Control de motores asíncronos.

Alternativas:

1-Clásicas: conexión directa a la red eléctrica

nacional (frecuencia de alimentación
constante).

2-Modernas: conexión a una fuente electrónica

controlada en voltaje y frecuencia.
 1-Clásicas:

A- Control del voltaje de entrada.

B- Control de la potencia en el circuito del rotor

(control por resistencia del rotor).

C- Combinadas: Control del voltaje de entrada y de

la potencia en el rotor.
 2-Modernas:

A-Control escalar (control V/f constante).

B-Control vectorial (estado del arte).

a-Control de campo orientado, FOC (Field

Oriented Control).

b-Control directo de par, DTC (Direct

Torque Control).
 Control del voltaje de entrada.

Se basa en manipular la variable V1, el voltaje de

entrada al estator, en la ecuación básica de la
máquina de inducción operando en estado
estacionario.

2
3R2 V1
Te (s) =
sω s ⎡⎛ R2 ⎞ 2 2 ⎤
⎢⎜ R1 + ⎟ + ( X1 + X2 ) ⎥
⎣⎝ s ⎠ ⎦
 La variación del voltaje de entrada produce una
serie de curvas características en las que el punto de
máximo torque ocurre en todas en el mismo
deslizamiento:

R2
s = ( + /− ) 2
R1 + (X1 + X2 )
2

Esta forma de control solo posible para cargas cuya

característica torque/velocidad lo permita.
Control de la velocidad de operación variando la tensión de alimentación
de la máquina AC de inducción.
 Control del voltaje de entrada.
Variantes:

a-Control tradicional.
1-Con transformadores variables.
2-Reactancias variables.
3-Con cambiadores de la configuración de las
bobinas de estator (cambios estrella-delta
y/o de número de fases).

b-Control electrónico con conversor AC-AC.

1-Por retardo de encendido.
2-Por modulación de ancho de pulso (PWM).
Características del control tradicional del voltaje de
entrada:

-Rango de control de velocidad reducido, dependiente

del tipo de carga.
-Aplicable a todo tipo de motores asíncronos (salvo los
cambiadores de configuración de bobinas).
-Control manual, o electromecánico relativamente
simple.
-Respuesta dinámica del motor muy pobre.
-Aplicables principalmente como “arrancadores
suaves”, si la carga lo permite.
 Características del control electrónico del voltaje
de entrada:

-Rango de control de velocidad reducido y dependiente

del tipo de carga.
-Aplicable a todo tipo de motores asíncronos.
-No garantiza la respuesta dinámica del motor.
-Aplicable también como “arrancador suave” si la carga
lo permite.
-Hay inyección de armónicas en la línea AC.
 -El control electrónico del voltaje de entrada por
retardo de encendido (retardo de fase) requiere de un
circuito de potencia relativamente simple formado por
dispositivos electrónicos de potencia del segundo tipo,
controlados en encendido (SCRs).
Circuito básico para control de voltaje de entrada por
retardo de encendido.
 El control electrónico del voltaje de entrada por
modulación de ancho de pulso (PWM) requiere de un
circuito de potencia relativamente complejo formado
dispositivos electrónicos de potencia del tercer tipo,
controlados en encendido y apagado (transistores o
IGBTs).
Control de la velocidad de operación variando la tensión de alimentación
de la máquina AC de inducción.
 Control de la potencia en el circuito del rotor.
Se basa en cambiar el equilibrio de potencia en el
entrehierro, al introducir un elemento nuevo en la
ecuación de la potencia en el secundario de la máquina
de inducción operando en estado estacionario.

Pg = Pmr + Pe

Pe = I 22 R2 + Pc
€
Donde el término Pc es la potencia controlada.

€
 Tradicionalmente la potencia Pc se expresa en términos
de una resistencia equivalente Rc, agregada en serie al
circuito del rotor tal que:

Pc = I 22 Rc

Y la ecuación de la potencia en el rotor se puede

reescribir como:
€
Pe = I 22 R2 + I 22 Rc = I 22 (R2 + Rc ) = I 22 R2c

lo que justifica su nombre de “control por resistencia

del rotor”
€
 Todas las otras ecuaciones se aplican, considerando
que la resistencia del rotor es la nueva resistencia
formada por la suma de la resistencia del circuito más
la resistencia (real o equivalente) del control.
La variación de la resistencia total del rotor (la propia
más la equivalente de control) produce una serie de
curvas características que tienen todas el mismo valor
de torque máximo.

3V12
Te (s ) = Temax =
[
2ω s R1 + 2
R1 + Xt 2
]

€
El deslizamiento de torque máximo es una función de la
resistencia de rotor, por lo que cambia al cambiar ésta,
desplazándose a valores mayores a medida que crece la
resistencia equivalente de rotor.

R2c
s = (+ /−)
R12 + (X1 + X2 )2

€
Control de la velocidad de operación variando la resistencia de rotor de la
máquina AC de inducción.
Características generales del control por potencia
del rotor:

-Requiere de un motor especial (más costoso) con

rotor bobinado y anillos deslizantes.

-Puede aplicarse a todo tipo de carga.

-Aplicable en todo el rango de velocidades.

Control de la potencia en el circuito del rotor
(control por resistencia del rotor).
Variantes:

a-Control disipativo.
1-Con resistencias variables
2-Con conmutador electrónico y resistencia fija.
b-Control no disipativo.
1-Conversión AC-DC-AC (método Kramer).
2-Conversión AC-AC (método Scherbius).
 Control disipativo electromecánico.

-Requiere de tres conjuntos de resistencias de

disipación y de un sistema de contactores trifásicos, o
de un arreglo trifásico de resistencias variables.

-Alta disipación de potencia en las resistencias

auxiliares.

-Respuesta dinámica del motor muy pobre, adecuadas

principalmente para operar a velocidades constantes.

-Poca eficiencia energética.

 Control disipativo electrónico.

-Requiere de un circuito conversor de potencia de

complejidad media y de una sola resistencia de
disipación de alta potencia.
-Velocidad de respuesta media, no garantiza la
respuesta dinámica del motor.
-Muy alta disipación de potencia en la resistencia
auxiliar.
-Poca eficiencia energética.
-Requiere de dispositivos electrónicos de potencia del
tercer tipo, controlados en encendido y apagado
(transistores o IGBTs).
Circuito básico para el control disipativo electrónico de la velocidad del
motor de inducción de rotor bobinado.
 Control electrónico no disipativo del flujo de potencia
con recuperación de energía.

-Requiere de un circuito conversor de potencia de

complejidad media/alta.
-Eficiencia energética elevada.
-Velocidad de respuesta media, adecuada para
operaciones en estado cuasi-estacionaro, con cambios
de velocidad relativamente lentos.
-Hay inyección de corrientes armónicas en la línea AC.
-Se requieren dispositivos electrónicos de potencia del
segundo o tercer tipo.
 Variantes:

a.- Conversión AC-DC-AC (Método Kramer)

b.- Conversión AC-AC directa (Método Scherbius)

En ambos casos la etapa de potencia puede ser

implementadas para operar en conmutación natural
(con diodos y SCRs) o en conmutación forzada (usando
diodos y dispositivos controlados en encendido y
apagado).
Diagrama de bloques de un control de velocidad por
variación de la potencia del rotor según el método
Kramer.
Circuito básico para el control no disipativo de la velocidad por el método
Kramer implementado con tiristores.
Diagrama de bloques de un control de velocidad por
variación de la potencia del rotor según el método
Scherbius.
Circuito básico para el control no disipativo de la velocidad por el método
Scherbius implementado con tiristores.
Combinadas: Control del voltaje de entrada y de la
potencia en el rotor (usualmente resistivo).
Diagrama de bloques de los circuitos de potencia y control
de un control combinado de velocidad de un motor de
inducción de rotor bobinado.
 Características del control combinado:

-La configuración circuital es más simple que la empleada en

el caso de control no disipativo de la potencia del rotor, pero
la eficiencia energética es menor.
-La configuración circuital es más compleja que la empleada
en el caso de control disipativo de la potencia del rotor, pero
la eficiencia energética es mayor.
-El contenido armónico inyectado a la línea de alimentación
AC es menor que el inyectado en el caso del control
electrónico del voltaje de entrada.
-Velocidad de respuesta media, adecuada para operaciones
en estado cuasi-estacionaro, con cambios de velocidad
relativamente lentos.
Modernas: generando el sistema de alimentación al
motor en forma electrónica.

A-Control escalar (control V/f constante)

B-Control vectorial.

a-Control de campo orientado, FOC (Field

Oriented Control).

b-Control directo de par, DTC (Direct

Torque Control).
Diagrama de bloques genérico de un control
moderno para motor de inducción.
 Unidad de Procesamiento de Potencia.

En el estado actual de la tecnología la unidad

de procesamiento de potencia (UPP) es un
conversor AC-DC-AC, esto es un rectificador,
usualmente trifásico no controlado, que
alimenta a un inversor trifásico.
 La necesidad de aumentar la eficiencia
energética con frenado completamente
regenerativo, de reducir la inyección de
armónicas de corriente en la línea y operar con
factor de potencia unitario esta llevando a que
la tendencia sea reemplazar los rectificadores
no controlados por rectificadores
completamente controlados.
 En teoría si la UPP se implementase con un
conversor AC-AC de tipo matricial el circuito
electrónico de potencia se simplificaría,
pasando de 12 conmutadores completamente
controlados a solo 9 pero, en el estado actual
de la tecnología aún no se ha propuesto una
configuración de este tipo que sea
completamente operativa.
 En el caso de los controladores escalares el
inversor se opera generando un sistema
trifásico balanceado de amplitud y frecuencia
controlada.

En el caso de los controladores vectoriales el

inversor se opera para generar en cada
intervalo de control el vector espacial
requerido, por lo que en general la salida no es
un sistema balanceado
 Características generales de los controles
modernos para motores de inducción.

-Aplicables a todo tipo de motores asíncronos.

-Aplicables a todo tipo de cargas.
-Aplicables en todo el rango de velocidades, puede
permitir operación a sobre velocidad.
-Alta eficiencia energética.
-Requieren de dispositivos electrónicos de control de
potencia controlados en encendido y apagado (última
generación).
-Requieren de un sistema de control de capacidad
media/alta usualmente basado en microprocesadores o
DSPs.
-En general, hay inyección de armónicas en la línea AC.
-Cuando el conversor DC/AC es de tipo “fuente de
voltaje” (caso más usual), se aplican frentes de onda
con dv/dt elevados a los bobinados del motor.
-Presentan frenado regenerativo con recuperación de
energía al bus DC en forma natural. Si se desea frenado
regenerativo con recuperación de energía a la línea AC
es necesario que el conversor AC/DC de entrada sea
bidireccional.
-El tipo de control (escalar o vectorial) es definido por
el programa del controlador, unidades de
procesamiento de potencia (PPUs) de diversas
topologías se pueden usar indistintamente en ambos
tipos de control.
 Características particulares del control escalar del
motor de inducción
-Complejidad circuital media en la etapa de control,
implementable con circuitos analógicos,
microprocesadores de prestaciones medias o con
microcotroladores.
-Buena respuesta en estado estacionario.
-Alta eficiencia energética.
-No garantiza respuesta dinámica comparable con la de
un sistema con motor DC alimentado con un conversor
DC/DC de altas prestaciones.
Características particulares del control vectorial del
motor de inducción.
-Complejidad circuital alta en la etapa de control,
implementable con microprocesadores de altas
prestaciones o DSPs.
-Buena respuesta en estado estacionario.
-Alta eficiencia energética.

-Respuesta dinámica equivalente a la de un sistema con

motor dc alimentado con un conversor DC/DC de altas
prestaciones, adecuado para aplicaciones que requieran
muy alta respuesta dinámica.
 Control escalar (control v/f constante)

Se basa en manipular simultáneamente (en estado

cuasi-estacionario) las variable ωs, y V1,
respectivamente la frecuencia y el voltaje de entrada al
estator, en la ecuación básica de la máquina de
inducción operando en estado estacionario.

V12
3R2
Te (s) =
sω s ⎡⎛ R2 ⎞ 2 ⎤
⎢⎜ R1 + ⎟ + ( X1 + X2 )2 ⎥
⎝
⎢⎣ s ⎠ ⎥⎦
El objetivo de la manipulación simultánea del voltaje y la
frecuencia de alimentación es mantener constante el
campo magnético en el entrehierro de la máquina de
inducción, para que el motor opere lo más cerca posible
de las condiciones nominales, minimizando las pérdidas
en el circuito del rotor.
 Punto de operación nominal.

En estado estacionario el motor está en el punto de

operación nominal cuando entrega el torque nominal
Tem,n, operando a la frecuencia nominal fn, alimentado
con la tensión nominal, Va,n.
En estas condiciones todas las variables del motor
están en su valor nominal.
 Para mantener constante en su valor nominal a la
densidad de campo en el entrehierro de la máquina de
inducción es necesario que la corriente de
magnetización, Ima, se mantenga constante en el valor
nominal Iman.
En estas condiciones, la tensión de magnetización, Em
resulta:

Eˆ ma = ωLm Iˆman = 2πLm Iˆman f = kf

esto es, la tensión de magnetización es directamente

proporcional a la frecuencia.
€
Si se desprecia la inductancia de dispersión del rotor, la
corriente del rotor, Ir, está en fase con la tensión de
magnetización. Si esta tensión se usa como referencia,
se tiene:

Va = Eˆ ma∠0º +(Rs + j2πfLls )I s

I s = Iˆr∠0º − jIˆman

€ Va = [ Eˆ ma + (2πfLls ) Iˆman + Rs Iˆr ] +

€ j [(2πfLls ) Iˆr − Rs Iˆman ]

 Donde la magnitud del componente imaginario es
despreciable con respecto al componente real, por lo
que:

Vˆa ≅ Eˆ ma + (2πfLls ) Iˆman + Rs Iˆr

o, reemplazando:

€ Vˆa ≅ 2πLm Iˆman f + (2πfLls ) Iˆman + Rs Iˆr

Vˆa ≅ 2π (Lm + Lls ) Iˆman f + Rs Iˆr = k' f + Rs Iˆr

€
Para valores altos de f la relación anterior se simplifica
a:

Vˆa ≅ k' f
relación que le da su nombre al método de control
(“v/f constante”)

€constante de relación v/f se calcula en el

el valor de la
punto de operación como:

Vˆan − Rs Iˆrn
k'=
fn
Por lo que la relación que debe guardar el controlador
es:
ˆan − Rs Iˆrn
V
Vˆa = f + Rs Iˆr
fn
para producir el torque nominal a muy baja frecuencia
de operación:

€ Vˆa Temn = Rs Iˆrn

término que representa el voltaje de entrada necesario

para compensar la caída resistiva en el estator.
€
Curva “V/f” constante, implementada con una aproximación de
dos rectas y rodilla en 0,1 fnominal.
Curvas características de un motor de inducción controlado con la
estrategia “V/f constante”
 Operación por encima de la frecuencia nominal.

Para evitar problemas con el aislamiento, la tensión Va

no debe superar su valor nominal.

Empleando el modelo aproximado que desplaza la rama

de magnetización, se tiene que el módulo de la
corriente de magnetización es:

Va
I ma ∝
ωL m

€
 y, por supuesto:

Van
I man =
ω n Lm

luego la corriente de magnetización se reducirá

linealmente a medida que aumente la frecuencia por
€ encima de la nominal.
 Por lo tanto la densidad de campo se reducirá de
acuerdo con:

ˆ ˆ fn
Bm = Bmn
f

Por otro lado, si se mantiene el deslizamiento

constante al operarse a sobre velocidad, la corriente en
€
el rotor permanece constante al mantenerse constante
la tensión de alimentación.
Por lo tanto la potencia en la zona de sobre velocidad
resulta igual a la potencia nominal:

3ˆ ˆ
Pmsv = Van I rn = Pn
2
por lo que el torque eléctrico disponible se aproxima a:

€ Te = Pm = Pn = Pn ω n = Ten ω n
ω ω sv ω n ω sv ω sv

€
Curvas par/velocidad de un motor de inducción operando con
control “V/f constante” en el rango de velocidad extendido.
Tipos de controles escalares de velocidad de motores de inducción

Existen numerosas variantes del control escalar, pero en general

los diversos tipos de pueden agrupar en dos grandes categorías:

1.- Con sensor mecánico de la velocidad de rotación del eje

2.-Sin sensor mecánico de la velocidad de rotación del eje

Diagrama de bloques genérico de un control escalar con sensor de
velocidad mecánico.
 Control escalar con sensor mecánico de la velocidad de rotación
del eje.

Dada la velocidad deseada y la velocidad real medida, se calcula el

error de velocidad, y se genera una demanda de deslizamiento.
Con esta y la velocidad real, se calcula la demanda de frecuencia y
la demanda de voltaje que se pasan al controlador del inversor
para generar la frecuencia de conmutación y el patrón de
modulación por ancho de pulso.
El control no depende de parámetros de la máquina, pero el sensor
de velocidad y el lazo medición de velocidad aumentan el costo y
la complejidad de la instalación y pueden introducir ruido.
Diagrama de bloques genérico de un control escalar sin sensor de
velocidad mecánico.
Control escalar sin sensor mecánico de la velocidad de rotación del
eje.

Se miden dos variables eléctricas, la corriente y el voltaje en el

lazo DC, en base a las cuales se evalúan las correspondientes
variables rms en la salida del motor.
El deslizamiento se calcula en base a la corriente medida y al
modelo del motor.
Los bloques “limitador de corriente y voltaje” y “limitador de
aceleración” evitan que los parámetros sobrepasen los valores de
seguridad del sistema.
El control depende de parámetros de la máquina, lo que reduce su
robustez, pero es más simple y puede incorporarse como una
repotenciación a sistemas que tengan motores de inducción
trabajando a velocidad constante sin necesidad de hacer cambios
en la estructura mecánica.
 Control vectorial del motor de inducción
El objetivo fundamental de todas las técnicas de
control vectorial es lograr una estructura de control
que permita operar el motor de inducción en las
mismas condiciones que se opera el motor DC, esto es,
las estrategias vectoriales buscan desacoplar las
variables par y velocidad, para que puedan ser
controladas en forma independiente.

El punto de partida es considerar como se produce el

par en una máquina eléctrica desde primeros principios.
 Principio básico de “orientación del campo”.

Dado el problema genérico de producción de par en una

máquina eléctrica mediante la interacción de un campo
en el entrehierro, generado por la acción del estator y
una corriente circulante en las bobinas del rotor, el
valor óptimo (máximo) del par, TM, se produce cuando
el vector espacial de la corriente es ortogonal al vector
de flujo.
 TM = kT iaλ f
donde:

TM es el máximo par que puede producir la máquina

eléctrica en consideración.

€ ia es la corriente en la bobina.

λf es el valor de los enlaces de flujo.

kT es una constante de proporcionalidad que depende

de la topología y la construcción de la máquina.
Generación de par por interacción entre el campo magnético en el
entre-hierro y la corriente del rotor.
Caso general (izquierda) e interacción con ángulo óptimo
(derecha).
 En una máquina eléctrica DC bien diseñada, por
construcción se cumple la condición para que se
produzca el par óptimo al interaccionar el campo del
estator con la corriente de armadura (rotor).
Generación de par por interacción entre el campo magnético en el
entre-hierro y la corriente del rotor en una máquina DC.
 Las técnicas de control por campo orientado
desarrolladas para las máquinas asíncronas tienen
como objetivo la manipulación del vector espacial
de campo generado por el estator para lograr
orientarlo para que el par producido sea el óptimo
en cualquier situación.

En el caso de la máquina DC, el diagrama de

bloques que representa el proceso de producción
de par es:
Diagrama de bloques del proceso de producción de
par en una máquina DC.
 Para la máquina asíncrona, trabajando con el modelo
dinámico, se cumple que la corriente en el rotor es:
1 e
iR = (λ R − LmiSe )
e
Lr
y el par producido resulta:
P Lm e e e e
€
T= (iQS λ DR − iDS λQR )
3Rr τr
donde P es el número de pares de polos, Lm es la inductancia
mutua entre los bobinados de rotor y estator, Rr es la
resistencia
€ del rotor, τr es la constante de tiempo del rotor,
iQS e iDS son los componentes de la corriente del estator en
los ejes Q y D, y lDR y lQR son los componentes de los enlaces
de flujo del rotor en los ejes Q y D.
Y el diagrama de bloques del modelo dinámico de la
máquina de inducción en el sistema de referencia
de la excitación resulta:
 Si, para simplificar el sistema se hace:

λeQR = 0

la ecuación del par se reduce a:

€P L
T= m i e λe = kT λeDRiQS
e
QS DR
3Rr τ r
P Lm P Lm
kT = =
3Rr τ r 3 Lr

€
€
 Si se respeta la condición simplificadora, el diagrama de
bloques del modelo dinámico de la máquina de inducción en
el sistema de referencia de la excitación se reduce a:
 Por último, considerando un bloque de primer orden,
cuya función de transferencia, G(s) sea:

λeDR L
G(s) = e = m
iDS τ r s +1

el diagrama de bloques del modelo dinámico de la

máquina de €inducción en el sistema de referencia de la
excitación más simplificado es:
 De todo lo anterior resulta:
1- El control del flujo y del par como variable
independientes es posible.
2- La respuesta del par a cambios en la corriente iQS es
instantánea.
3- La respuesta del flujo a cambios en la corriente iDS es
inercial, con una constante de tiempo τr.
4- Para que la máquina asíncrona sea un conversor
corriente-par lineal, se debe cumplir:

λeDR = K

€
 5- Para que la máquina asíncrona sea un conversor
corriente-par lineal es preciso realizar numerosas
manipulaciones en las que intervienen los valores de los
parámetros de la máquina considerados en las
ecuaciones matriciales básicas.

6- Los esquemas de control por orientación de par son

inherentemente sensibles a las variaciones de los
valores reales de los parámetros de la máquina
respecto a los valores considerados en el modelo
matemático.
 Cuando se cumplen las condiciones simplificadores
indicadas anteriormente, se puede demostrar que:

e e
iR = jiQR
e e
λ R = λ DR

esto es, la corriente en el rotor es ortogonal al vector

de flujo, cumpliendo con la condición para la producción
€del par óptimo en la máquina.

Por esta razón el ángulo entre estas dos variables se

denomina “ángulo de par”.
Estructura básica del controlador por campo
orientado.
 Un controlador por campo orientado esta
formado por los siguientes bloques:
1.- Un conversor DC/AC trifásico, capaz de controlar
independientemente el valor instantáneo de cada una de
las tres corrientes de fase ias, ibs e ics que alimentan a la
máquina asíncrona, para generar en todo instante los
valores iQS e iDS requeridos por el algoritmo de control.
Las tres corrientes de salida se producen
independientemente, por medio de técnicas PWM, a
partir de las tres señales de referencia de entrada: ias*, ibs*
e ics*. En general, el sistema de corrientes entregado no
es un sistema trifásico balanceado
 2- Un bloque de orientación del campo, que contiene
el modelo de la máquina de inducción, el cual recibe
las señales de demanda de par, T*, y campo, λ*, como
entradas provenientes del controlador de alto nivel;
adicionalmente puede recibir alguna información de
realimentación de parámetros de la máquina.

El bloque de orientación de campo produce como

salida las tres señales de demanda de corriente: ias*,
ibs* e ics*.
 Para generar las salidas deseadas a partir de la
información proporcionada por sus entradas, el bloque
de orientación del campo debe realizar las siguientes
operaciones:

1- Generar las señales intermedias ieDS* e ieQS* en el

sistema de referencia de la excitación, a partir de las
señales de demanda T*, y λ*.

Esta operación se realiza en base a las ecuaciones y

parámetros del modelo dinámico de la máquina
asíncrona.
2- Cambiar del sistema de referencia de la excitación
al sistema de referencia del estator, convirtiendo las
señales ieDS* e ieQS* en las señales isds* e isqs*.

Esta es una transformación dinámica que requiere de

información tiempo/frecuencia instantánea para
realizar la sincronización rotor/estator. Esta
información es adicional, ya que no esta contenida ni
en los parámetros de la máquina ni en las señales de
demanda.
3- Cambiar del sistema de coordenadas rectangulares
al sistema de coordenadas “trifásico”, mediante la
transformación dq-abc, convirtiendo las señales isds* e
isqs* en las señales ias*, ibs* e ics* de salida del bloque.
 ⎡ 2 ⎤
⎡i* ⎤ ⎢ 0⎥
as 3
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎡i s ⎤
⎢i* ⎥ = ⎢− 1 1 ⎥⎢ ds ⎥
bs
⎢ ⎥ ⎢ 3 3⎥⎢i s ⎥
* ⎥ ⎢
⎢ics ⎥⎣ qs ⎦
⎣ ⎦ ⎢− − ⎥1 1
⎣ 3 3⎦
Ecuación matricial para convertir del sistema
de referencia dq al espacial trifásico
€
 Esencialmente, las distintas estrategias de
control de campo orientado se diferencian
entre si en base al procedimiento empleado
para obtener la información necesaria para
realizar la segunda función, el cambio entre
los sistemas de referencia de rotor y estator,
esto es, en función del vector de referencia
adoptado.
 Orientación con respecto al flujo del rotor.
El vector de referencia para la orientación es
el del flujo del rotor, λr*.
Llamando Θr a la posición angular de flujo del
rotor en el sistema de referencia del estator,
la transformación a realizar es:

⎡i s *⎤ ⎡i e ⎤

⎢ ds ⎥ = ⎡cos(Θr ) −sen(Θr )⎤⎢ DS ⎥
⎢ s *⎥ ⎢⎣sen(Θr ) ⎥⎢ e ⎥
cos(Θr )⎦ i
⎣iqs ⎦ ⎢⎣ QS ⎥⎦
Existen dos formas básicas de implementar
este esquema:

1- Con medición directa del vector de flujo.

2- Por estimación de parámetros.

Determinación directa del vector de flujo del rotor en
base a mediciones directas de flujo en la máquina
asíncrona.
Este esquema requiere de una máquina especialmente
modificada que contenga dos sensores de flujo, usualmente
dispositivos de efecto Hall, colocado uno sobre el eje d y el
otro sobre el eje q del sistema de referencia ortogonal del
estator.
Cada sensor proporciona el valor instantáneo del
componente del flujo en el eje correspondiente, por lo que
los valores de módulo (λr) y ángulo (Θr), necesarios para las
operaciones del bloque de orientación de campo deben ser
obtenidos mediante el calculador de flujo.
 En base al circuito equivalente T dinámico de la
máquina asíncrona:

s s s s
λm = Lm im = Lm (is + ir )
s 1 s  s
ir = λm − is
Lm
€
s s  s Lr s s
λr = λm + Llr ir = λm − Llr is
Lm
€
 El calculador de flujo debe ejecutar las siguientes
operaciones:
1-Calcular las señales isds e isqs en base a las corrientes del
estator, ias, ibs, ics (medidas), mediante la transformación abc-dq.

2-Calcular las señales λsdr y λsqr como:

s Lr s s
λdr = λdm − Llr ids
Lm
s Lr s s
λqr = λqm − Llr iqs
Lm
€

€
 3-Calcular la magnitud y la fase del vector de flujo mediante la
transformación rectangular a polar:

λsdr + jλsqr → λˆ r∠Θr

El calculador de flujo determina el valor de dos variables, la

magnitud del flujo del rotor, y el ángulo de fase del flujo del rotor.
€
El esquema básico del calculador de flujo, a nivel de diagrama de
bloques es el siguiente:
 Ventajas:
El calculador de flujo solo emplea los parámetros Lr/Lm
y Llr (inductancia de dispersión del rotor) que son
bastante constantes, ya que no los afecta la
temperatura ni la saturación del circuito magnético, por
lo que este método es el más “robusto” y preciso.

Desventajas:
Se requiere de una máquina especialmente modificada,
con sensores de efecto Hall, lo que aumenta el costo y
reduce la confiabilidad.
 Calculador de par.
Una vez calculado el vector de flujo, se procede a
calcular el par producido por la máquina. Los pasos a
seguir son:
1-Calcular las señales isds e isqs en base a las corrientes del
estator, ias, ibs, ics (medidas), mediante la transformación abc-dq.

2-Calcular la transformación dq-DQ mediante la multiplicación

matricial:

⎡i e * ⎤ ⎡i s ⎤
⎢ DS ⎥ ⎡cos(Θr ) −sen(Θr )⎤⎢ ds ⎥
⎢ e * ⎥ = ⎢⎣sen(Θ ) cos(Θ )⎥⎦⎢ s ⎥
⎢⎣iQS ⎥⎦ r r ⎣iqs ⎦

€
 3-Calcular el par generado (T=kT*ieQS*λeDR)

El calculador de par depende para sus cálculos de los valores de

magnitud y ángulo del vector de flujo del rotor determinados por
el bloque calculador de flujo.

El esquema básico del calculador de flujo, a nivel de diagrama de

bloques es el siguiente:
Control por campo orientado en lazo cerrado.
 Los calculadores de flujo y par se pueden incorporar en un
sistema de lazo cerrado para controlar el flujo y el par generado
por la máquina asíncrona, formando una estructura de control
que convierte a la máquina asíncrona en un generador de par
equivalente a una máquina DC.
Si la entrada de demanda de flujo se deja fija al valor nominal, el
comportamiento es equivalente al de una máquina DC de imán
permanente.
Si se varia también la demanda de flujo, el comportamiento es
equivalente al de una máquina DC con campo independiente,
capaz de operar en la zona de potencia constante/campo
reducido.
Diagrama de bloques de la estructura de un controlador en lazo
cerrado para máquina de inducción basado en el esquema de
control por campo orientado del rotor con medición directa del
flujo de entre-hierro.
 Esquemas de orientación indirecta del flujo del
rotor
1-Midiendo posición angular y estimando
velocidad de deslizamiento.
Si se llama ω* a la velocidad angular necesaria para
mantener la condición de par óptimo, se tiene:
t t t t
Θr = ∫ ω dτ = ∫ ω r dτ + ∫ ω o dτ = ∫ ω r*dτ + Θo
* * *
0 0 0 0
donde Θo es el desplazamiento angular del rotor, que
se puede medir con un sensor de posición asociado al
€ eje de la máquina.
 Para obtener la velocidad de deslizamiento, ωr*,
asumiendo condiciones de campo orientado (λer=λeDR)

e 1 e e
iR = (λ DR − Lm is )
Lr

y, reemplazando en la ecuación del rotor:

e e
€ λ DR [1+ τ r ( p + jω r )] = Lm is

€
 de donde, separando en parte real e imaginaria:

λeDR (1+ pτ r ) = LmiDS

e

ω r τ r λeDR = LmiQS
e

Evaluando
€ la ecuación de la componente imaginaria
para la condición de orientación ortogonal produce:
€ e*
* L m QSi
ωr =
e*
τ r iDS

€
La señal ie*DS, que corresponde al flujo λ*r resulta:

e* 1+ pτ r *
iDS = λr
Lm

y la señal ie*QS, que corresponde con el par T* resulta:

€ *
e* T
iQS =
kT λ*r

€
 2-A partir de la velocidad angular del rotor.

Se miden cuatro variables en la máquina: las tres

corrientes de estator, ias, ibs e ics, y una variable
mecánica, que puede ser la velocidad angular del
rotor, o la posición del mismo.

Si se mide la posición, el primer paso de cálculo es

derivarla, para obtener la velocidad angular.

El segundo paso de cálculo es aplicar la

transformación abc-dq para generar los valores de las
corrientes ids, iqs.
Con estos valores de entrada, el modelo del motor estima
los siguientes parámetros:
1-Flujo orientado en el eje d.

Lm
λrd = isd
(1+ sτ r )
2-Par generado

T = kT λrd isq
€

€
 3-Posición angular del campo del rotor
t t ⎡ Lm ⎤
Θda = ∫ ω d (τ )dτ = ∫ ⎢ω m (τ ) − isq ⎥dτ
0 0 ⎣ τ r λrd ⎦

€
 Cada uno de los esquemas considerados arriba tiene
su equivalente si el campo se orienta con u eje de
referencia en el estator o en el entre-hierro, lo que da
origen a uso nueve métodos básicos de control de
campo orientado.

Todos los métodos siguen esquemas similares, por lo

que todos comparten ventajas y desventajas
equivalentes.
La ventaja principal es que el control posible es muy
exacto si se tiene un conocimiento pleno y
continuamente actualizado de los valores de los
parámetros del modelo de la máquina.
 La desventaja principal de los métodos directos es
que requieren de una máquina especial instrumentada
con sensores de campo que es más costosa y más
delicada que la máquina de inducción de jaula de
ardilla estándar.

La desventaja principal de los métodos indirectos,

aparte de la carga computacional que requiere la
implementación de los algoritmos, es su dependencia
de un conocimiento exacto del valor de la constante
de tiempo del rotor, τr, término que varia
considerablemente en función de la temperatura.
 Control Directo del Par (“DTC”, Direct Torque Control).

Isao Takahashi y Toshihiko Noguchi presentaron la estrategía

de control directo del par (Direct Torque Control, DTC) en
un artículo publicado por el IEEJ en Septiembre 1984 y en
otro publicado por el IEEE a finales de 1986.

Manfred Depenbrock patentó en Alemania (October 20,

1984,) y EUA un método similar, al que llamó autocontrol
directo (Direct Self-Control, DSC).
 La principal diferencia entre los métodos DTC y DSC es la
envolvente de la trayectoria del vector de flujo, que es
hexagonal en el DTC y cuasi-circular en el DSC; por lo que la
frecuencia de conmutación del inversor es más alta en el
DTC, que se emplea preferentemente en potencias bajas y
medias, mientras que el DSC, que permite operar a menor
frecuencia de conmutación se emplea preferentemente en
altas y muy altas potencias.

La estrategia de DCT se desarrolló para simplificar

el proceso de cálculo requerido por las estrategias
de orientación de campo y para poder operar sin
sensores mecánicos ni de par.
Las ideas básicas que permiten cumplir con estos
objetivos son:

1.- Se expresan las ecuaciones necesarias en forma

integral, para resolverlas numéricamente como
sumatorias de elementos finitos, lo cual simplifica
notablemente tanto los cálculos en si mismos
como los algoritmos de programación necesarios.

2.- Se hace uso de la dinámica implícita en el

sistema conversor electromecánico, para darle
prioridad a los cálculos asociados con el control de
la variable que cambia más rápidamente.
 3.- Se simplifica la generación del vector de salida
tomando en cuenta el comportamiento real del
inversor y empleando solo los siete vectores espaciales
básicos y por lo tanto la salida del inversor cambia una sola
vez en cada intervalo de control.
Control DTC clásico.
Diagrama de bloques genérico de un control DTC con etapa de
manejo de potencia AC-DC-DC
 Descripción de la operación del esquema DTC clásico.

Las variables de entrada son las tres corrientes de estator,

ia, ib, ic, (solo es necesario medir dos, la tercera se calcula en
base a ia + ib + ic = 0 ), el voltaje DC de entrada al inversor,
Vd, y los estados de las tres columnas conmutadoras, qa, qb,
q c.

Estas variables son alimentadas a un estimador que

proporciona como variables de salida estimaciones de la
magnitud y el ángulo de fase del vector espacial de enlaces
de flujo, del par generado y de la velocidad angular de giro
del rotor.
 Comparando la velocidad estimada del rotor, ωmec, con la
velocidad de referencia, ωmec*, se genera un error de
velocidad el cual, a través de un controlador PI, produce la
señal de demanda de aceleración/desaceleración de
referencia, que, en el esquema de operación del actuador es
la referencia de Tem*.

La diferencia entre la referencia de par, Tem*, y el par

estimado, Tem, produce la señal de demanda de par ΔTem.
 Con la señal de velocidad estimada y la característica
velocidad/flujo de la máquina asíncrona empleada se
determina el flujo de referencia, λ*, el cual, comparado
con el flujo estimado, λ, produce la demanda de flujo
Δλ.
Las señales de demanda de par y flujo se pasan por
comparadores de ventana, para determinar si la diferencia
entre la referencia y el valor estimado esta dentro o fuera de
los rangos de histéresis predefinidos.

De acuerdo con la implementación específica seleccionada

los comparadores pueden ser de dos o tres niveles.
 Usualmente el comparado de par tiene dos niveles, y su
salida indica si el par deseado es mayor o menor al valor
estimado del par producido, y el comparador de flujo tiene
tres niveles indicado si el flujo deseado es mayor, igual
(dentro de la banda de histéresis) o menor que el estimado.

Las salidas de los comparadores de demanda de flujo y

demanda de par, junto con el ángulo del flujo se introducen
en el bloque selector del vector espacial de voltaje de
estator, que determina el valor de las variables de estado de
conmutación del inversor para el próximo intervalo.
 El esquema DTC es uno de los sistemas de control
usualmente llamados “sin sensores”, ya que no requiere de
sensores mecánicos de velocidad ni posición. Por supuesto
el nombre no es totalmente exacto, puesto que si se usan
sensores de corriente y tensión.
Operación del estimador de flujo, par y velocidad
angular.
Los pasos en el proceso de cálculo que cumple el estimador
son los siguientes:

1-De los voltajes y corrientes de estator se calcula el vector

de enlaces de flujo de estator de acuerdo con:

  d 
vs = Rs is + λs
dt
  t  
λs (t) = λs (t − ΔT ) + ∫ (vs (τ ) − Rs is (τ ))dτ = λˆe jθ s
t−ΔT

Todas las ecuaciones integrales se resuelve numéricamente

en incrementos finitos, esto es como sumatorias.
2-Se calcula el vector espacial de enlaces de flujo del rotor y
la velocidad de giro de dicho vector:

Dado que:
  
λs = Ls is + Lm ir
  
λr = Lr ir + Lm is

entonces:

 λ s Ls 
ir = − is
Lm Lm
 y:
 Lr  Ls Lr  
λr= λs − is + Lm is
Lm Lm

 Lr ⎡  ⎛ L2m ⎞⎤
λr= ⎢λ s −Lr is ⎜⎜1− ⎟⎟⎥
Lm ⎢⎣ ⎝ Ls Lr ⎠⎥⎦
 L2m
si se hace σ = 1−
Ls Lr

entonces:

 Lr   jθ r
λr =
Lm
( λ s − σ L s s)
i = λ
ˆ r e

además:

  t  
λr (t) = λr (t − ΔT ) + ∫ (vr (τ ) − Rr ir (τ ))dτ
t−ΔT
 El voltaje del rotor es siempre cero, ya que está
cortocircuitado, luego:

  t   jθ
λr (t) = λr (t − ΔT ) + ∫ −Rr ir (τ )dτ = λr e r
t−ΔT

De donde se deduce que el flujo del rotor cambia muy

lentamente con el tiempo ya que la caída de tensión en la
resistencia del rotor debe ser muy baja.
 3-Se calcula el par electromagnético generado en la
máquina:

La ecuación que se usa para calcular el par en esta técnica

es:

conjugado 
Tem
P
(
= Im λ s
2
is )
4-Se calcula la velocidad de deslizamiento y, en base a ella,
la velocidad mecánica del rotor.

Como primer paso se calcula la velocidad de giro del vector

espacial de enlaces de flujo del rotor, en base a su ángulo,
ya calculado, como:

d θ r − θ r (t − ΔTω )
ω r = θr =
dt ΔTω
donde ΔTω es el intervalo d muestreo para el cálculo de la
derivad, hecho también numéricamente como una diferencia
finita.
En cuanto a la velocidad de deslizamiento, recordando del
modelo estándar que:

P ⎛ Lm ⎞
Tem = λrd ⎜ isq ⎟
2 ⎝ Lr ⎠

2 ⎛ 3 Tem ⎞
ω slip = ⎜ Rr 2 ⎟
P ⎝2 λˆ r ⎠

2ˆ
λrd = λr
3
 Reemplazando, resulta

2 ⎛ 3 Tem ⎞
ω slip = ⎜ Rr 2 ⎟
P ⎝2 λˆ r ⎠

entonces, conocidas las velocidades del flujo del rotor y de

deslizamiento, la velocidad mecánica del rotor resulta:

ω m = ω r − ω slip
Nótese que todas estas velocidades están, por supuesto,
expresadas en radianes por segundo.
Así mismo, si se trata de una máquina con más de dos pares
de polos (P>2), entonces la velocidad mecánica del rotor
resulta:

2
ω mecánica = ω m
P
 El estimador de par y flujo debe producir el estimado de
cada una de las dos variables en cada ciclo de control, que
corresponde con cada ciclo de conmutación del inversor, el
cual usualmente opera a varios kHz (10 kHz en el caso de la
Plataforma Experimental del Grupo SIEP); dado que la
velocidad del rotor es una variable mecánica que cambia a
una velocidad relativamente baja respecto a la frecuencia de
conmutación del inversor, el intervalo de tiempo empleado
en el cálculo de la velocidad, ΔTω puede ser mucho más largo
que todos los anteriores, siendo usual emplear 1ms.
 
Selección del vector espacial v s .

En la forma básica clásica del DTC, no se emplea modulación

en la salida del inversor, por lo que dado un vector base
aplicado al motor en el intervalo de control anterior
(intervalo i), el proceso de selección consiste simplemente
en seleccionar el vector base que se debe aplicar en el
siguiente intervalo de control (intervalo i+1) para lograr los
cambios requeridos por las comparaciones entre los valores
estimados y los deseados de las variables de par y flujo en el
intervalo i.
 
La selección del nuevo vector v s se basa en los siguientes
postulados:
 
1.- El nuevo vector v s interacciona con el vector λ s ,
cambiando su magnitud y su fase.

2.- El par electromagnético generado aumenta si la fase θ s

aumenta y se reduce en caso contrario.
3.- El flujo aumenta si su módulo crece, se reduce en caso
contrario.
4.- El efecto logrado por la acción del control en cada
intervalo es incremental, define el sentido del cambio en la
variable durante el intervalo de aplicación (crecer, decrecer
o permanecer constante), no su valor exacto.
Estos postulados implican que efectivamente el flujo y el par
son variables que se pueden controlar independientemente

seleccionando un vector v s produzca simultáneamente la
tendencia al cambio deseado en cada una de las dos
variables a controlar: par y flujo.
 El efecto que tiene sobre las variables par y flujo la
aplicación de cada uno de los siete vectores base durante el
intervalo de control i+1 depende del sector en el cual se
encuentre el vector de flujo aplicado en el intervalo de
control i.

La posición que ocupa el vector de flujo en el intervalo i se

conoce comparando su ángulo de fase estimado, θ s , con los
valores de los ángulos que definen cada uno de los seis
sectores posibles (Z1 a Z6).
 Ejemplo del efecto de la aplicación de cada uno de los
vectores de voltaje base (vectores en línea delgada) sobre el
vector de campo (vector en línea gruesa) localizado en el
sector 1.
Vector 1. No cambia la fase y aumenta el módulo del vector
de campo: El par no cambia, el flujo aumenta.

Vector 2. Aumenta la fase y reduce el módulo del vector de

flujo: El par aumenta, el flujo se reduce.

Vector 3. Aumenta la fase y el módulo del vector de flujo: El

par aumenta, el flujo aumenta.

Vector 4. Reduce la fase y el módulo del vector de flujo: El

par se reduce, el flujo se reduce.
Vector 5. Reduce la fase y aumenta el módulo del vector de
flujo: El par se reduce, el flujo aumenta.

Vector 6. No cambia la fase y se reduce el módulo del

vector de campo: El par no cambia, el flujo se reduce.

Vectores 0. No cambian ni la fase ni el módulo del vector de

flujo: El par y el flujo permanecen constantes.
 Implementación del proceso de selección del nuevo vector

vs
La información sobre el efecto predefinido que la aplicación
de cada uno de los posibles vectores espaciales de voltaje
durante el intervalo de control i+1 tiene sobre las variables a
controlar (par y flujo) en función de la zona en la que se
encuentra el flujo en el intervalo de control 1 se arregla en
una matriz de decisión, y en cada intervalo el nuevo vector
espacial a aplicar se determina simplemente leyendo la
información de la tabla.
Ejemplo de matriz de selección para un DTC con
comparadores de par y flujo de dos niveles.
En general los seis posibles sectores definen seis canales de
entrada a la tabla (usualmente las columnas), y el número de
posibles pares de valores de las salidas de los comparadores
de par y flujo definen el número de entradas ortogonales
(usualmente las filas), cuatro si el comprador de flujo es de
solo dos niveles y seis si es de tres niveles (el arreglo es
puramente convencional, filas y columnas pueden ser
asignadas a la inversa).
Resultados experimentales del DTC clásico.
Formas de onda de par (a) y flujo (b) en un DTC convencional.
 Limitaciones del sistema DTC clásico.

1.- El valor inicial de la corriente no esta bien limitado; como

consecuencia de esto el cambio en el flujo es muy rápido.
Dado que no es aceptable operar sin control de corriente, en
la práctica es necesario introducir un lazo adicional que solo
opera inicialmente que permita que la corriente (y por lo
tanto el flujo) se estabilice antes de iniciar la operación del
control propiamente dicho.

2.- Se producen oscilaciones de par relativamente grandes

de un intervalo de control al siguiente. En general, dado que
la frecuencia de conmutación es muy elevada, esto no
afecta el comportamiento de la velocidad, pero puede
excitar oscilaciones en la estructura mecánica.
 DTC con estimación de parámetros.

Sin modificar la estructura básica del proceso de cálculo de

las variables y de selección de los vectores aplicados, el
método DTC clásico puede mejorarse incluyendo un
estimador de parámetros para ajustar dinámicamente los
valores de los parámetros del modelo usado en el bloque
estimador de flujo y par.
Estructura DTC con estimador de parámetros para
mejorar la estimación de flujo y par.
 El estimador de parámetros actualiza periódicamente los
valores de las resistencias e inductancias usadas en el
estimador de flujo y par.

Dado que estos valores cambian lentamente respecto a la

duración del ciclo de control básico del DTC, la frecuencia de
actualización puede ser muy baja (una vez cada varios
segundos), de forma que los cálculos necesarios para la
estimación se pueden intercalar en el ciclo de operación del
control básico, empleando los tiempos no ocupados en cada
ciclo.

La acción del estimador de parámetros no modifica ningún

otro aspecto del la operación del DTC básico.
Resultados experimentales del DTC con
estimación de parámetros.
Formas de onda de par (a) y flujo (b) en un DTC con estimador de
parámetros.
Se puede observar que el rizado de flujo es prácticamente
cero, que el rizado de par se ha reducido y que aparece un
tiempo muerto desde que se inicia el proceso de aumento
de flujo hasta que se activa la generación de par.
 DTC con modulación del vector espacial aplicado.

En este caso el sistema opera en secuencia.

1.- Primero se cumplen todas las funciones del DTC

clásico, hasta definir el vector básico que se debe
aplicar en el siguiente intervalo.

2.- A continuación se aplica algún método de

estimación para generar por modulación espacial un
"vector ficticio" a partir de los vectores base que
limitan la zona de modulación.
 Ejemplo: DTC con sistema de inferencia difusa.

En este esquema se usa un sistema de inferencia difusa que

emplea como entradas los valores medidos de las corrientes
del motor, y los estimados de par y del error de par para
generar el vector de voltaje efectivamente aplicado a la
máquina.

Como resultado en general los vectores aplicados no son los

básicos, sino que son producidos a partir de estos por el
procedimiento de modulación espacial.
Estructura DTC con sistema de inferencia difusa.
Resultados experimentales, DTC con sistema de
inferencia difusa.
Formas de onda de par (a) y flujo (b) en un DTC con sistema de
inferencia difuso.
 Se puede observar que el rizado de flujo es nulo, que el
rizado de par es mucho menor y que el retardo de encendido
ha aumentado, llegando a unos 0,25s.
DTC con estimador de parámetros y sistema de
inferencia difusa.

Esta estructura contiene tanto el bloque estimador de

parámetros introducido en la configuración DTC con
estimador de parámetros, como los bloques de "reglas
difusas" y "Corrector de amplitud PWM" introducido en la
configuración DTC con sistema de inferencia difusa.
Resultados experimentales, DTC con estimador de
parámetros y sistema de inferencia difusa.
Formas de onda de par (a) y flujo (b) en un DTC con estimador de
parámetros y sistema de inferencia difuso.
 Se obtienen los mejores resultados en lo referente a la
reducción de los rizados de par y flujo, el retardo se reduce
por debajo de 0,1s y es solo ligeramente superior al
producido con el sistema DTC con estimador de parámetros.
 Flexibilidad del concepto de DTC.

Tal como se indicó el concepto de DTC se introdujo para

simplificar el problema del control vectorial de motores
asíncronos con inversores convencionales, pero una vez
establecido, se ha podido demostrar que el concepto básico
es aplicable en otros campos no directamente relacionados.
Como ejemplo de esta tendencia, y sin entrar en los detalles
de la implementación se muestra a continuación los
resultados de su aplicación al control de un motor asíncrono
alimentado con un conversor matricial, tanto en su versión
de DTC clásico como incluyendo juste difuso.
Diagrama de bloques detallado de un DTC con conversor matricial
AC-AC
Comparación entre DTC clásico (izquierda) y DTC con ajuste difuso
(derecha) empleando como etapa de conversión de potencia un
conversor AC-AC matricial.