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UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CENTRO DEL PERÚ

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

SOLUCIÓN NUMÉRICA DE LA ECUACIÓN


DE OSCILACIÓN MEDIANTE EL MÉTODO
DE EULER Y EULER MODIFICADO
CURSO: ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE POTENCIA

CATEDRÁTICO: DR. ING. PEDRO NICOLÁS TORRES MAYTA

INTEGRANTES: ARAOZ PALOMINO KLINSMAN


HIDALGO HILARIO NILO KELVIN
HINOSTROZA MEZA ÁNGEL CLIF
MALLQUI APOLINARIO LENNIN
SANDOVAL OBISPO ERIK
OSORIO CHILQUILLO ELIZABETH
POMA SUELDO DONATO
RAMOS TORRES RYDER
RAMOS YANGALI JHON
SINCHE BARRA JOSELYN
TORRES CLEMENTE POOL
VELAZCO FLORES ANDRÉ
SEMESTRE: X

Huancayo – 2018
ÍNDICE
INTRODUCCIÓN ............................................................................................................................. 2
I. INTEGRACIÓN NUMÉRICA ................................................................................................. 3
II. MÉTODO DE EULER Y EULER MODIFICADO ...................................................................... 7
III. EJEMPLO DE APLICACIÓN ............................................................................................ 13
IV. SOLUCIÓN MEDIANTE EL USO DE HERRAMIENTAS COMPUTACIONALES .................. 21
CONCLUSIONES ........................................................................................................................... 26

1
INTRODUCCIÓN

En el presente trabajo se muestra las formas de solución de una ecuación


de oscilación que van más allá de una solución explícita, con la solución de una
formula dada y aunque es posible demostrar de forma abstracta que la mayoría
de estas ecuaciones poseen solución, por lo menos de manera local, en general
resulta muy difícil expresar explícitamente de que solución se trata.

Principalmente se debe saber que las ecuaciones que se deben analizar


no poseen solución de forma cerrada.

Estos métodos son el método de Euler que, aunque presente poca


precisión, permite hallar una solución aproximada, y el método de Euler
Modificado cuya precisión es mayor, es decir está más próxima al valor
verdadero, sin embargo, también cuenta con error.

Se implementó una hoja de cálculo en MS Office Excel y un programa en


Matlab para analizar la solución en diferentes puntos mostrando su aproximación
al valor verdadero.

2
I. INTEGRACIÓN NUMÉRICA
Para el análisis de la estabilidad transitoria de sistemas de potencia, se debe
resolver un conjunto de ecuaciones diferenciales no lineales de 1er orden, con
condiciones iniciales conocidas, de la forma:

𝑥̇ = 𝑓(𝑥, 𝑟, 𝑡) … (1)

Donde:

x= vector de variable de estado

r= vector de variables algebraicas

t= tiempo

Las variables algebraicas están relacionadas las restricciones algébricas de


la forma:

0 = 𝑓(𝑥, 𝑟, 𝑡) … (2)

Que deben ser satisfechas a cada instante de tiempo.

En general, ecuaciones diferenciales no lineales sólo admiten solución


numérica, calculada paso a paso. Diversos algoritmos de integración numérica
son conocidos y la opción del “mejor” depende grandemente del problema.
Siendo así, algunas características inherentes a los métodos de integración
deben ser analizadas para llegar a una conclusión.

Los principales métodos de integración numérica pueden ser interpretados


como aproximaciones basadas en el truncamiento de la expresión de la solución
del problema en términos de su serie de Taylor:

𝑑𝑥(𝑡) 𝑑 2 𝑥(𝑡) (∆𝑡)2 𝑑 3 𝑥(𝑡) (∆𝑡)3


𝑥(𝑡0 + ∆𝑡) = 𝑥(𝑡0 ) + | ∆𝑡 + | + | + ⋯ (3)
𝑑𝑡 𝑡=𝑡 𝑑𝑡 2 𝑡=𝑡 2! 𝑑𝑡 3 𝑡=𝑡 3!
0 0 0

a) PRESICIÓN:
Esta característica dada, principalmente, por dos factores:
 Error de redondeo
 Error de truncamiento

3
Los errores de redondeos están relacionados a la representación de los
números en un computador (aritmética finita) y pueden ser minimizados
utilizando doble precisión y/u otros recursos inherentes al computador siendo
utilizado para resolver el problema.

Y los errores de truncamiento son debidos a la aproximación de la solución


real del problema utilizada por el método de integración escogido.

El error de truncamiento puede ser analizado a partir de la serie de Taylor de


la función, mostrada en la ecuación (3), y será proporcional a:

(∆𝑡)𝑝+1 … (4)

Donde ∆t es el paso de integración escogido y p es el orden de la serie de


Taylor utilizada por el método de integración como aproximación de la solución.

b) ESTABILIDAD:
Dos tipos de inestabilidad pueden ocurrir en la solución de ecuaciones
diferenciales ordinarias:

 Inestabilidad inherente; y
 Inestabilidad inducida.
La instabilidad inherente surge cuando errores numéricos son amplificados,
a cada paso de la solución, hasta dominar completamente el cálculo y hacer el
método divergencia de la solución real.

La inestabilidad inducida está relacionada con el método de integración


utilizado o, de manera más precisa, con la discretización resultante de la
aplicación del método, que depende, también, del paso de integración escogido.

Se puede mostrar que los métodos de integración corresponden a resolver


una ecuación algebraica de la forma

𝑑𝑦𝑛+1 𝑑𝑦𝑛 𝑑𝑦𝑛−𝑘+1


∝0 𝑦𝑛+1 +∝1 𝑦𝑛 +∝2 𝑦𝑛−1 + ⋯ +∝𝑘 𝑦𝑛−𝑘+1 + 𝛽0 + 𝛽1 + ⋯ + 𝛽𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
= 0 … (6)

Donde αi y βi son constantes y se desea determinar yn+1, conociendo los


valores anteriores de yi (i < n+1).

4
Esta es una ecuación discreta, lineal, y será estable si todas las raíces de su
polinomio característico tuvieran módulo menor que 1.

El mayor problema está en el hecho que cuanto mayor es la precisión del


método, menor será su estabilidad. Esto es más grave para los métodos en que
el método o paso de integración es crítico para la solución, en especial los
métodos de Runge-Kutta. Estos métodos son estables sólo para algunos valores
de ∆t y son dichos condicionalmente estables.

Métodos con margen de estabilidad infinita (independiente de ∆t) son


llamados métodos estables y los métodos de Euler Reverso y Trapezoidal están
en esta categoría.

c) RIGIDEZ:
Un sistema de ecuaciones diferenciales es dicho rígido (“stiff”) cuando la
razón entre la mayor y la menor constantes de tiempo del problema sea mucho
mayor que 1.

Métodos de integración tradicionales tienen su intervalo de integración


definido por la menor constante de tiempo y el tiempo final de la simulación es
definido por la mayor constante de tiempo. De esta forma, un gran número de
puntos deberán ser determinados, aumentando sobremanera el tiempo de
computación. Además de eso, si el método de integración no fuera estable,
puede haber problemas de inestabilidad numérica.

1. MÉTODOS DE INTEGRACIÓN NUMÉRICA:


Los métodos de integración numérica, como fue visto en la sección anterior,
representan una discretización de la solución, de forma que la ecuación
diferencial original (continua) es aproximada por una ecuación de diferencias
(discreta) y apenas algunos valores (correspondientes a determinados instantes
de tiempo) son calculados, que corresponderán a la solución aproximada
obtenida. La Figura 1 ilustra este efecto, en que una función es aproximada a
partir de valores discretos.

5
Fig. 1: Discretización de una Función Continua

Para ejemplificar la aplicación de los diversos métodos de integración


numérica, será utilizado el siguiente sistema lineal de las ecuaciones
diferenciales:

𝑥̇ = 𝑥2 𝑥1 (0) = 𝑥10
{ 1 … (7)
𝑥̇ 2 = −𝑎1 𝑥1 − 𝑎2 𝑥2 𝑥2 (0) = 𝑥20

cuya solución analítica es de la forma

ℷ2 𝑥10 − 𝑥20 ℷ 𝑡 𝑥20 − ℷ1 𝑥10 ℷ 𝑡


𝑥1 (𝑡) = 𝑒1 + 𝑒2
ℷ2 − ℷ1 ℷ2 − ℷ1
… (8)
ℷ2 𝑥10 − 𝑥20 ℷ 𝑡 𝑥20 − ℷ1 𝑥10 ℷ 𝑡
𝑥 (𝑡) = ℷ1 𝑒 + ℷ2
1 𝑒 2
{ 1 ℷ2 − ℷ1 ℷ2 − ℷ1

Donde

−𝑎2 ± √𝑎2 2 − 4𝑎1


ℷ1,2 = … (9)
2

Son las raíces del polinomio característico de la ecuación diferencial de 2do


orden asociada a la ecuación (7) o, equivalentemente, son los polos de la función
de transferencia de este sistema.

6
II. MÉTODO DE EULER Y EULER MODIFICADO

1. MÉTODO DE EULER:

El método de Euler es el más simple de los métodos de integración numérica


y puede ser visualizado en la Figura 2. Utilizando el valor de la derivada de la
función en el instante de tiempo t = t0, se puede escribir que:

𝑑𝑥(𝑡)
𝑥(𝑡0 + ∆𝑡) = 𝑥(𝑡0 ) + | … (10)
𝑑𝑡 𝑡=𝑡0

Fig.2: Interpretación Gráfica del Método de Euler

Este método corresponde a la aplicación de la serie de Taylor, mostrada en la


ecuación (1), aproximada sólo por los dos primeros términos. De esta forma, la
precisión de este método es del orden O(∆t)2.

La discretización del sistema de ecuaciones, dada por el método de Euler, es


equivalente a la ecuación (6) haciendo:

∝0 = 1 ∝1 = −1 𝛽0 = 0 𝛽1 = −∆𝑡
{ … … … (11)
𝛼2 = 𝛼3 = ⋯ = 𝛼𝑘 = 0 𝛽2 = 𝛽3 = ⋯ = 𝛽𝑘 = 0

La aplicación del método de Euler para la solución del sistema dado por la
ecuación (7) resulta en:

7
𝑑𝑥1
(𝑥1 )𝑛+1 = (𝑥1 )𝑛 + ( | ) ∆t
𝑑𝑡 𝑛
… (12)
𝑑𝑥2
(𝑥 ) = (𝑥2 )𝑛 + ( | ) ∆t
{ 2 𝑛+1 𝑑𝑡 𝑛

El método de Euler puede ser implementado de forma explícita o implícita. En


su forma explícita, el valor de las derivadas mostradas en la ecuación (12) son
explícitamente calculadas a cada paso del algoritmo. Ya en el caso de haber
expresiones analíticas para las derivadas, estas pueden ser sustituidas,
resultando un sistema de ecuaciones que no dependen explícitamente de las
derivadas.

Para el ejemplo dado, la ecuación (7) suministra expresiones analíticas para


las derivadas, resultando en el siguiente sistema de ecuaciones:

𝑥̇ 1 = 𝑥2 𝑥1 (0) = 𝑥10 (𝑥 )
{ ⇒ [ 1 𝑛+1 ]
𝑥̇ 2 = −𝑎1 𝑥1 − 𝑎2 𝑥2 𝑥2 (0) = 𝑥20 (𝑥2 )𝑛+1
1 ∆𝑡 (𝑥 )
=[ ] [ 1 𝑛 ] … (13)
−𝑎1 ∆𝑡 1 − 𝑎2 ∆𝑡 (𝑥2 )𝑛

La formulación implícita permite reducir el error numérico que puede haber en


la determinación de las derivadas de las funciones, que son sustituidas por
expresiones analíticas equivalentes.

Para el caso particular de la ecuación de oscilación se conoce que:


𝑥1 𝑘 𝛿(𝑡𝑘 )
𝑋𝑘 = [ 𝑘 ] = [𝜔(𝑡 )]
𝑥2 𝑘

𝜕(𝛿(𝑡𝑘 ))
′𝑘
𝑥
𝑋′𝐾 = [ 1 ′ 𝑘 ] = [ 𝜕𝑡 ]
𝑥2 𝜕(𝜔(𝑡𝑘 ))
𝜕𝑡

𝜔(𝑡𝑘 ) 𝜔(𝑡𝑘 )
2
𝐹(𝑋𝐾 , 𝑡𝐾 ) = [𝜕 (𝛿(𝑡𝑘 ))] = [𝜋𝑓(𝑃𝑚𝑒𝑐 + 𝑃𝑚𝑎𝑥 sin 𝛿(𝑡𝑘 ))]
𝜕 2𝑡 𝐻

Sustituyendo los respectivos términos:

8
𝜔(𝑡𝑘 )
𝛿(𝑡𝑘+1 ) 𝛿(𝑡𝑘 )
[ ]=[ ] + ∆𝑡 [𝜋𝑓(𝑃𝑚𝑒𝑐 + 𝑃𝑚𝑎𝑥 sin 𝛿(𝑡𝑘 ))]
𝜔(𝑡𝑘+1 ) 𝜔(𝑡𝑘 )
𝐻
En forma de ecuaciones se tiene:
𝛿(𝑡𝑘+1 ) = 𝛿(𝑡𝑘 ) + ∆𝑡 ∗ 𝜔(𝑡𝑘 )
𝜋𝑓(𝑃𝑚𝑒𝑐 + 𝑃𝑚𝑎𝑥 sin 𝛿(𝑡𝑘 ))
𝜔(𝑡𝑘+1 ) = 𝜔(𝑡𝑘 ) + ∆𝑡 ∗ ( )
𝐻
Se puede suponer:
𝛿(𝑡𝑘 ) = 𝛿𝑘
𝜔(𝑡𝑘 )= 𝜔𝑘
De tal forma que se puede escribir en forma más compacta las ecuaciones:
𝛿𝑘+1 = 𝛿𝑘 + ∆𝑡 ∗ 𝜔𝑘
𝜋𝑓(𝑃𝑚𝑒𝑐 + 𝑃𝑚𝑎𝑥 sin 𝛿𝑘
𝜔𝑘+1 = 𝜔𝑘 + ∆𝑡 ∗ ( )
𝐻

2. MÉTODO DE EULER MODIFICADO:

El método de Euler modificado intenta mejorar el desempeño del método


convencional a través de la mejoría de la estimativa de la derivada. Para eso, la
ecuación (10) será modificada haciendo la derivada igual a la media entre la
derivada en el instante t = t0 y el valor de la derivada calculada para una
estimativa del estado en el instante t = t0+ ∆t. Este es los más simples de los

9
métodos de integración del tipo predictor-corrector, en que surge un paso de
predicción del valor del estado en el instante t = t0+ ∆t y este valor es utilizado
para la corrección y obtención de un nuevo valor del estado en ese instante.

El método, por lo tanto, puede ser descrito por los siguientes pasos:

Paso 1: Predictor

…(18)

Paso 2: Corrector

…(19)

Se debe notar que la ecuación (18) corresponde a un paso del método de


Euler convencional, mostrado en la ecuación (10). Ya la ecuación (19) es muy
parecida con el método trapezoidal, siendo la única diferencia el cálculo
aproximado (a partir de la estimativa xp) de la derivada en el instante t = t0+ ∆t.

La implementación de este método para la solución del sistema ejemplo


resulta en:

…(20)

Y, para el paso corrector:

…(21)

Este método también puede ser implementado de forma implícita,


sustituyendo las expresiones de las derivadas en las ecuaciones (20) y (21):

10
…(22)

…(23)

Se puede, aún, sustituir los valores de x1p y x2p, obtenidos en las ecuaciones
(22), en la ecuación (23), resultando en:

…(24)

Aplicando este método a la solución a la ecuación de oscilación, se obtiene el


siguiente procedimiento de solución:

a) Cálculo de la potencia acelerante y las derivadas del ángulo y de la


velocidad al principio del intervalo, es decir, en el instante t:

…(25)
b) Cálculo del primer valor del ángulo y la velocidad al final del intervalo, es
decir, en el instante 𝑡 + ∆𝑡:

…(26)
c) Cálculo de la potencia acelerante y de la derivada de la velocidad al final
del intervalo, es decir, en el instante 𝑡 + ∆𝑡:

11
…(27)
d) Cálculo del valor corregido de la velocidad al final del intervalo, es decir,
en el instante 𝑡 + ∆𝑡:

…(28)
e) Cálculo de la derivada del ángulo al final del intervalo, es decir, en el
instante 𝑡 + ∆𝑡:

…(29)
f) Cálculo del valor corregido del ángulo al final del intervalo, es decir, en el
instante 𝑡 + ∆𝑡:

…(30)
El proceso iterativo se continúa hasta que se presenten nuevos cambios en el
sistema o hasta que se concluya el tiempo de estudio.

12
III. EJEMPLO DE APLICACIÓN
Un generador sincrónico a 60 Hz, posee una constante de inercia H igual a
5MJ/MVA y una reactancia transitoria de eje directo X’d = 0.3 p.u, está conectado
a una barra de potencia infinita a través de un circuito puramente reactivo como
se muestra en la siguiente figura:

El generador entrega una potencia real de Pelec = 0.8 p.u, y Qelec = 0.074 p.u
a la barra de potencia infinita cuyo voltaje es 1.0 p.u. Una falla trifásica ocurre en
la mitad de una línea, y la cual es despejada por la puesta fuera de servicio de
la línea, mediante la apertura simultanea de ambos extremos de la línea.

La falla es despejada en 0.3 segundos. Obtener la solución numérica de la


ecuación de oscilación, empleando el método de Euler, con un paso de tiempo
Δt = 0.05 segundos. Efectúe la simulación numérica hasta t = 0.5.

a) En Pre falla:
La impedancia de transferencia entre el voltaje generador y la barra de
potencia infinita Antes de que ocurra la falla, la reactancia entre los puntos
A y B puede ser encontrada por la combinación serie paralelo:

0.30
𝑋1 = 0.30 + 0.2 + = 0.65 𝑝. 𝑢.
2

13
La corriente se calcula:

El voltaje interno de la maquina E’ es dado por:

La ecuación de potencia eléctrica antes de la perturbación queda dada


por:

|𝐸 ´ ||𝐸𝐵 | 1 ∗ 1.17
𝑃𝑒𝑙𝑒𝑐 = 𝑠𝑒𝑛𝛿 = 𝑠𝑒𝑛𝛿
𝑋1 0.65

𝑃𝑒𝑙𝑒𝑐 = 1.80 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝛿

Siendo el ángulo de operación estable inicial:

0
𝑃𝑒𝑙𝑒𝑐 = 0.8 = 1.80 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝛿0 𝛿0 = 26.38780 = 0.46055 𝑟𝑎𝑑

b) En Falla:
Durante la falla se tiene, que la línea fallada se divide en dos, resultando
el diagrama de impedancias como en la figura siguiente:

Se efectúa una transformación de estrella a delta y se logra:

14
La reactancia equivalente entre el generador y la barra de potencia
infinita resulta ser:

La ecuación de potencia eléctrica antes de la perturbación queda dada


por:

c) En Post falla:
Cuando la falla es despejada, la línea fallada es puesta fuera de
servicio, resultando el diagrama de reactancias como sigue:

Donde la reactancia equivalente entre el generador y la barra de


potencia infinita resulta ser:

De tal modo que la potencia eléctrica después de la falla queda dada por:

Se procede a plantear las ecuaciones de oscilación, de la forma:

ANTES de la perturbación resulta:

15
DURANTE la perturbación resulta:

DESPUÉS la perturbación resulta:

Considere que la falla es despejada en 0.3 segundos. Obtener la


solución numérica de la ecuación de oscilación, empleando el método de
Euler, con un paso de tiempo Δt = 0.05 segundos. Efectúe la simulación
numérica hasta t = 0.5.

Las ecuaciones de oscilaciones a considerar resultan ser:

1. MÉTODO DE EULER:

𝜔(𝑡𝑘 )
𝛿(𝑡𝑘+1 ) 𝛿(𝑡 )
[ ] = [ 𝑘 ] + ∆𝑡 [𝜋𝑓(𝑃𝑚𝑒𝑐 − 𝑃𝑚𝑎𝑥 sin 𝛿(𝑡𝑘 ))]
𝜔(𝑡𝑘+1 ) 𝜔(𝑡𝑘 )
𝐻
• Para un tiempo de t=0:
𝛿(0)=26.38 ; 𝜔(0)=0

• Para un tiempo t=0.05:


0
𝛿(1) 𝛿(0)
[ ]=[ ] + 0.05 [𝜋 ∗ 60 ∗ (0.8 − 𝑃𝑚𝑎𝑥𝐼𝐼 sin 𝛿(26.38))]
𝜔(1) 𝜔(0)
5
𝛿(1) 26.38 0 𝛿(1) 26.38
[ ]=[ ] + 0.05 [𝜋∗60∗(0.8−0.65 sin 𝛿(26.38))]; [ ]=[ ]
𝜔(1) 0 5
𝜔(1) 0.9638

• Para un tiempo t=0.1:


𝜔(1)
𝛿(2) 𝛿(1)
[ ]=[ ] + 0.05 [𝜋 ∗ 60 ∗ (0.8 − 𝑃𝑚𝑎𝑥𝐼𝐼 sin 𝛿(26.38))]
𝜔(2) 𝜔(1)
5

𝛿(2) 26.38 0.963 ∗ 180/𝑝𝑖 𝛿(2) 29.147


[ ]=[ ] + 0.05 [𝜋∗60∗(0.8−0.65 sin 𝛿(26.38))]; [ ]=[ ]
𝜔(2) 0.963 𝜔(2) 1.926
5

16
• Para un tiempo t=0.15:
𝜔(2)
𝛿(3) 𝛿(2)
[ ]=[ ] + 0.05 [𝜋 ∗ 60 ∗ (0.8 − 𝑃𝑚𝑎𝑥𝐼𝐼 sin 𝛿(26.38))]
𝜔(3) 𝜔(2)
5

𝛿(3) 29.147 1.926 ∗ 180/𝑝𝑖 𝛿(3) 34.665


[ ]=[ ] + 0.05 [𝜋∗60∗(0.8−0.65 sin 𝛿(29.147))]; [ ]=[ ]
𝜔(3) 1.926 𝜔(3) 2.837
5

• Para un tiempo t=0.2:


𝜔(3)
𝛿(4) 𝛿(3)
[ ]=[ ] + 0.05 [𝜋 ∗ 60 ∗ (0.8 − 𝑃𝑚𝑎𝑥𝐼𝐼 sin 𝛿(34.665))]
𝜔(4) 𝜔(3)
5

𝛿(4) 34.665 2.837 ∗ 180/𝑝𝑖 𝛿(4) 42.792


[ ]=[ ] + 0.05 [𝜋∗60∗(0.8−0.65 sin 𝛿(34.665))]; [ ]=[ ]
𝜔(4) 2.837 𝜔(4) 3.648
5

• Para un tiempo t=0.25:


𝜔(4)
𝛿(5) 𝛿(4)
[ ]=[ ] + 0.05 [𝜋 ∗ 60 ∗ (0.8 − 𝑃𝑚𝑎𝑥𝐼𝐼 sin 𝛿(42.792))]
𝜔(5) 𝜔(4)
5

𝛿(5) 42.792 3.648 ∗ 180/𝑝𝑖 𝛿(5) 53.243


[ ]=[ ] + 0.05 [𝜋∗60∗(0.8−0.65 sin 𝛿(42.792))]; [ ]=[ ]
𝜔(5) 3.648 𝜔(5) 4.324
5

• Para un tiempo t=0.3 (despeje de la falla):


𝜔(5)
𝛿(6) 𝛿(5)
[ ]=[ ] + 0.05 [𝜋 ∗ 60 ∗ (0.8 − 𝑃𝑚𝑎𝑥𝐼𝐼𝐼 sin 𝛿(5))]
𝜔(6) 𝜔(5)
5

𝛿(6) 53.252 4.325 ∗ 180/𝑝𝑖 𝛿(6) 65.641


[ ]=[ ] + 0.05 [𝜋∗60∗(0.8−1.4625 sin 𝛿(53.252))]; [ ]=[ ]
𝜔(6) 4.325 𝜔(6) 3.624
5

Este método se repite hasta poder observar la estabilidad o inestabilidad


del sistema mediante la curva angula versus tiempo.

Cuadro de resultados:
t (s) Pm Pe 𝛿 (sexag.) 𝜔 (rad/s)
0.00 0.8 1.8000 26.38 0
0.05 0.8 0.6500 26.38 0.9638
0.10 0.8 0.6500 29.147 1.926
0.15 0.8 0.6500 34.665 2.837
0.20 0.8 0.6500 42.792 3.648
0.25 0.8 0.6500 53.243 4.324

17
0.30 0.8 1.4625 65.641 3.624
0.35 0.8 1.4625 76.022 2.62
0.40 0.8 1.4625 83.529 1.453
0.45 0.8 1.4625 87.692 0.222
0.50 0.8 1.4625 88.327 -1.024
…… …… ……. ……. ………

2. MÉTODO DE EULER MODIFICADO:


Considerando los cálculos previos y las condiciones iniciales de estabilidad:

𝛿 = 0.46 rad

𝜔0= 0 rad/s

∆𝑡= 0.1; tdespeje= 0.3s

 Primera iteración:

t1=t0+∆𝑡= 0+0.1=0.1s
Hallando parámetros previos:

𝜕(𝛿(𝑡0 ))
=0- 377= -377
𝜕𝑡

𝜕(𝜔(𝑡0 )) л x 60
= (0.8-0.65 sen 0.46) = 19.27 rad/s²
𝜕𝑡 5

𝛿1 (0+0.1) = 0.46 + (-377) (0.1) = -37.24 rad

𝜔1(0+0.1) = 0 + (19.27) (0.1) = 1.927 rad/s

𝜕(𝛿(0+0.1))
= 1.927 – 377 = -377.093
𝜕𝑡

𝜕(𝜔(𝑡0 )) л x 60
= (0.8-0.65 sen -37.24) = 19.3 rad/s²
𝜕𝑡 5

(−377)+(−377.073)
𝛿1 (0+0.1) = 0.46 + x0.1
2

𝛿1 (0.1) = -37.14rad 𝛿1 (0.1) = 31.83º

19.27+19.3
𝜔1(0+0.1) = 0 + x 0.1
2

𝜔1(0.1) = 1.9285 rad/s

18
 Segunda iteración:

t2=t1+∆𝑡= 0.1+0.1=0.2s
Hallando parámetros previos:

𝜕(𝛿2(0.1))
=1.9285 - 377 = -375.07
𝜕𝑡

𝜕(𝜔2(0.1)) л x 60
= (0.8-0.65 sen -37.14) = 17.16 rad/s²
𝜕𝑡 5

𝛿2 (0.1+0.1) = -37.14 + (-375.07) (0.1) = -74.65 rad

𝜔2 (0.1+0.1) = 1.9285 + (17.16) (0.1) = 3.64 rad/s

𝜕(𝛿2(0.1+0.1))
= 3.64 – 377 = -373.36
𝜕𝑡

𝜕(𝜔2(0.1+0.1)) л x 60
= (0.8-0.65 sen -74.65) = 13.4 rad/s²
𝜕𝑡 5

(−375.07)+(−373.36)
𝛿2 (0.1+0.1) = -37.14 + x0.1
2

𝛿2 (0.2) = -74.5615rad 𝛿2 (0.2) = 47.94º

17.16+13.488
𝜔2 (0.1+0.1) = 1.9285 + x 0.1
2

𝜔2 (0.2) = 3.46 rad/s

 Tercera iteración:

t3=t2+∆𝑡= 0.2+0.1=0.3s
Hallando parámetros previos:

𝜕(𝛿3(0.2))
=3.46 - 377 = -373.54
𝜕𝑡
𝜕(𝜔3(0.2)) л x 60
= (0.8-0.65 sen -74.5615) = 11.97 rad/s²
𝜕𝑡 5

𝛿3 (0.2+0.1) = -74.5615 + (-373.54) (0.1) = 1.18rad

𝜔3 (0.2+0.1) = 3.46 + (11.97) (0.1) = 4.657 rad/s

𝜕(𝛿2(0.2+0.1))
= 4.657 – 377 = -372.343
𝜕𝑡

𝜕(𝜔3(0.2+0.1)) л x 60
= (0.8-1.4625 sen 1.18) = -20.8 rad/s²
𝜕𝑡 5

19
(−373.54)+(−372.343)
𝛿3 (0.2+0.1) = 0.837 + x0.1
2

𝛿3 (0.3) = -36.46rad 𝛿3 (0.3) = 71º 𝛿3 (0.3) = 1.24rad

11.97+(−20.82)
𝜔3 (0.2+0.1) = 3.46 + x 0.1
2

𝜔3 (0.3) = 3.0175 rad/s

Finalmente se obtiene el cuadro de resultados:


Iteración 𝛿 (sexag.) ꞷ (rad/s)
1 31.83 1.9285
2 47.94 3.46
3 71 3.0175

20
IV. SOLUCIÓN MEDIANTE EL USO DE HERRAMIENTAS
COMPUTACIONALES
1. CON EL MS OFFICE EXCEL:

En la siguiente tabla se muestra los resultados transpuestos, cuando la


falla fuera sostenida (sin aclaramiento), y cuando fuera aclarada en los 0.3
segundos como se suponía al principio.

Iteración (i) ti (s) ᵟi(rad) ᵟi(sexagesimal) wi (rad/s)


0 0 0.46055 26.3875713 0
1 0.05 0.46055 26.3875713 0.96342613
2 0.1 0.50872131 29.1475838 1.92685226
3 0.15 0.60506392 34.6676089 2.83805945
4 0.2 0.74696689 42.7980503 3.6491002
5 0.25 0.9294219 53.2519523 4.32462941
6 0.3 1.1456534 65.641103 4.8508558
7 0.35 1.3881962 79.537781 5.2426686
8 0.4 1.6503296 94.55692 5.54578141
9 0.45 1.9276187 110.44441 5.8323978
10 0.5 2.2192386 127.153 6.19231597

Ángulo vs. Tiempo


4000
3500
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
-500 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5

Falla despejada Fala sostenida

21
En la figura se visualiza que el ángulo crece indefinidamente cuando la
falla persiste en el sistema.

La siguiente tabla muestra la evolución del ángulo a través del tiempo


hasta los 1.75 segundos una vez se ha despejado la falla a los 0.3 segundos.

Paso tiempo (s) Iteración (i) ti (s) ᵟi(rad) ᵟi(sexages.) wi (rad/s)


0.05 0 0 0.46055 26.3875713 0
0.05 1 0.05 0.46055 26.3875713 0.96342613
0.05 2 0.1 0.50872131 29.1475838 1.92685226
0.05 3 0.15 0.60506392 34.6676089 2.83805945
0.05 4 0.2 0.74696689 42.7980503 3.6491002
0.05 5 0.25 0.9294219 53.2519523 4.32462941
0.05 6 0.3 1.14565337 65.641103 4.8508558
0.05 7 0.35 1.38819616 79.537781 3.847479
0.05 8 0.4 1.58057011 90.559997 2.64452723
0.05 9 0.45 1.71279647 98.136009 1.39587582
0.05 10 0.5 1.78259026 102.1349 0.17483965
0.05 11 0.55 1.79133225 102.63578 -1.01234494
0.05 12 0.6 1.740715 99.735623 -2.19436058
0.05 13 0.65 1.63099697 93.449243 -3.40344242
0.05 14 0.7 1.46082485 83.699099 -4.64723162
0.05 15 0.75 1.22846327 70.385761 -5.87936182
0.05 16 0.8 0.93449518 53.54263 -6.96818202
0.05 17 0.85 0.58608608 33.580259 -7.6774674
0.05 18 0.9 0.20221271 11.585935 -7.6942725
0.05 19 0.95 -0.18250092 -10.45653 -6.73996616
0.05 20 1 -0.51949923 -29.76511 -4.73168088
0.05 21 1.05 -0.75608327 -43.32038 -1.85514151
0.05 22 1.1 -0.84884034 -48.63497 1.54416455
0.05 23 1.15 -0.77163212 -44.21126 5.12110817

22
0.05 24 1.2 -0.51557671 -29.54037 8.55136932
0.05 25 1.25 -0.08800824 -5.042501 11.4185114
0.05 26 1.3 0.48291733 27.669125 13.1687793
0.05 27 1.35 1.1413563 65.394899 13.3966071
0.05 28 1.4 1.81118665 103.77335 12.3981394
0.05 29 1.45 2.43109362 139.2914 11.2286262
0.05 30 1.5 2.99252493 171.45905 10.9386065
0.05 31 1.55 3.53945526 202.79585 12.0371491
0.05 32 1.6 4.14131271 237.27974 14.6132121
0.05 33 1.65 4.87197331 279.14351 18.4404826
0.05 34 1.7 5.79399744 331.9716 22.6701658
0.05 35 1.75 6.92750573 396.91684 25.4735512

Ángulo vs. Tiempo


4000
3500
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
-500 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5

Falla despejada

En la figura se alcanza notar que el ángulo oscila entre valores positivos


y negativos. Pero según transcurre el tiempo, el ángulo crecerá
indefinidamente. Lo cual muestra un régimen de inestabilidad, a pesar del
despeje de falla a los 0.3 segundos.

23
2. CON MATLAB:

El ingreso de datos arroja los siguientes resultados:

24
El sistema para un tiempo de despeje de 0.3 segundos es inestable:

25
CONCLUSIONES
1. Los métodos de Euler y Euler modificado son herramientas eficaces para
la solución numérica de la ecuación de oscilación de un sistema,
pudiéndose calcular el ángulo y la velocidad en función del tiempo; y de
esta manera predecir la estabilidad del sistema en análisis.
Para obtener resultados con mayor precisión se debe elegir un Δt
pequeño, aunque incrementa el número y el tiempo de cálculo; éste
inconveniente se solucionó con la implementación de una hoja de cálculo
en MS Office Excel y un programa en Matlab, ambos permiten graficar la
variación de la velocidad y el ángulo en función del tiempo.

2. En el ejercicio desarrollado se hace clara la inestabilidad del sistema a


pesar de ser liberada la falla y también como era de esperarse la
inestabilidad se hace más grave en el caso de falla sostenida.

26