CONTROL DIGITAL

TEMA: REPRESENTACIÓN DE SISTEMAS DISCRETOS Y APROXIMACIÓN DE CONTROLADORES

CONTINUOS (Digitalización de controladores).

1) Suponga que se desea realizar digitalmente un controlador PI, de la forma :

𝑡
𝑚(𝑡) = 𝐾𝑐 ∗ 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡
𝑜

Utilizando la aproximación de Tustin para la acción integral determine lo siguiente:

a) Función de transferencia del filtro PI discreto.

b) Encuentre el valor exacto de salida para el sistema continuo para t=1 s., suponga que la
señal de error es 𝑒(𝑡) = 𝑒 −𝑡 . Para el efecto Kc=2 y Ki=1.
c) Encontrar la salida del filtro utilizando la transformada Z inversa por expansión en
fracciones parciales, expresar en términos de (𝑘𝑇).
d) Evalué la salida del filtro para (𝑘𝑇) = 1𝑠, cuando T=0.1 y T=0.01 s, compare con el valor
exacto encontrado en (b).
e) Represente el filtro digital en la forma directa 1 y forma directa 2.
f) Realice una rutina computacional para resolver la salida del filtro y verifique los
resultados encontrados en (d).

2) El siguiente es un programa en MATLAB que resuelve la ecuación a diferencias de un filtro

digital [1]:

s=0;
e=1;


for k=0:5

f=e+0.8*s;

m=0.9*f-0.85*s;

[k m]


 s=f;


end

a) Dibuje un diagrama de simulación para el filtro , e identifique todas las variables en el

diagrama. 


b) Encuentre la función de transferencia del filtro 


c) Encuentre la transformada Z de la entrada del filtro 


d) Utilice la transformada Z inversa para encontrar la salida del filtro 


 e) Realice la corrida del programa para verificar los resultados en (d) 


f) Programe una nueva rutina basada en la forma directa 1 de filtros digitales 


3) Para el sistema descrito en el espacio de estados discreto:

a) Encuentre el vector de estados para k=1, 2 y 3; u(k)=1 si k>=0.

b) Si y(k)=x1(k); Encuentre la función de transferencia del sistema ( inversión de matriz ) G(z)=(Y(z)/U(z));

utilice x(0)=[0;0] para esta parte.

c) Realice una representación de G(z) en la forma directa 2.

d) Escriba una realización de software basada en el punto anterior.

Referencia

[1] Charles L Phillips and Royce D Habor. Feedback control systems. Simon & Schuster, 1995.