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Universidad Nacional Mayor de San Marcos. Cóndor, Cruz. Sistemas De Control II (L: 4:00 – 6:00 pm).

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entorno de Matlab.

Repaso de Matlab-
Simulink - Guía N°2 II. MATERIALES Y MÉTODOS
Utilizar el modelo completo de un motor DC para
crear una función de transferencia con los
Cóndor, César 15190105, Cruz, Harold 15190033 siguientes parámetros.
craulch96@gmail.com, harold.cruz@unmsm.edu.pe
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica – 𝑊𝑊(𝑊) 𝑊𝑊
= (1)
UNMSM 𝑊𝑊(𝑊) (𝑊𝑊 + 𝑊𝑊𝑊)(𝑊𝑊𝑊 + 𝑊𝑊) + 𝑊𝑊𝑊𝑊
Tabla 1: Parámetros del motor DC
Parámetros Valor
Resumen—En este informe se realiza un repaso de lo Ra 1Ω
aprendido en con anterioridad usando los compiladores La 0.85 H
de Matlab y Simulink, en este caso se realizó una serie Kb 1
de problemas que abarcaron temas como la Kt 25
representación gráfica en el plano s de polos y ceros, Jm 5 Kgm
realizar la representación de una función en fracciones Bm 1 Nms
parciales y por último visualizar la respuesta a un
sistema con diferentes entradas como las de rampa, 1. Con la función de transferencia de segundo
impulso y escalón. Este laboratorio se realizo para poder orden y los parámetros de la Tabla 1.
tener una base solida para poder resolver los siguientes
laboratorios

Índice de Términos— Escalón, Impulso, Matlab,


Rampa, Simulink,

Abstract-In this report, a review of what has been


learned is done using the compilers of Matlab and
Simulink, in this case a series of problems that covered
topics such as the graphical representation in the s-plane
of poles and zeros, made the representation of a function
in partial fractions and finally visualizing the response to
a system with different inputs such as ramp, impulse and
step. This laboratory was carried out in order to have a
solid base to solve the following laboratories Fig.1. Código de la ecuación 1

Word keys - Step, Impulse, Matlab, Ramp, Simulink,

I. INTRODUCCIÓN

MATLAB (MATrix LABoratory es un programa


orientado al cálculo con matrices, al que se reducen a. Dibuja el siguiente diagrama en simulink.
muchos de los algoritmos que resuelven problemas de
matemática aplicada e Ingeniería. Este software presenta
herramientas, sean Simulink, Toolbox Identification, etc,
que permiten el análisis y estudio de sistemas de control
En la figura 1. Se representan las principales parte del Fig.2. diagrama en simulink

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motor, ¿Qué puedes concluir después


de hacer todas estas simulaciones?
ii. Compara y cometa las fases de los casos con
frecuencias de 0.5rad/s y 3.17rad/s.
Fig.3. Diagrama en simulink de la función de transferencia iii. ¿Qué puedes afirmar acerca de la estabilidad
del sistema?
En el bloque transferencia Fcn, se debe escribir la función de Documente y escriba la implementación y los
transferencia de segundo orden del motor DC. La amplitud de resultados obtenidos.
la entrada siempre será 1 y la fase 0.
2. Cambia el valor de la inductancia a La=0.1H.
b. Grafica la respuesta del sistema para las
Con esto podemos lograr un modelo
siguientes frecuencias y completa la
simplificado del motor de primer orden que es
siguiente tabla.
el siguiente:
Tabla 2 Ganancias y Fase del sistema
Frecuencia Tiempo de Ganancia fase
𝑊𝑊
(rad/s) simulación (mV) 𝑊𝑊(𝑊) 𝑊𝑊𝑊𝑊
=
𝑊𝑊(𝑊) 𝑊 + 1 (𝑊𝑊 + 𝑊𝑊𝑊𝑊)
0.01 1000 38.339 0.135336 𝑊𝑊 𝑊𝑊
0.5 50 4.319 6.6387 a. Define este modelo simplificado del motor
1.5 20 345.4 28.485 de la ecuación.
2.3 20 797.9 18.8817 b. Compara la respuesta en frecuencia
2.9 20 277.9 119.8834 (diagrama de Bode y diagrama de Nyquist)
3.17 15 1.741 131.0519 de ambos modelos. ¿Hasta qué frecuencia
dirías que la aproximación de primer orden
4 10 1.741 150.9021
es válida? ¿Por qué?
8 6 898.2 87.1931
c. Compara los márgenes de estabilidad
20 5 990.2 157.391 relativa para ambos modelos.
d. Documentos y describa la implementación
c. Realiza un esbozo de los diagramas de y los resultados obtenidos.
Bode. (justifique y explique cada trazo de
su esbozo). 3. Estabilidad relativa
d. Realiza los diagramas de Bode con el a. Defina y explique claramente cuáles son
comando de Matlab (Bode) y compara las los parámetros de estabilidad relativa.
curvas obtenidas con los resultados de fase
y magnitud de la tabla 2. La estabilidad relativa es la propiedad
e. Realiza un esbozo del diagrama de Nyquist medida por el tiempo de estabilización
(Justifique y explique cada trazado de su relativo de cada raíz o par de raíces.
esbozo).
f. Realiza el diagrama de Nyquist con el Margen de Ganancia. - Es la cantidad
comando de Matlab (Nyquist). Muestra y de decibeles que se pueden añadir al
explica, de manera detallada, las lazo antes de que el sistema en lazo
correspondencias entre los diagramas de cerrado se vuelva inestable.
bode y el diagrama de Nyquist. También es la cercanía de la
g. Con todas estas simulaciones intersección del eje real negativo con el
i. Sabiendo que la entrada de la función trazo de Nyquist.
de transferencia es el voltaje de la
armadura y la salida es la velocidad del

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Margen de Fase. - Indica el efecto sobre d. Analizar y explicar con detalle el efecto
la estabilidad del sistema debido a que causa la adicción a H(s) de un
cambios en los parámetros del sistema. retardo de 1s en su respuesta en
frecuencia.
Es la cantidad de retardo que se puede
añadir al sistema antes de que el 1.3
𝐻(𝑠) =
sistema en lazo cerrado se vuelva 14𝑠 + 1
inestable.
e. Documente y describa la
b. Defina en Matlab la siguiente función implementación y los resultados.
de transferencia G(s).

III. RESULTADOS
24𝑊 + 720
𝑊(𝑊) = 2
(𝑊 + 19.2𝑊 + 144)(𝑊 + 1)(𝑊 + 36) 1. Con la función de transferencia de segundo
orden y los parámetros de la Tabla 1.

c. Obtén los parámetros de estabilidad y


muéstralos en los diagramas de Bode.
Adicionalmente, puedes utilizar la función Fig.X. función de transferencia de la ecuación 1.
margin para encontrar directamente los
parámetros de estabilidad.
a. Dibuja el diagrama en simulink.
d. Dibuja los márgenes
e. Dibuja los márgenes de fase y de ganancias K (K b. En el bloque transferencia Fcn, se debe
critico) que hace inestable al sistema en lazo escribir la función de transferencia de
cerrado. Muestre la respuesta temporal de lazo segundo orden del motor DC. La
cerrado del sistema para los siguientes valores: amplitud de la entrada siempre será 1 y
i. K<kCritico
ii. K=kCritico
la fase 0.
iii. K>kCritico Grafica la respuesta del sistema para las
siguientes frecuencias y completa la
4. Efecto del retardo de tiempo siguiente tabla.

Para frecuencia 0.01rad/s


a. Esboza la respuesta en frecuencia
(diagrama de Bode y de Nyquist) de un
retardo puro de 1 segundo. (Justifique y
explique cada trazado de su esbozo).
b. Obtenga la repuesta en frecuencia
(diagrama de Bode y Nyquist) utilizando
los comandos de Matlab respectivos.
c. Hallar la respuesta en frecuencia de
H(s).
1.3
𝐻(𝑠) = Fig.X. Ganancia para 0.01rad/s
14𝑠 + 1
Como se aprecia en la figura la ganancia es de 38.339 mV

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𝑊𝑊𝑊𝑊 = 6,6387°

Para 1.5

Fig.X. Fase para 0.01rad/s


Como se aprecia en la figura la diferencia de tiempos
es de 236.252 ms con una regla de tres simple se obtiene
la diferencia de fases en grados.
Fig.X. Ganancia para 1.5rad/s
−3
236,252𝑊10 𝑊360𝑊0.01
𝑊𝑊𝑊𝑊 = Como se aprecia la ganancia es de 0.3454 V
2𝑊

𝑊𝑊𝑊𝑊 = 0,13536°

Para 0.5 rad/s

FigX. Diferencia de tiempo para 1.5rad/s

Y la diferencia de tiempos es de 331.44ms

331.44𝑊10−3 𝑊360𝑊1.5
Fig.X, ganancia para 0.5 rad/s 𝑊𝑊𝑊𝑊 =
2𝑊
Como se puede apreciar la ganancia es de 4.319 mV y para la
diferencia de fase se realizara el mismo método realizado en el 𝑊𝑊𝑊𝑊 = 28.485°
anterior caso.
Para 2.3 rad/s
−3
231.735𝑊10 𝑊360𝑊0.5
𝑊𝑊𝑊𝑊 =
2𝑊

Fig.X. Ganancia para 2.3rad/s

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Para 2.9 rad/s


Como se puede apreciar la ganancia es de 0.7979 V

Fig.X. Ganancia parar 2.9rad/s

Fig.X. Diferencia de tiempo para 2.3rad/s Como se aprecia en la figura la ganancia es de 0.2779 V

Como se aprecia la diferencia de tiempo en la imagen es de


143.282 ms.
143.282𝑊10−3 𝑊360𝑊2.3
𝑊𝑊𝑊𝑊 =
2𝑊

𝑊𝑊𝑊𝑊 = 18.8817°

Fig.X. diferencia de tiempo para 2.9rad/s

Como se aprecia la diferencia de tiempo en la imagen es de


721.504 ms.

721.504𝑊10−3 𝑊360𝑊2.9
𝑊𝑊𝑊𝑊 =
2𝑊

𝑊𝑊𝑊𝑊 = 119.8834°

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Para 4rad/s
Para 3.17rad/s

Fig.X. Ganancia para 4 rad/s


Fig.X. ganancia para 3.17 rad/s
Como se aprecia la ganancia en la figura es de 1.741 mV
Como se aprecia la ganancia en la figura es de 1.741 mV

Fig.X. diferencia de tiempo para 4 rad/s

Fig. X. diferencia de tiempo para 3.17rad/s Como se aprecia la diferencia de tiempo en la imagen es de
658.435 ms.
Como se aprecia la diferencia de tiempo en la imagen es de
658.435𝑊10−3 𝑊360𝑊4
721.542 ms. 𝑊𝑊𝑊𝑊 =
721.542𝑊10−3 𝑊360𝑊3.17 2𝑊
𝑊𝑊𝑊𝑊 =
2𝑊 𝑊𝑊𝑊𝑊 = 150.9021°
𝑊𝑊𝑊𝑊 = 131.0519°
Para 8rad/s

Fig. X, ganancia para 8rad/s

Como se aprecia la ganancia en la figura es de 898 235 mV

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Como se aprecia la diferencia de tiempo en la imagen es de


137.35 ms.
137.35𝑊10−3 𝑊360𝑊20
𝑊𝑊𝑊𝑊 =
2𝑊

𝑊𝑊𝑊𝑊 = 157.391°

c. Realiza un esbozo de los diagramas de


Fig.X. diferencia de tiempo para 8 rad/s
Bode. (justifique y explique cada trazo
Como se aprecia la diferencia de tiempo en la imagen es de de su esbozo).
190.226 ms.
190.226𝑊10−3 𝑊360𝑊8 En el anexo 1 se encuentra la imagen del esbozo
𝑊𝑊𝑊𝑊 =
2𝑊 de los diagramas de bode

𝑊𝑊𝑊𝑊 = 87.1931° PENDIENTE

Para 20 rad/s
d. Realiza los diagramas de Bode con el
comando de Matlab (Bode) y compara
las curvas obtenidas con los resultados
de fase y magnitud de la tabla 2.

e. Realiza un esbozo del diagrama de


Nyquist (Justifique y explique cada
trazado de su esbozo).

f. Realiza el diagrama de Nyquist con el


Fig.X. Ganancia para 20 rad/s comando de Matlab (Nyquist). Muestra
y explica, de manera detalla, las
Como se aprecia la ganancia en la figura es de 990.2 mV correspondencias entre los diagramas
de bode y el diagrama de Nyquist.

g. Con todas estas simulaciones


i. Sabiendo que la entrada de la
función de transferencia es el
voltaje de la armadura y la
salida es la velocidad del motor,
¿Qué puedes concluir después
de hacer todas estas
simulaciones?
Fig.X. diferencia de tiempo para 20 rad/s

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ii. Compara y cometa las fases de Adicionalmente, puedes utilizar la función


los casos con frecuencias de margin para encontrar directamente los
parámetros de estabilidad.
0.5rad/s y 3.17rad/s.
d. Dibuja los márgenes
iii. ¿Qué puedes afirmar acerca de
la estabilidad del sistema?
h. Documente y escriba la
implementación y los resultados
obtenidos.

2. Cambia el valor de la inductancia a La=0.1H.


Con esto podemos lograr un modelo
simplificado del motor de primer orden que es
el siguiente:
e. Dibuja los márgenes de fase y de ganancias K (K
𝑊𝑊 critico) que hace inestable al sistema en lazo
𝑊𝑊(𝑊) 𝑊𝑊𝑊𝑊
= cerrado. Muestre la respuesta temporal de lazo
𝑊𝑊(𝑊) 𝑊 + 1 (𝑊𝑊 + 𝑊𝑊𝑊𝑊) cerrado del sistema para los siguientes valores:
𝑊𝑊 𝑊𝑊
f. Define este modelo simplificado del motor
i. K<kCritico
de la ecuación.
g. Compara la respuesta en frecuencia
(diagrama de Bode y diagrama de Nyquist)
de ambos modelos. ¿Hasta qué frecuencia
dirías que la aproximación de primer orden
es válida? ¿Por qué?
h. Compara los márgenes de estabilidad
relativa para ambos modelos.
i. Documentos y describa la implementación
y los resultados obtenidos. ii. K=kCritico

3. Estabilidad relativa
a. Defina y explique claramente cuáles son
los parámetros de estabilidad relativa.
b. Defina en Matlab la siguiente función
de transferencia G(s).

24𝑊 + 720
𝑊(𝑊) = 2
(𝑊 + 19.2𝑊 + 144)(𝑊 + 1)(𝑊 + 36)

iii. K>kCritico
c. Obtén los parámetros de estabilidad y
muéstralos en los diagramas de Bode.

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5. Efecto del retardo de tiempo


Como se aprecia en la figura en la gráfica de Bode las
a. Esboza la respuesta en frecuencia diferencias se dan tanto en magnitud como en fase en
(diagrama de Bode y de Nyquist) de un la fase se aprecia que el ángulo va decreciendo al paso
retardo puro de 1 segundo. (Justifique y del tiempo y esto también se aprecia en la gráfica de
explique cada trazado de su esbozo). Nyquist viendo que hay múltiples puntos que se
intersecan con el eje imaginario dando una fase menor
b. Obtenga la repuesta en frecuencia al paso del tiempo.
(diagrama de Bode y Nyquist) utilizando
IV. ANÁLISIS DE RESULTADOS
los comandos de Matlab respectivos.
- Se puede apreciar en las figura que al variar el valoar
de kcritico si es menor el margen de fase y de ganancia
es mayor, cuando es igual, el margen es casi nulo y
cuando es mayor también crecerá el margen.
- Como se ve en las figuras del efecto de retardo, solo
con un segundo de retraso el sistema se genera que la
fase decrezca al paso del tiempo.

c. Hallar la respuesta en frecuencia de V. CONCLUSIONES


H(s).
1.3
𝐻(𝑠) =
14𝑠 + 1 VI. REFERENCIAS
[1] G. O. Young, “Synthetic structure of industrial plastics
(Book style with paper title and editor),” in
Plastics, 2nd ed. vol. 3, J. Peters, Ed. New York:
McGraw-Hill, 1964, pp. 15–64.
[2] W.-K. Chen, Linear Networks and Systems (Book style).
Belmont, CA: Wadsworth, 1993, pp. 123–135.
[3] H. Poor, An Introduction to Signal Detection and
Estimation. New York: Springer-Verlag, 1985, ch. 4.
[4] J. U. Duncombe, “Infrared navigation—Part I: An
assessment of feasibility (Periodical style),” IEEE Trans.
Electron Devices, vol. ED-11, pp. 34–39, Jan. 1959.
[5] S. Chen, B. Mulgrew, and P. M. Grant, “A clustering
d. Analizar y explicar con detalle el efecto technique for digital communications channel
que causa la adicción a H(s) de un equalization using radial basis function networks,” IEEE
Trans. Neural Networks, vol. 4, pp. 570–578, July 1993.
retardo de 1s en su respuesta en
frecuencia.

1.3
𝐻(𝑠) = 𝑒 −𝑠
14𝑠 + 1

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