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Controle Discreto – Lista 08 – prof.

Sandro Battistella – página 1 de 1

Lista de Exercícios 8 – Aproximações Numéricas

Para os exercícios 1, 2 e 3 encontrar um controlador digital C(z) equivalente usando as


seguintes aproximações: a) Aproximação forward; b) Aproximação backward;
c) Aproximação bilinear (Tustin); d) Impulso invariante; e) Degrau invariante;
f) Aproximação pólo-zero. Na sequência, calcular os pólos discretos do sistema
e comparar os valores entre as várias aproximações. Usar o período de amostragem
T indicado em cada sistema.
3
1) 𝐶(𝑠) = 𝑠+2, com T= 0,2

(𝑠+1)
2) 𝐶(𝑠) = (𝑠+3), com T = 0,15

(𝑠+1)(𝑠+20)
3) 𝐶(𝑠) = (𝑠+2)(𝑠+10), com T = 0,01

1
4) Seja 𝐺(𝑠) = uma planta contínua de primeira ordem. Empregando a
0.1𝑠+1
aproximação bilinear, comparar os valores dos pólos em MA do sistema contínuo e do
sistema discreto. Comparar também o ganho em regime e o tempo de resposta para o
sistema contínuo e o discretizado, esboçando também as respectivas respostas
impulsivas.
10(𝑠+1)
5) Considere o controlador PI contínuo 𝐶(𝑠) = . Empregando as aproximações
𝑠
forward e bilinear, encontrar dois controladores digitais equivalente usando o valor de
0,1 s como período de amostragem (T). Comparar o valor dos pólos dos dois
controladores obtidos.
1
6) Um motor DC possui a seguinte função de transferência 𝐺(𝑠) = (𝑠+1)(𝑠+10).
𝑠+𝑧1
Projetar um controlador PI contínuo do tipo 𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 , atendendo as seguintes
𝑠
especificações:

• Constante de amortecimento do sistema contínuo em malha-fechada:  = 0,7.


• Tempo de resposta inferior a 1 segundo, para o sistema contínuo em malha-
fechada.
• Escolher como período de amostragem, 10 x a constante de tempo do pólo em
malha-aberta mais rápido do sistema.
• Empregar no projeto do PI, o cancelamento do polo em malha-aberta mais
lento, ou seja, z1 = p1, onde p1 é o polo com constante de tempo mais lenta.

Na sequência, encontrar um controlador digital equivalente, empregando as seguintes


aproximações: forward, backward e Tustin. Comparar os pólos em malha-fechada de
todo o sistema para os 3 controladores digitais, bem como as constantes de tempo
dominante.