Fundamentos de robótica: formulario

M.C. Pedro Jorge De Los Santos Lara

jdelossantos@upgto.edu.mx

1 Cinemática directa tan(−θ ) = − tan θ

π
sin( + θ ) = cos θ
2
π
 
cθ −sθ cα sα sθ a cθ tan( + θ ) = − cot θ
2
 sθ cθ cα −sα cθ a sθ 
 
Tii−1 =   tan(θ − π) = tan θ
0 sα cα d 
0 0 0 1 sin(x ± y) = sin x cos y ± cos x sin y

r
cos(x ± y) = cos x cos y ∓ sin x sin y

o
2 Cinemática diferencial
ad
Cálculo de la matriz jacobiana directa: 4 Ley de senos y cosenos
Para un par de revoluta:

zi−1 × (oe − oi−1 )

 
rr
Ji =
zi−1

Para un par prismático: c γ

b
Bo

β α
 
zi−1 θ
Ji =
0
a
3 Identidades trigonométricas
c 2 = a2 + b2 − 2a b cos α

sin(−θ ) = − sin θ c 2 = a2 + b2 + 2a b cos θ

sin α sin β sin γ
cos(−θ ) = cos θ = =
c b a