KONTROL PID

 Pada kontrol PI Kc dan tI mempunyai efek umum yang sama.

 Tindakan derivatif mengurangi sifat berosilasi dari respons dan menghasilkan
penyelesaian yang cepat untuk sistem dengan rasio waktu mati yang lebih besar
terhadap rasio waktu konstant.

Perbandingan Antara PI dan PID untuk ratio qp/tp rendah

PI

PID
Time

Perbandingan Antara PI dan PID untuk ratio qp/tp tinggi

PI

PID

Time

Contoh dimana tidakan derivatif yang berlebih

ys

Time
 Efek dari tD pada Closed-Loop z
1.5

Damping Factor (z)

overdamped

1
underdamped

0.5

0
0 0.25 0.5 0.75
tD

Ringkasan :
 Karena agresivitas pengendali meningkat (yaitu, Kc meningkat atau tI menurun),
respons berubah dari terlalu padat hingga sangat teredam hingga berosilasi menjadi
berdering ke osilasi berkelanjutan ke tidak stabil.
 Terlalu sedikit tindakan proporsional atau integral mudah dikenali sementara terlalu
banyak hasil yang proporsional atau integral akan membuat berdering. Membedakan
antara terlalu banyak tindakan integral atau proporsional membutuhkan perbanding lag
antara output pengontrol dan CV.