 4 e2x (A cos x Bsenx)
(*)
4 e2x (Asenx Bcos x) 2 e2x (A cos x Bsenx) e2x sen x .
Poiché questa equazione deve essere soddisfatta per qualsiasi valore di x , possiamo dire che si ha:
A 2B 1 2 1
(*) , che ha la soluzione B , A .
2A B 0 5 5
1
ha l’integrale particolare y(x) e2x (senx 2cos x)
5
1
e l’integrale generale y(x) c1 c2e2x e2x (senx 2cos x) .
5
Vogliamo ora studiare le equazioni differenziali di Clairaut ( A. Ghizzetti, Analisi Matem. II , pag 406).
Queste sono equazioni del tipo:
ove f (t) è una funzione continua assieme alla sua derivata prima e seconda in un certo intervallo
(a, b) e inoltre a y ' b ed y ''(x) 0 .
La (2) non è equivalente alla (1) perché la sua soluzione contiene due costanti arbitrarie mentre la
soluzione della (1) ne contiene una sola.
Tutte le soluzioni della (1) sono quindi soluzioni della (2), ma non tutte le soluzioni della (2) sono
soluzioni della (1); per tale motivo dovremo poi scegliere le soluzioni della (2) che soddisfano la (1).
Vogliamo dimostrare che l’equazione di Clairaut (1) ha come integrale generale la famiglia 1 di rette
y xc f (c) [ la cui equazione si ottiene dalla stessa equazione (1) scrivendo c in luogo di y ' ] ed un
integrale singolare che è l’inviluppo di tali rette.
Infatti dalla (2) si ha:
118
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
(*) y '' x f (y ') 0 ;
La (5) è l’integrale generale dell’equazione di Clairaut; come abbiamo detto, essa rappresenta un fascio
di rette.
La variabile y ' che figura nelle (6), (7) è un parametro che possiamo indicare con la lettera t . Si
ottiene quindi il sistema:
x f '(t)
(8)
y f (t) t f '(t) .
Il sistema (8) fornisce, in forma parametrica, un’altra soluzione dell’equazione differenziale di Clairaut.
Vedremo che essa è una soluzione singolare, poiché non si può ottenere dalla (4) y(x) cx f (c) per
nessun valore di c : a tale scopo basta far vedere che il sistema (8) non rappresenta una retta.
Infatti dalla (8) si ha:
dy dy dx
(*) : f '(t) f '(t) t f ''(t) : f ''(t) ,
dx dt dt
dy f ''(t) dy
ossia (*) t , da cui (9) t .
dx f ''(t) dx
Si ricava che il coefficiente angolare della tangente in un punto qualsiasi della curva non è costante e
quindi la curva non può essere una retta.
Rimane così dimostrato che le equazioni parametriche (8) rapresentano un integrale singolare
dell’equazione di Clairaut.
Rimane da far vedere che l’integrale singolare dato dal sistema (8) è l’inviluppo del fascio di rette date
dall’integrale generale. Infatti la curva inviluppata dal fascio si ricava dal sistema:
y cx f (c) 0
y cx f (c)
(10) d ne segue (11)
dc y cx f (c) 0 , x f '(c) .
x f '(c)
(12)
y f (c) c f '(c) .
Il sistema (12) dà la curva inviluppo del fascio di rette. Salvo il nome del parametro, che non ha alcuna
importanza, il sistema (12) coincide con l’integrale singolare dato dal sistema (8).
x f '(c) x 2c
(*) ossia (2)
y f (c) c f '(c) , y c 2c .
2 2
x 2c
Ne segue (*)
y c .
2
x
Si ricava c , e sostituendo nella seconda equazione del sistema si ha:
2
x2
(3) y .
4
Come si vede, esso è un integrale singolare perché non si può ricavare dall’integrale generale per alcun
valore del parametro c.
Si ha:
equazione (1) y(x) xy '(x) y '2 (x) ,
(*) cx c1 xc c2 ; si ricava c1 c2 .
120
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Ne segue che l’equazione dell’integrale generale è
(5) y(x) cx c2 .
Le due equazioni (5), (6) messe a sistema, ci danno un’altra soluzione dell’equazione differenziale di
Clairaut in forma parametrica :
x 2y '
(7)
y y ' .
2
x 2c
Ricordando che y ' c (è la III) si ha: (*)
y c .
2
x2
(*) y .
4
Esso è un integrale singolare perché non si può ottenere dall’integrale generale per alcun valore di c.
Abbiamo già dimostrato che la curva y x 2 4 è l’inviluppo del fascio di rette (5).
x f '(t)
c’è poi un integrale particolare dato da
y f (t) t f '(t) .
(3) y xc 2 c , con c 0 ;
x 1 t
(4) ove t y ' 0 , e quindi x 0 .
y 2 t t
t ,
121
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Razionalizzando il denominatore che compare nella seconda equazione, possiamo esprimere l’integrale
singolare per mezzo del seguente sistema di equazioni parametriche:
1
x
(5) t ove x 0 e y>0 .
y t ,
(6) xy 1 ;
Facciamo vedere che la (6) è la curva inviluppata dal fascio di rette (3) al variare del parametro c .
Infatti mettiamo a sistema l’equazione (3) e l’equazione che si ottiene da essa derivandola rispetto a c.
Si ha:
cx 2 c y 0 y cx 2 c
(7) 1 da cui 1
x 0 , c .
c x
1 2
Eliminando il parametro c si ha: y ,
x x
ossia xy 1 .
E ciò è quanto si voleva dimostrare.
Esercizio 3. (Ghizzetti, Esercizi di Analisi Mat. Vol 2° , pg. 472). Integrare l’equazione differenziale
(1) y xy ' e y' .
c f '(t) x (e t )
(*) nel nostro caso si ha: (4)
y f (t) t f '(t) , y e (e ) .
t t
x e t
Si ha quindi il sistema (5)
y e t e .
t t
122
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Eliminiamo il parametro t fra le due equazioni e troveremo l’equazione cartesiana dell’integrale
singolare.
Dalla 1a eq. del sistema si ha : (6) t ln x ;
a
sostituendo nella 2 eq. si ha : (7) y x x ln x .
Ne segue che l’equazione (1) ha l’integrale singolare:
(8) y x (ln x 1) .
Sostituendo le (10), (11) nella seconda eq. del sistema (9) si ha:
(12) y x (ln x 1) .
Come si vede, l’integrale singolare dell’equazione (1) è l’inviluppo delle curve date dal suo integrale
generale.
123
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
b
(2) J(y) f x, y(x), y '(x) dx , y(x) .
a
Ebbene, vogliamo determinare quelle curve della famiglia y(x) che fanno assumere all’integrale
J(y) il valore massimo o minimo.
Il problema così posto consiste quindi nella ricerca del massimo e del minimo assoluti dell’integrale
J(y) ; ma, come nel caso delle funzioni di punto, si può cominciare con la ricerca delle funzioni
y y(x) che forniscono per J(y) un massimo o un minimo relativo.
Diremo che una funzione y yo (x) della famiglia di funzioni è di minimo relativo per l’integrale
J(y) quando si può determinare un numero 0 tale che per tutte le curve y y(x) della famiglia
che verificano le condizioni
(*) y(x) yo (x) , con a x b (vedi fig. 7),
Le curve y yo (x) che forniscono un minimo o un massimo relativo per l’integrale J(y) si dicono
brevemente estremanti del funzionale J(y) . Se il loro grafico è tutto interno al dominio A, esse si
dicono estremanti interne.
E’ chiaro che il minimo assoluto per J(y) , se esiste, coincide con il minimo dei minimi relativi, e così
il massimo assoluto coincide con il massimo dei massimi relativi.
L’equazione di Eulero
Per trovare le curve y yo (x) che risultano estremanti interne di un funzionale J(y) dobbiamo fare
altre ipotesi:
f f 2f 2f
1°) la funzione f (x, y, y ') sia dotata delle derivate parziali , , , e queste siano
x y ' yy ' y '2
continue per (x, y) A frontiera fA e per y ' ;
124
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
2°) la curva yo (x) ammetta anche la derivata seconda continua.
d
(1) f y' (x, y, y ') f y (x, y, y ') 0 ”.
dx
Notiamo che questa condizione è necessaria, ma non è sufficiente a garantire che le sue soluzioni siano
curve estremanti per l’integrale J(y) . Per questo motivo le soluzioni dell’equazione (2) si dicono curve
estremali. Esse debbono soddisfare altre condizioni, se vogliamo che siano anche curve stremanti.
Esempio 1) Presi nel piano (x,y) due punti P1(a, y1) e P2 (b, y2 ) con a b , determinare fra tutte le linee
regolari : y y(x) di estremi P1 e P2 quella di lunghezza minima.
In tal caso la famiglia è costituita da tutte le funzioni y(x) continue nell’intervallo a, b assieme
alle loro derivate y '(x) e soddisfacenti alle condizioni
(*) y(a) y1 e y(b) y2 .
b
(*) J(y) ds , ossia (2) : J(y) 1 y '2 (x) dx .
(P1P2 ) a
E’ evidente che la linea che rende minimo J(y) è costituita dal segmento P1P2 .Infatti, in tal caso
l’equazione di Eulero ci dà:
d d d
(3) 1 y '2 (x) 1 y '2 (x) 0 .
dx dy ' dy
Il secondo termine dell’equazione di Eulero è nullo perché il radicale non è derivabile rispetto alla
variabile y . Pertanto si ha:
d y '
0 , y'
(*) da cui (4) k.
dx 1 y '2 1 y ' 2
k
Ne segue: y '2 k 2 y '2 k 2 , da cui (5) y' costante.
1 k2
Si ricava che le curve estremali hanno coefficiente angolare costante, ossia sono rette.
Il segmento P1P2 è dunque l’unico estremale che verifichi le condizioni ai limiti y(a) y1 ,
y(b) y2 ; ovviamente esso fornisce l’unica curva di lunghezza minima che unisce i due punti dati.
125
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Una tale curva è rappresentabile con una equazione del tipo y y(x) , con y(0) 0, y(a) b e con
a 0, b 0 .
Sia poi s una ascissa curvilinea di origine O, distesa sulla curva e contata positivamente da O verso
M.
Ricordando le leggi della caduta dei gravi, possiamo dire che quando il punto P passa per il punto di
coordinate (x,y) per la sua velocità scalare si ha:
ds ds
(1) 2g y(x) , da cui dt .
dt 2g y(x)
1 y '2 (x)
(2) dt dx .
2g y(x)
a
1 y '2 (x) 1
a
1 y '2
(*) T dx , ossia T dx .
0
2g y(x) 2g 0 y(x)
Poiché nel punto iniziale (cioè alla partenza) si ha y(0) 0 , abbiamo un integrale improprio; quindi più
esattamente si ha:
126
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
a
1 y '2 (x)
(3) J(y) lim dx .
0
2g y(x)
La famiglia di curve che verificano il funzionale J(y) è costituita dalla totalità delle funzioni
y y(x) positive nell’intervallo 0;a , derivabili con derivata y '(x) continua, e che soddisfano alle
condizioni iniziali y(0) 0 , y(a) b .
Ora nel nostro caso la funzione f (x, y, y ') che figura nell’equazione differenziale di Eulero non dipende
esplicitamente da x ; infatti si ha:
1 y '2
(4) f ,
y
(6)
d
dx
y ' f y' (y, y ') f (y, y ' 0 ,
Facciamo vedere che dal primo membro della (6) si ricava la (5). Infatti si ha:
d
dx
y ' f y' (y, y ') f y (y, y ')
(*)
d d
y '' f y' y ' (f y' ) f y y ' f y' y '' y ' f y' f y .
dx dx
d
Ma y ' 0 poiché il punto è in moto, mentre f y' f y 0 , la (6) risulta dimostrata, e da essa si
dx
ricava come conseguenza la (7). Risolviamo ora quest’ultima equazione; potremo così avere una curva
estremale, che può coincidere con una curva di minimo, per l’integrale
a
1 y '2 (x)
(*) J(y) lim dx .
0
2g y(x)
1 y '2
Ricordiamo ora che (8): f .
y
127
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
1 y '
2 12 1 2
1 1 1
(*) f y' D y' D y' 1 y '2 1 y '2 2y' ;
y y y 2
y' y '2
(*) f y' , quindi (9) y 'f y' .
y 1 y ' 2
y(1 y ' ) 2
Da questa si ottiene:
y '2 1 y '2 1
(*) C , ossia (*) k,
y(1 y '2 ) y(1 y '2 )
1 1
(*) y(1 y '2 ) 2
. Ponendo 2R si ha:
k k2
2R
(11) y .
1 y '2
Dobbiamo integrare l’equazione differenziale scritta. Facciamo vedere che essa è a variabili separabili;
infatti riducendo a forma intera si ha:
2R y dy 2R y
(*) y yy '2 2R , y '2 , ,
y dx y
y
e quindi (12) dy dx .
2R y
1 cos t
(14) Rsent dt dx .
1 cos t
t t t t
(*) dx Rtg 2sen cos dt , dx 2R sen 2 dt ,
2 2 2 2
128
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Poiché il punto parte dall’origine O(0,0) si ha x(0) 0 , e quindi k 0 .
Le equazioni (13), (14) si possono riunire nel sistema di equazioni parametriche:
esse ci danno una rappresentazione parametrica della curva integrale. La curva di equazioni (16) è detta
“cicloide”.
Possiamo ricavare le equazioni parametriche della cicloide con un procedimento che solo
apparentemente si discosta dall’equazione di Eulero-Lagrange. Infatti, ponendo nella (11)
y ' cot g(t 2) si ha:
t
2R sen 2
2R 2 t 1 cos t
(*) y 2R sen 2 2R ,
1 cot g 2
t t
sen 2 cos 2
t 2 2
2 2 2
ove si sono ricordate la formule di bisezione degli archi. Si ottiene così la formula:
dy
(12) y R (1 cos t) e derivando R sent .
dt
dx dx dy dy dy dy
(*) , 1:
dt dy dt dt dx dt
dy t dy
Ricordando che abbiamo posto y '(x) cot g e che R sent si ottiene:
dx 2 dt
dx t sen(t 2)
(*) tg Rsent R 2sen(t 2) cos(t 2) ,
dt 2 cos(t 2)
dx t 1 cos t
(*) 2Rsen 2 2 R .
dt 2 2
x
(1) F(x) f (t) dt c , quindi Dx F(x) f (x) .
xo
x x x x x
(2) F(x) F(x x) F(x) c f (t)dt c f (t)dt f (t)dt .
x
xo o x
b
(*) f (x)dx (b a)f (c) , con acb.
a
Nel caso della funzione F(x), indicando con un punto interno all’intervallo di punti estremi x e
x x , si ha:
F
(*) F f () x , da cui f () .
x
F(x)
Per x 0 si ha F'(x) lim lim f () f (x) .
x 0 x x
c.v.d.
x2
Esercizio - Calcolare la derivata della funzione F(x) f (t)dt c .
0
(x x)2 x2 (x x)
2
F (x x) 2 x 2 F 2xx x 2
Ne segue: f () , da cui f () ,
x x x x
130
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
F
ossia (1) 2x x f () .
x
F
(2) F'(x) lim lim 2x x lim2 f () ,
x 0 x x 0 x
x2
(e 1 t sent)dt ;
2
Esercizio 1. E’ data la funzione F(x) t
4
(*) Dx F(x) 2x [ex 1 x 2 sen(x 2 )] .
Esercizio 2.
x
0
2
x (e t 1)dt
F(x) (e t 1)dt ,
2
Data la funzione calcolare il limite lim .
0
x 0 x3
2
Anzitutto si ha F'(x) e x 1 .
ˆ
Calcoliamo ora il limite tenendo presente che esso è una f.i. Applicando il teorema di De L'Hopital e
poi il teor. di Torricelli –Barrow si ha:
x t2 x 2
0 (e 1)dt D (e t 1)dt 2 2
ex 1 2x e x
lim lim 0
lim lim
x 0 x3 x 0 Dx 3 x 0 3x 2 x 0 2x 3
(*)
2
ex e0 1
lim .
x 0 3 3 3
x
2
Il limite ci dice che la funzione F(x) (e t 1)dt è un infinitesimo di ordine 3 rispetto
0
all’infinitesimo principale x ; ciò vuol dire che l’integrale tende a zero più rapidamente di x e quindi
dobbiamo elevare x a potenza di esponente 3 per avere due infinitesimi dello stesso ordine.
x
sent
Esercizio 3. Data la funzione F(x) dt dimostrare che F(x) è una funzione pari
0 t 1
2
131
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
La funzione sent (t 1) è dispari perché è il rapporto di una funzione dispari e di una pari ed è
2
continua in R come rapporto di due funzioni continue; essa è anche continua uniformemente.
Per determinare l’ordine di infinitesimo della funzione vediamo per quale valore di è determinato e
finito il seguente limite
x x
sent sent
t 2 1 dt D
t 2
1
dt
senx (x 2 1)
(*) L lim 0
(f.i) lim 0
(Barrow) lim ,
x 0 x x 0 Dx x 0 x 1
senx 1 senx
ossia L lim lim lim .
x 0 x 1 (x 2 1) x 0 x 2 1 x 0 x 1
x
sent
t 2 1 dt 1 1
(*) L lim 0
1 .
x 0 x 2 2
(e
t2
(1) f (x) 1 t sent)dt
0
è un infinitesimo per x 0 , calcolare l’ordine di tale infinitesimo.
ˆ
Applicando il teorema di De L'Hopital alle forme indeterminate che si incontrano si ha:
4
1 x2 t2 [e x 1 x 2 sen(x 2 )] 2x
lim
x 0 x 0
[e 1 t sent]dt (f .i) lim
x 0 x 1
(2) 4
2[e x 1 x 2 sen(x 2 )]
lim (f .i) .
x 0 x 2
4
Sviluppiamo in serie di Mac Laurin le funzioni f (x) e x e g(x) sen(x 2 ) .
Ricordando gli sviluppi della funzione esponenziale e della funzione seno si ha:
x 4k x8 x12
ex
4
(*) 1 x4 ..... ,
k 0 k! 2! 3!
x 4k 2
2 x
6
x10 x14
(*) sen(x ) (1)
2
x k
.....
k 0 (2k 1)! 3! 5! 7!
4
2[e x 1 x 2 sen(x 2 )]
(*) Indicando con L il limite L lim si ha :
x 0 x 2
132
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
x 8
x8
2 1 x 4 0(x8 ) 1 x 4 0(x8 )
(3) L 2! 3!
2 4x8 6
lim 2 ..... .
x 2 x 0 x
(e 1 t sent)dt
2
la funzione f (x) t
0
è un infinitesimo di ordine 10 rispetto all’infinitesimo principale x.
x t2 x t2
e et e et
ex ex
2
t2 1 D
0 t 1
2
lim x 1 ,
2
Esercizio 1) L lim 0
(f.i) lim
x 0 1 cos x x 0 D(1 cos x) x 0 senx
2 2
ex ex ex ex
(*) L lim (f.i) lim ˆ
(Hop) ,
x 0 (x 2 1)senx x 0 x 2senx senx
2
2xe x e x e0
(*) L lim 1
x 0 2xsenx x 2 cos x cos x 0 0 1
1
e x ( x 1)
Esercizio 2. L lim dx
0 x
Poniamo x t, x t2 , dx 2tdt
Calcoliamo l’integrale indefinito usando il metodo di sostituzione e quello di integrazione per parti. Si
ha:
e x ( x 1) e t (t 1)
(*) I dx 2 t dt 2 (t 1)e t dt ,
x t
1
e x ( x 1) 1
(*) L lim dx lim 2t e t 2e
0 x 0
x3 3
1 esen t e t e t
(1) F(x) cosh t
dt , ove cosh t
2
.
0
F(x)
Calcoliamo il limite lim .
x 0 x
0
Si tratta di una f.i. ; vediamo per quale valore di F(x) e x sono infinitesimi dello stesso
0
ˆ
ordine. Applicando la regola di De L'Hopital si ha:
x3 3
1 esen t sen 3 (x 3 )
D dt 2 1 e
cosh t 3x
F(x) 3
(2) L lim lim 0 lim cosh x ,
x 0 x x 0 Dx x 0 x 1
3 3
3x 2 1 esen (x )
(*) L lim ,
3 3
(e x e x )x 1
x 0 1
2
3 3
3 1 esen (x )
(*) L lim lim ˆ ,
(Hop)
x 0
(e x3
e x3
) 2 x 0 x 3
3 3
3 esen (x ) 3sen 2 (x3 ) cos(x 3 )3x 2
(*) L lim
x 0 ( 3)x 4
27 3 3 sen 2 (x3 )
(*) L lim esen (x ) cos(x3 ) lim ,
( 3) x 0 x 0 x 6
27 sen 2 (x 3 )
(3) L lim .
( 3) x 0 x 6
sen 2 (x 3 )
Teniamo ora presente che lim 1 , e quindi il limite (3) risulta determinato e diverso da 0
x6 x 0
solo se 6 6 , cioè se 12 . Pertanto la funzione
x3 3
1 esen t
(1) F(x) cosh t
dt
0
134
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
x 2
Dsin x e t tg(t 2 )dt
(1) L lim 0 .
x 0 4
Dx
x 2 x 2 x 2
(2) DF(x) Dsen x e t tg(t 2 )dt cos x e t tg(t 2 )dt D x e t tg(t 2 )dt ,
0 0 0
x 2 x 2 x 2
(*) DF(x) cos x e t tg(t 2 )dst e t tg(t 2 )dt x D e t tg(t 2 )dt
0 0 0
x 2 x 2 2
(*) DF(x) cos x e t tg(t 2 )dst e t tg(t 2 )dt x e x tg(x 2 ) .
0 0
x 2
1 D e t tg(t 2 )dt 1 2 tg(x 2 )
(*) L 1 lim 0 1 lim e x lim ,
4 x 0 Dx3 4 x 0 x 0 x 2
2
1 e x tg(x 2 ) 1
(*) L lim ,
4 x 0 3x 2 4
1 x2 tg(x 2 ) 1 1 1 1
(*) L lim e lim , L .
12 x 0 x 0 x 2 4 12 4 3
Il limite (1), finito e diverso da zero, ci dice che la funzione al numeratore della frazione è un
infinitesimo del quarto ordine rispetto all’infinitesimo principale x .
135
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
y2
(1) y1 f (x, y)dy (x, y1, y2 ) .
Teor. I – Possiamo dimostrare che la funzione (x, y1, y2 ) è continua nel parallelepipedo B. Inoltre
essa è ivi dotata di derivate parziali , che sono continue nel parallelepipedo stesso e sono date
y1 y 2
dalle formule:
(2) f (x, y1 ) , f (x, y 2 ) .
y1 y2
Teor. II – Possiamo ora dimostrare l’importante teorema di derivazione sotto il segno di integrale (A.
Ghizzetti, Analisi mat. II. pg. 134).
Se la funzione f (x, y) , oltre ad essere continua nel rettangolo A[a x b, c y d] del piano xy, è
dotata di derivata parziale continua f x (x, y) in questo rettangolo, allora la funzione
y2
(x, y1, y2 ) f (x, y)dy risulta dotata di derivata parziale continua x (x, y1, y2 ) nel parallelepipedo
y1
B[a x b, c y1 d, c y2 d] e si ha:
y2
(3) x (x, y1, y 2 ) f x (x, y)dy .
y1
Dim. Sia l’incremento della funzione nel passaggio dal punto (x, y1, y2 ) al punto
(x x, y1, y2 ) ; si ha:
y y y
2 2
f (x x, y) f (x, y) 2
x y
(4) f x (x, y)dy dy f x (x, y)dy
y
x y
1 1 1
y2
f (x x) f (x, y)
x
f x (x, y) dy ;
y1
136
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
y2 y2
x y [f x (x x, y) f x (x, y)]dy ,
(5) f x (x, y)dy con 0 1 .
1 y1
Ora, poiché la f x (x, y) è uniformemente continua nel rettangolo A, comunque si fissi 0 , si può
determinare un 0 tale che per x e per ogni punto (x,y) di A riesca:
(*) f x (x x, y) f x (x, y) .
dc
y
2
(*) f x (x, y)dy y2 y1 (d c) .
x y dc dc
1
y2
Da qui segue lim f x (x, y)dy 0 ,
x 0 x
y1
y2
ossia (6) x (x, y1, y 2 ) f x (x, y)dy .
y1
y2
(8) (x, y1, y 2 ) f (x, y)dy , y1 (x) , y2 (x)
y1
e possiamo quindi scrivere F(x) [x, (x), (x)] ; ovviamente anche la funzione F(x)
risulta continua nell’intervallo (a,b).
III – Se la funzione f(x,y) è continua nel rettangolo A ed è ivi dotata di derivata parziale prima
f x (x, y) continua, allora in ogni punto x dell’intervallo (a,b) nel quale le funzioni
(x), (x) sono derivabili, anche la funzione F(x) risulta derivabile e la sua derivata è data dalla
formula:
137
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
(x)
(9) F'(x) f[x, (x)] '(x) f[x, (x)] '(x) f x (x, y)dy .
(x)
La formula (9) si trova applicando il teorema di derivazione delle funzioni composte e tenendo conto
delle formule (1), (2) e (6),cioè delle formule:
y2
(1) (x, y1, y 2 ) f (x, y)dy , (2)
y2
f (x, y 2 ) ,
y1
f (x, y1 ) ,
y1
y2
(6) x (x, y1, y 2 ) f x (x, y)dy
y1
y y 5
(2) VC 8 , VL 5 , e quindi VL VC .
T T 8
Poiché la velocità della lepre è minore della velocità del cane, essa, presto o tardi, sarà raggiunta.
Precisamente, supponiamo che la lepre sia raggiunta dopo t salti di lunghezza uguale a quella del cane;
poiché la velocità del primo animale è 5 8 della velocità dell’altro, possiamo scrivere la relazione:
5
(3) t (12 t) , 8t 60 5t , da cui t 20 .
8
Conclusione: quando la lepre ha compiuto un tragitto pari a 20 salti del cane, cioè pari a 40 dei suoi
salti, essa sarà raggiunta dal cane; nel frattempo il cane avrà compiuto 32 salti.
Nel frattempo la lepre si sarà allontanata dal punto B di una distanza pari a 20 salti del cane, che
equivalgono a 40 suoi salti.
139
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
TERZA PARTE
Carlo Sintini
140
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
APPLICAZIONI ED ESERCIZI
Primi esempi pratici
Un’equazione differenziale è un’equazione che contiene le variabili x ed y, ma anche le derivate (y’, y’’,
…) e i loro differenziali (dx, dy).
d2 y dy
Per esempio dy (x 2y)dx oppure 2
2 3y 0
dx dx
La soluzione è costituita da una funzione del tipo y = f(x).
Cioè da una relazione fra x ed y, senza più derivate o differenziali, che soddisfa identicamente
l’equazione differenziale iniziale.
L’ordine dell’equazione è stabilito dalla derivata più alta.
L’equazione a sinistra è del primo ordine, mentre quella a destra è del secondo ordine.
Entrambe le equazioni sono di primo grado (o lineari).
Come vedremo la soluzione si trova con una o più operazioni di integrazione: ogni integrazione
introduce una costante arbitraria, e quindi la soluzione y = f(x) conterrà una o più costanti.
Si chiama soluzione (o integrale) generale quella soluzione che contiene il massimo numero di
costanti.
Esempio n. 1
Data l’equazione differenziale
(1) y"(1 x) y' x y 0
essa si può anche scrivere nella forma simbolica f (x, y, y', y'') 0 .
y 2e x
Verificare che le funzioni y 3x sono tutte soluzioni della (1).
y C ex C x
1 2
E’ immediato verificare derivando e sostituendo, che la terza funzione è l’integrale generale, mentre le
prime due sono integrali particolari (cioè casi particolari dell’integrale generale, ottenuti assegnando
alle costanti opportuni valori numerici).
Esempio n. 2
Determinare l’equazione differenziale che ha come integrale generale la funzione
y Cx 2 x
y ' 1
Derivando si ha y ' 2Cx 1 . Esplicito la C: C e sostituisco questa espressione
2x
nell’integrale generale iniziale
1 y ' 1 2
y x x
2 x
2xy x 2 y ' x 2 2x 2
cioè 2y xy ' x 2x
xy ' 2y x
che è l’equazione differenziale cercata.
Esempio n. 3
Determinare l’equazione differenziale che ha come integrale generale la funzione
y C1x 3 C2 x C3
Derivo tre volte
141
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
y ' 3C1x 2 C2
y '' 6C1x
y ''' 6C1
sostituisco nell’integrale generale (eliminando le C), ed ottengo l’equazione differenziale
y '' xy '''
Esempio n. 4
Determinare l’equazione differenziale del secondo ordine che ha come soluzione l’insieme di tutte le
parabole con asse coincidente con l’asse x.
L’insieme di tali parabole è dato dalla funzione x ay2 b . Le costanti di integrazione sono ora a e b,
invece di C1 e C2.
Si ha
x b
y2
a a
derivando entrambi i membri, si ottiene
1
2yy '
a
e derivando ancora ambo i membri, si ha
2(y ')2 2yy" 0
(y ')2 yy" 0
che è l’equazione differenziale cercata.
Esempio n. 5
Risolvere l’equazione differenziale xy2 (1 x 2 )dy (1 y3 )dx 0 .
Si può scrivere
dy 1 y3
0
dx xy 2 (1 x 2 )
cioè
dx y2
(3) dy 0
x(1 x 2 ) 1 y3
Integrando separatamente i due termini a primo membro, si ottiene
dx dx x 1
x(1 x 2 ) x 1 x 2 dx ln x 2 ln(1 x ) C
2
2 2
y dy 1 3y dy 1 ln y3 1 C
1 y3 3 1 y3 3
142
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Quindi la (3) diviene
1 1
ln x ln(1 x 2 ) ln y3 1 C
2 3
In cui abbiamo unificato le costanti integrative. Moltiplichiamo per 6 si ha
6ln x 3ln(1 x 2 ) 2ln y3 1 C
La soluzione può essere resa più compatta scrivendo
x 6 (y3 1) 2
ln C
(1 x 2 )3
x 6 (y3 1) 2
eC
(1 x 2 )3
cioè
x 6 (y3 1)2
C
(1 x 2 )3
ESEMPIO n. 6
dy 1 y 2
Risolvere l’equazione differenziale .
dx 1 x 2
Separando le variabili e integrando si ha
dy dx
1 y 1 x2
2
cioè
arctg y arctg x arctg C
Dove la costante C è espressa sotto forma di arcotangente, per convenienza.
Integrando si ottiene
y tg(arctg x arctg C)
cioè (ricordando le formule di addizione)
xC
y
1 Cx
ESEMPIO n. 7
dy cos 2 y
Risolvere l’equazione differenziale .
dx sen 2 x
Separando le variabili e integrando si ha
dy dx
cos y sen 2 x
2
tgy ctgx C
ESEMPIO n. 8
Risolvere l’equazione differenziale 2xydy = (x2 - y2)dx . E’ omogenea di 2° grado.
Poniamo y = tx (differenziando si ha dy = tdx + xdt)
Sostituendo si ottiene
143
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
2x(tx)(tdx+xdt) = (x2 - t2x2)dx
2tx2(tdx + xdt) = x2(1 - t2)dx
2t2dx + 2txdt = dx - t2dx
3t2dx - dx = -2txdt
dx(1-3t2) = 2txdt
dx 2t
dt
x 1 3t 2
integrando il 2° membro si ha
1
ln x ln 1 3t 2 ln C 0 e perciò
3
3ln x ln 1 3t 2 ln C 0
ln x 1 3t 2 C 0
3
x 1 3t 2 C 1
3
x 1 3t 2 C
3
y2
x 3 3x 3 C
x2
ESEMPIO n. 9
Risolvere l’equazione differenziale
y y
x sen (ydx xdy) y cos (xdy ydx) 0
x x
E’ omogenea di 2° grado e con la solita sostituzione, y = tx
(differenziando si ha dy = tdx + xdt), otteniamo
x sen t(xtdx xtdx x 2dt) tx cos t(xtdx x 2dt xtdx) 0
sen t(2tdx xdt) tx cos tdt 0
2t sen tdx x(sen t t cos t)dt 0
dx sen t t cos t
2 dt 0
x t sen t
2 ln x ln t sen t ln C 0
ln x 2 t sen t C 0
x 2 t sen t C 1
x 2 t sen t C
y y
x2 sen C
x x
cioè
y
xysen C
x
ESEMPIO n. 10
Risolvere l’equazione differenziale
(x 2 2y2 )dy 2xydx 0
Poniamo y = tx (differenziando si ha dy = tdx + xdt)
144
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
(x 2 2x 2 t 2 )(xdt tdx) 2x 2 tdx 0
(1 2t 2 )(xdt tdx) 2tdx 0
xdt tdx 2t 2 xdt 2t 3dx 2tdx 0
x(1 2t 2 )dt (2t 3 3t)dx
1 2t 2 dx
dt
2t 3t
3
x
la frazione a primo membro può essere scomposta nel modo seguente
1 2t 2 A Bt
2
2t 3t t 2t 3
3
da cui si ottiene
1 4
A B
3 3
Sostituendo si ha
1 4t dx
3 3(2t 2 3) dt x
dx dt 4t
3 2 dt 0
x t 2t 3
3ln x ln t ln 2t 2 3 ln C 0
ln x t 2t 2 3 C 0
3
x t 2t 2 3 C 1
3
x t 2t 2 3 C
3
y y2
x3 2 2 3 C
x x
y(2y 3x ) C
2 2
ESEMPIO n. 11
145
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
ESEMPIO n. 12
Risolvere l’equazione differenziale
(x e x sen y)dx (y e x cos y)dy 0
Si ottiene facilmente
xdx e x sen ydx ydy e x cos ydy 0
xdx ydy e x sen ydx e x cos ydy 0
x 2 y2
e x sen y C
2 2
x 2 y2 2e x sen y C
ESEMPIO n. 13
Risolvere l’equazione differenziale
xdy ydx 2x3dx
xdy ydx
2xdx
x2
e, integrando,
y
x2 C
x
y x 3 Cx
ESEMPIO n. 14
Risolvere l’equazione differenziale
xdy ydx 2x 2 ydx
1
Moltiplicando i due membri per il fattore integrante f (x, y)
xy
xdy ydx
si ottiene 2xdx
xy
e, integrando,
ln xy x 2 C
C
xy
2
ex
xy C e x
2
2
ex
y C
x
ESEMPIO n. 15
Risolvere l’equazione differenziale
xdy (3y ex )dx 0
Il fattore integrante è f(x) = x2
Si ottiene
x 3dy 3x 2 ydx x 2 e x dx 0
x 3dy 3x 2 ydx x 2 e x dx
e, integrando, x y x e dx
3 2 x
x 3 y x 2 e x 2xe x 2e x C
(il secondo membro si integra per parti 2 volte successivamente)
ex ex ex
y 2 2 2 3 C
x x x
146
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
QUARTO TIPO
dy
Equazioni lineari del tipo Ay B (con A e B funzioni della sola x)
dx
Ammettono sempre come fattore integrante la funzione f (x) e
Adx
ESEMPIO n. 16
Moltiplicando e integrando si ha
dy
x2 2xy 6x 5
dx
x dy 2xydx 6x 5dx
2
6x 6
x2y C
6
C
y x4 2
x
ESEMPIO n. 17
Risolvere l’equazione differenziale
dy
tan x y sec x
dx
Trasformandola nella
dy
y cot x csec x
dx
Ponendo A(x) cot x
Si può ricavare il fattore integrante
cos x
A(x)dx sen x dx ln sen x
f (x) e sen x
ln sen x
Sviluppando, si ha
dy
sen x y cos x 1
dx
sen xdy y cos xdx dx
y sen x x C
x C
y
sen x sen x
1
N.B. Si noti che il fattore integrante è definito a meno di una costante: è conveniente prendere il più
semplice degli infiniti fattori integranti, quello con C = 0.
147
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
ESEMPIO n. 18
Risolvere l’equazione differenziale
dy
xy x
dx
Per il fattore integrante poniamo
x2
x2
A(x) x A(x)dx
2
f (x) e 2
Si ha
x2 2 2
dy x2
x
e 2
e xy e 2 x
dx
x2 x2 x2
e 2
dy e 2
xydx e 2
xdx
2 2
x x
ye 2
e 2
C
x2
y 1 C e 2
x2
y Ce 2
1
QUINTO TIPO
Infine esaminiamo le equazioni del tipo
dy
(1) A(x) y B(x) y n
dx
(con n intero non negativo ed A e B funzioni della sola x)
L’equazione può essere trasformata in lineare con la sostituzione
(2) t = y1-n
Si ricava
t = y/yn
(3) y = t yn
Differenziando la (2) si ha
dt (1 n)y1 n 1dy
dt (1 n)y n dy divido per dx
dt dy
(1 n)y n
dx dx
dy y n dt
(4)
dx 1 n dx
Sostituendo (3) e (4) nella (1) si ha
yn dt
A(x) ty n B(x) y n
1 n dx
1 dt
(5) A(x) t B(x)
1 n dx
ESEMPIO n. 19
148
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
Sostituendo nella (5)
1 dt dt dt
t x t x t x
1 2 dx dx dx
f (x) e
( 1)dx
che è una equazione differenziale lineare con fattore integrante e x
dt
e x te x xe x
dx
e x dt te x dx xe x dx (il 2 membro si integra per parti)
1
e x t xe x e x C (ma è t= )
y
e x
xe x e x C
y
1 C
x 1 x
y e
1
x 1 C ex
y
ESEMPIO n. 20
Risolvere l’equazione differenziale
dy 1
y tan x y3 sec x (n=3 t=y1-3 2 )
dx y
1 dt
t tan x sec x
1 3 dx
dt
2t tan x 2sec x
dx
Essendo
(2 tan x)dx 2 ln cos x ln cos x
2
il fattore integrante è
f (x) eln cos cos2 x
2
x
Quindi
dt
cos 2 x 2t sen x cos x 2 cos x
dx
cos 2 xdt 2t sen x cos xdx 2 cos xdx
t cos 2 x 2sen x C
cos 2 x
2sen x C
y2
149
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
ESERCIZI
Dall’integrale generale ricava l’equazione differenziale:
1 - y = Cx2 + 1 [xy’ = 2(y - 1)]
2 - y = C2x + C [y’ = (y - xy’)2]
3 - y = Cx2 + C2 [4x2y = 2x3y’ + (y’)2]
4 - xy = x3 - C [xy’ + y = 3x2]
5 - y = C1 + C2x +C3x2 [y’’ = 0]
6 - y = C1 ex + C2 e2x [y’’ - 3y’ + 2y = 0]
7 - y = C1 sen x + C2 cos x [y’’ + y = 0]
8 - y = C1 ex cos(3x + C2) [y’’ - 2y’ + 10y = 0]
150
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
ESEMPIO n. 21
Risolvere l’equazione differenziale
d2 y
2
xe x cos x
dx
integrando si ha
dy
xe x e x sen x C1
dx
e, integrando ancora,
y xex 2ex cos x C1x C2
SECONDO TIPO
d2 y
(2) f (x, y ')
dx 2
Si pone y’ = p e si risolvono semplicemente con due integrazioni successive.
ESEMPIO n. 22
Risolvere l’equazione differenziale x2 y’’ + x y’ = a
Ponendo y’ = p si ha y’’ = dp/dx e sostituendo si ha
dp
x2 xp a
dx
a
xdp pdx dx
x
px a ln x C1
dy
x a ln x C1
dx
a dx ln x
dy ln x C1
x x x
dx ln 2 x
e quindi
ln 2 x
ya C1 ln x C2
2
ESEMPIO n. 23
Risolvere l’equazione differenziale xy’’ + y’ + x = 0
Ponendo y’ = p si ha y’’ = dp/dx e sostituendo si ha
151
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
dp
x px 0
dx
xdp pdx x 0 integrando
x2
px C1
2
dy x2
x C1
dx 2
dy x C
1 e integrando ancora
dx 2 x
x2
y C1 ln x C2
2
TERZO TIPO
d2 y
(3) f (y)
dx 2
d(y ') 2
Poiché 2y ' y" si moltiplicano ambo i membri per 2y’
dx
ESEMPIO n. 24
Risolvere l’equazione differenziale
d2 y
2y 0
dx 2
Moltiplicando per 2y’ si ha
2y ' y" 4yy ' e integrando
(y ')2 4 yy 'dx
dy
(y ') 2 4 y dx
dx
y2
(y ') 2 4 ydy 4 C1 2y 2 C1
2
estraendo la radice in entrambi i membri
dy
2y 2 C1
dx
che è a variabili separabili
dy
dx Ricordando l'integrale notevole
2y 2 C1
dy
y a
2
ln y y 2 a
che si risolve per sostituzione
ponendo
t y y2 a
si ha
152
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
1 dy
dx
2 C
y 1
2
2
1 C
ln y y 2 1 x C2
2 2
C
ln y y 2 1 x 2 C2
2
ESEMPIO n. 25
Risolvere l’equazione differenziale y’’ = - 1/y3
Moltiplico per 2y’
2y’y’’ = - 2y’/y3
e integro
1 1 C1 y 2
(y ') 2 C1
2
y y2
1 C1 y 2
y'
y
dy 1 C1 y 2
dx y
ydy
dx integro ponendo t 1 C1y 2
1 C1 y 2
1 C1y 2
x C2
C1
1 C1y2 x C2
La soluzione generale della (4) (equazione non omogenea), è la somma della soluzione generale
della omogenea associata calcolata con la (5) o con la (6), e di una soluzione particolare della (4).
ESEMPIO n. 26
Risolvere l’equazione differenziale
153
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
2
d y dy
2
3 4y 0 (omogenea)
dx dx
m1 1
L'equazione caratteristica è m 2 3m 4 0
m 2 4
e l’integrale generale e’
y C1ex C2e4x
ESEMPIO n. 27
Risolvere l’equazione differenziale
d2 y dy
2
3 0 (omogenea con m1 0 e m 2 3)
dx dx
3x
y C1 C2e
ESEMPIO n. 28
Risolvere l’equazione differenziale
d2 y dy
2
4 13y 0 (omogenea con m1 2 3i e m 2 2 3i)
dx dx
y C1e(23i)x C2e(23i)x
y e2x C1e3ix C2e3ix
Ricordando la formula di Moivre, eiax = (cos ax + sen ax) e perciò
y e2x C1 (cos 3x i sen 3x) C2 (cos 3x i sen 3x)
y e2x (C1 C2 ) cos 3x i(C1 C2 )sen 3x
y e2x (Acos3x Bsen 3x)
(la i è inglobata nella B)
ESEMPIO n. 29
Risolvere l’equazione differenziale
d2 y dy
2
4 4y 0 (omogenea con m1 m 2 2)
dx dx
y C1e C2 xe
2x 2x
ESEMPIO n. 30
d2 y dy
2
3 4y x 2 (non omogenea con m1 1 m2 4)
dx dx
La soluzione dell’omogenea associata è
y C1ex C2e4x
Per trovare una soluzione particolare della non omogenea notiamo che il termine x 2 a secondo membro
suggerisce che la soluzione contenga un termine in x2 e forse altri termini scaturiti dalle integrazioni
successive. Supponiamo cioè che tale soluzione abbia la forma
y = A x2 + B x + C (con A, B, C costanti da determinare)
Derivando sa ha
y’ = 2Ax + B
y’’ = 2A
Ora, sostituendo nell’equazione differenziale non omogenea, si ottiene
2A + 3(2Ax + B) -4(A x2 + B x + C) = x2
-4Ax2 + (6A - 4B)x + (2A + 3B - 4C) = x2
Applicando il principio di identità dei polinomi si ha
A = -1/4 B = -3/8 C = -13/32
154
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
e quindi la soluzione generale della non omogenea è
1 3 13
y C1e x C2e4x x 2 x
4 8 32
ESEMPIO n. 31
Risolvere l’equazione differenziale
d2 y dy
2
2 3y cos x
dx dx
L’equazione caratteristica fornisce m1 = -1 m2 = 3
Una soluzione particolare della non omogenea sarà questa volta una espressione di tipo trigonometrico,
per esempio del tipo
y = A sen x + B cos x
derivando si ottiene
y’ = A cos x - B sen x
y’’ = - A sen x - B cos x
Sostituendo nella non omogenea, si ha
- A sen x - B cos x - 2(A cos x - B sen x) - 3(A sen x + B cos x) = cos x
sen x (2B - 4A) + cos x (- 2A - 4B) = cos x
Applicando il principio di identità si ottiene
A = - 1/10 B = - 1/5
Quindi la soluzione generale della non omogenea è
1 1
y C1e x C2e3x sen x cos x
10 5
155
Sintini – Magnarelli, Equazioni differenziali
ESERCIZI
d2 y 1 3
1 3x 2 y= 2 x x C1x C 2
2
dx 2
d2 y
2 e 2x 4(e 4x +1) y=e 2x e 2x C1x C2
dx 2
d2 y
3 9sen 3x y=sen3x C1x C2
dx 2
d2 y dy
4 x 2 3 4x 0 y=x 2 C1x 4 C 2
dx dx
2
d y dy x3
5 2
2x x 2 y= 3 C1e C 2
x
dx dx
d 2 y dy
6 x 8x 3 y=x 4 C1x 2 C2
dx 2 dx
d2 y dy
7 2
3 2y 0 y=C1e x C 2e 2x
dx dx
2
d y dy
8 2
5 6y 0 y=C1e 2x C 2e 3x
dx dx
156