MINING & HEAVY INDUSTRY ROBOTICS

MI ROBOTIC MILL VICIOS

MANTENIMIENTO DE MOLINOS SAG
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MIRS, empresa líder en soluciones robóticas para
la minería e industria pesada, ha desarrollado un
sistema de aplicaciones robóticas confiables, seguros
y eficientes de la mano de lo último en tecnología. Se
En MIRS, empresa líder en robótica para la minería y la industria pesada, desarrollamos productos y soluciones robóticas trata de un conjunto de aplicaciones robóticas para
de clase mundial, que exceden las expectativas de nuestros clientes. que en forma automática o telecomandada, realicen
labores de mantenimiento programado en los molinos
Gracias a la excelencia en el diseño y liderazgo tecnológico, promovemos el desarrollo profesional de nuestra gente y la SAG, reduciendo al máximo la interacción humana y
sustentabilidad de los inversionistas. disminuyendo el tiempo que normalmente se considera
en el proceso de mantención.
Una de ellas es la Máquina Robótica para el Torqueo de
Pernos de Molino está compuesta principalmente por
Los productos MIRS incorporan robótica de última generación, impulsando la un brazo robótico de alta capacidad que va montado
productividad a través de los siguientes factores: sobre un carro de desplazamiento, el cual se mueve
alrededor del molino. Sobre este carro se ubican también
las diferentes herramientas de trabajo para la operación
de torqueo.
Destacamos también el manipulador robótico de
palmetas de Trommel es un brazo robótico que permite
operar las herramientas de trabajo para retirar y reponer
las palmetas del Trommel y efectuar otras labores
auxiliares como limpiar el sector de montaje de las
mismas, mientras el Trommel se encuentra detenido.
Estas aplicaciones robótica está conformada por robots
de alta calidad y de clase mundial, convirtiéndolo en un
sistema de operación más preciso, seguro y rentable.

REDUCE el COSTO de producción. Robot para retiro y retorqueo d e tuercas pernos en molino SAG.

AUMENTA la CONFIABILIDAD de los procesos. Manipulador robótico de revestimientos de molinos.

ASEGURA la SALUD y SEGURIDAD operacional. Manipulador robótico de palmetas de trommel.

MEJORA la CALIDAD del producto final. Carguío de bolas.

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DESCRIPCIÓN OPERACIONAL

ROBOT PARA RETIRO Y RETORQUEO DE
PERNOS EN MOLINOS SAG
El equipo opera en cuatro áreas de trabajo: dos en el
cilindro y dos en la tapa de descarga, alcanzando así
toda el área del molino.
El robot sólo puede manipular y trabajar con las
herramientas (cortador de tuercas, botador de pernos
y torqueador) estando debidamente anclado ya que
el sistema de fijación del carro lo posiciona en los
diferentes puntos de trabajo y absorbe todas las
reacciones producto de la operación del sistema.
Una vez anclado el equipo, el operador le indica el
ángulo de giro del molino utilizando la HMI, el sistema
de inspección escanea el área de trabajo y comprueba
la posición relativa de los diferentes pernos.
Con esta información y según la secuencia definida
por el operador, el robot procede a cortar las tuercas
del molino en el área en que fue posicionado.
Concluido el botado de los pernos, el operador
comanda a desenclavarse y desplazarse a la siguiente
posición, el ciclo se repite hasta que el sistema ha
recorrido todo el molino para esa posición de giro.
Para el torqueo, las tuercas deben estar previamente
montadas, luego el robot toma la herramienta de
torque y procede a apretar cada uno de los pernos del
área.
Finalizado esta tarea el equipo se desancla y se
traslada al área siguiente repitiendo el proceso.

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COMPONENTES DE LA APLICACIÓN ROBÓTICA

HERRAMIENTAS

MANIPULADOR SISTEMA DE HERRAMIENTAS RIEL

ROBÓTICO INSPECCIÓN
Brazo robótico de 6 Sistema de cámara Herramienta de torqueo Riel y cremallera, vigas
ejes diseñado para ser laser con software Martillo de impacto ancladas a la estructura CORTADOR DE TUERCAS herramienta diseñada
montado en el piso. de procesamiento de Cortador de tuercas. del edificio y sobre las para cortar tuercas de pernos de diferentes diámetros y
Los componentes imágenes que permite cuales se desplaza el longitudes . El cortador de tuercas está montado sobre una
estructurales del identificar la posición carro y se ancla en los estructura especial (hembra de intercambio) que permite
robot están hechos de relativa de los pernos en el puntos de trabajo. al robot tomarlo y manipularlo
aleaciones ligeras y molino. Posee recubrimientos interiores de teflón para la reducción
piezas de fundición de de contaminación entre muestras, no superando el 0,02 %
hierro. si no hay limpieza de la herramienta entre muestreos.

MARTILLO DE IMPACTO martillo hidráulico de gran

potencia y compacto que trabaja sin culatazo, diseñado
especialmente para remover corazas y pernos gastados
de los molinos SAG

GABINETE UNIDAD CARRO DE CIERRE

NEUMÁTICO Y
COMPRESOR
Cuadro de Filtro y
válvulas de block de
acero al carbono. No
incluye compresor de
tornillo.
HIDRÁULICA TRANSPORTE PERIMETRAL
Unidad central de Estructura sobre la Relé de seguridad,
HERRAMIENTA DE TORQUEO al igual que la
herramienta de corte y el martillo esta herramienta está
potencia hidráulica para cual va montado parada de emergencia
montada sobre la hembra de intercambio que permite al
la herramienta de Corte y el robot y todas las en puertas de acceso,
robot tomarla y manipularla. A través del intercambiador se
el martillo de impacto. herramientas, permitiendo chapa de seguridad
alimenta neumáticamente la herramienta.
su desplazamiento y en puerta de acceso y
traslado como una unidad sensores perimetrales.
independiente.

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DATOS TÉCNICOS

UNIDAD CANTIDAD

Capacidad de carga Robot KG 510

Velocidad Máxima de M/SEG 2

desplazamiento del Robot

Accionamiento Robot y Carro Eléctrico

Ángulo de trabajo en Molino/ °/mm 40° /3.500

altura desde Piso
Capacidad de Herramienta ton 90
de Corte

Energía del Martillo de Impacto J 750/1.500

Capacidad de Herramienta Lb/pie 3.400

de torque

Sistema de Control Allen-Bradley MANIPULADOR ROBÓTICO

DE PALMETAS DE TROMMEL

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COMPONENTES DE LA APLICACIÓN ROBÓTICA

TABLERO DE PANEL DE PANEL DE BRAZO

CONTROL OPERACIÓN OPERACIÓN ROBÓTICO
Controlador principal Panel de operación hmi Panel de operación hmi Lo compone un brazo
Control Logix Allen Pantalllas de Pantalllas de robótico y acople,
Bradley, fuente de visualización, Telecontrol visualización, Telecontrol Herramienta para
alimentación de 24 V. estacionario, Telecontrol estacionario, Telecontrol palmetas ranuradas,
portátil. portátil. Herramienta para
palmetas ciegas
y Herramienta de
limpieza.

DESCRIPCIÓN OPERACIONAL

Previo a iniciar el mantenimiento planificado, se hace la devolver el control al equipo. Se retira la palmeta y la
programación de la secuencia de reemplazo. deposita en el rack de palmetas usadas.
HIDROLAVADORA ESTANQUE CHASIS VIGA
Una vez que el equipo está montado sobre la plataforma,
conectado a los suministros de planta y cargado el El manipulador limpia con agua la zona de donde retiró DE ACEITE EXTENSIBLE
rack de alimentación/descarga de palmetas sobre la palmeta y lubrica los rodones para luego tomar una Tiene la función de Contiene el aceite a Contiene Plataforma Formado por una
el carro, la viga extensible ingresa el conjunto brazo, palmeta nueva del rack y la colocarla en posición una vez entregar un flujo de agua presión que alimenta de operación, Escaleras un Viga extensible
portaherramientas y rack para iniciar la operación. concluido devuelve el control al equipo. a alta presión que llega al al Dispositivo de de acceso, Envigado que Posiciona al
Dispositivo de Limpieza. Lubricación. base, Anclaje, Pines de Brazo Robótico en
Para reemplazar palmetas se acciona las siguientes centrado. la dirección del eje
secuencias; El brazo toma la herramienta de del Trommel y Carro
manipulación correspondiente, luego acerca la porta rack que Recibe,
herramienta a la palmeta y la toma. traslada y entrega el
rack de alimentación/
Se entrega el control al operador, luego este manipula descarga de palmetas
la vía de telecomando en caso necesario, para luego al equipo.

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HERRAMIENTAS
HERRAMIENTA PARA PALMETAS RANURADAS
diseñada para manipular palmetas ranuradas. Opera
introduciendo los dedos abiertos dentro de las ranuras
para luego cerrarlos asegurando la palmeta. Cámaras para
HERRAMIENTA PARA PALMETAS CIEGAS
diseñada para manipular ciegas. Opera insertando un par
de uñas entre la palmeta y la viga del Trommel. Cámaras
para que el operador visualice cercanamente las maniobras
de calce, inserción, toma y retiro de la palmeta.
HERRAMIENTA LIMPIEZA Y LUBRICACIÓN
función limpiar y retirar acreciones desde la zona de
montaje de la palmeta y en particular del rodón de montaje
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Actualmente el recambio de palmetas es realizado
en forma manual invirtiéndose una gran cantidad de
tiempo y haciendo uso intensivo e inapropiado de mano
de obra.
También presenta riesgos para la seguridad y salud
de las personas debido a sobreesfuerzo, posibilidad
de caídas, torceduras o golpe por deslizamiento de
material. Además, estas palmetas, están sometidas a
permanente desgaste debido al roce y al impacto con el
material, razón por la cual deben ser repuestas en forma
periódica.
También y debido a la necesidad de segregación de
las actividades, se produce una importante merma en
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la disponibilidad de tiempo para el cambio de palmetas
y un eventual resultado de ello es que no se alcancen
a cambiar todas las palmetas durante el periodo de
mantención del molino.
Con la aplicación de esta solución robótica, en el caso
de existir roturas mineral de mayor granulometría pasa
a cajón de bombeo y habiéndose reemplazado el 100%
de las palmetas, es posible evitar este y otro tipo de
problemas asociados a la operación manual., pues es el
robot quien asume estas tareas optimizando todos los
recursos involucrados.
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DATOS TÉCNICOS
Capacidad de carga Robot
Velocidad Máxima de
desplazamiento del Robot
Accionamiento Robot y Carro
Ángulo de trabajo en Molino/
altura desde Piso
Capacidad de Herramienta
de Corte
Energía del Martillo de Impacto
Capacidad de Herramienta
de torque
Sistema de Control
Consumo de Agua
Consumo de aceite
lubricación de rodones
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SERVICIO DE POST - VENTA
Como parte integral del accionar de nuestra compañía,
proveemos los siguientes servicios en las distintas etapas del
ciclo de vida del producto:
UNIDAD CANTIDAD
ELEMENTOS DE SERVICIO BENEFICIO PARA EL CLIENTE
Ciclos / Hora 18 Administración de las tareas Menos fallas inesperadas. Costo
Mantención de Mantención, planificación y de ciclo de vida reducido.
ejecución. Monitoreo de Condición
Segundos / Palmeta 200 y Mantenimiento Preventivo.
m 8 x 3,6 x 5 Suministro de Componentes Canal simple de compras. Nivel
Repuestos
de Desgaste y Repuestos de inventario optimizado.
Operacionales, administración Garantía en disponibilidad de
ton 13 de inventario. consumibles.
Kg 65 Centro de Soporte a la Operación Visibilidad en línea del sistema
Asistencia Técnica
(CSO).Soporte Remoto (Hot Line) permite la rápida resolución de
y evaluación de integridad de problemas.
cm 78-115 / 78-60
sistemas.
Local incl. Consola Portátil
Capacitación Curso de Operación. Curso Personal capacitado para la
de Mantenimiento. Curso de mantención y operación de los
Allen-Bradley capacitación Kuka. sistemas robóticos.
Litros / Hora 60
Litros /Hora 2
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SOCIOS
HighService es una empresa de servicios industriales
con oficinas en tres países y más de 1.000 empleados.
Con cuatro unidades de negocios, HighService puede
proporcionar una gama completa de soluciones que
incluyen:
- Servicios de mantenimiento y técnicos industriales
- Ingeniería y Construcción
- Desarrollo tecnológico
- Robótica aplicada para la minería y gran industria en general
Misión
Ser un socio estratégico de clase mundial de nuestros
clientes en la creación de valor para su negocio, a través de
soluciones integrales, eficientes y confiables.
Visión
Ser una empresa líder en el mercado de la minería global
en el área de servicios especializados y la innovación
tecnológica.
Valores
• Comportamiento ético e integridad profesional
• La lealtad hacia los clientes
- Respeto por la gente
- Desarrollo del empleado
- Excelencia del servicio
• Riesgo calculado en acciones de venta
Más información en: http://www.highservice.com
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Pionero en automatización y robótica, KUKA Robotics es
uno de los principales fabricantes de sistemas robóticos
en el mundo. KUKA ofrece una gama única y amplia de
robots industriales y sistemas robóticos que abarca todas
las categorías de carga útil y movilidad. Controladores de
juego y software para todo tipo de escenario, completan la
MINING & HEAVY INDUSTRY ROBOTICS
cartera de productos de KUKA.
KUKA, junto con sus asociados, dispone de soluciones de
automatización robóticas perfectamente adaptables a las
industrias de sus clientes.
Del mismo modo, KUKA ofrece una amplia gama de
servicios, incluida la planificación colaborativa, puesta en
marcha y mantenimiento para ayudar a sus clientes a
aprovechar todo el potencial de los productos de KUKA. En
@mirsrobotics – www.mirsrobotics.com
caso de urgencia, el apoyo técnico de KUKA está disponible
las 24 horas del día.
(+56 2) 2 481 1555 www.mirsrobotics.com @mirsrobotics.com (+56 2) 2 481 1555