Processamento de Imagens de Drones

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Introdução

A aerofotogrametria é, hoje, a tecnologia mais usada em mapeamento de grandes áreas, pelo

fato de apresentar produtos precisos a custos relativamente baixos. O advento dos RPAs,
popularmente conhecidos como drones, trouxe ainda mais facilidade, agilidade e menor custo aos
levantamentos, propiciando o mapeamento de áreas menores e ampliando o leque de aplicações.
v aplicações, podemos citar a Engenharia e a Arquitetura, que se utilizam dos drones
Dentre essas
como ferramenta de apoio em diversos projetos, comprovando que os drones tem ganhado espaço
significativo na economia mundial.
As metodologias e técnicas voltadas para a análise de dados multidimensionais, obtidos por
diversos tipos de sensores recebem o nome de processamento digital de imagens (PDI), que nada
mais é do que a manipulação de uma imagem por computador. O processamento digital de imagens
é usado principalmente para melhorar o aspecto visual de certas feições estruturais, fornecendo
subsídios para diversas interpretações.
O PDI é amplamente conhecido quando se trabalha com imagens de satélite. Porém com a
evolução dos sensores, hoje menores e com maior resolução espacial, as metodologias tiveram que
ser então adaptadas à sensores mais modernos, como os embarcados em drones. Sendo assim, é
importante que o profissional saiba quando utilizar imagens satelitais ou obtidas por
aerofotogrametria, além de conhecer procedimentos e equipamentos para manipulação e
processamento das imagens coletadas.
No curso serão abordados os conceitos básicos, procedimentos e softwares para tratamento
de imagens digitais obtidas por método fotogramétricos, como os drones. Serão mostrados ainda, os
processos de captura de imagens, o seu processamento no Pix4D, os fundamentos de Fotogrametria
e o pós-processamento das imagens. Ou seja, todo o processamento fotogramétrico de imagens
capturadas a partir de drones até a obtenção de produtos cartográficos, como: ortomosaicos, MDS,
MDT, curvas de nível, medidas de distâncias e áreas, entre outros.O conteúdo apresentado a seguir
destina-se à pesquisadores, engenheiros, topógrafos, arquitetos, empreendedores e todos os
profissionais que se interessam por essa nova tecnologia. Esperamos que esse material amplie seus
conhecimentos sobre drones e ajude a obter sucesso nos seus levantamentos!

Bons estudos!
Introdução à fotogrametria básica
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A palavra fotogrametria é formada da junção de três palavras de origem grega: Photon : Luz,
Graphos : Descrição e Metron : Medida. Logo, Segundo a American Society of Photogrammetry
(ASP), a Fotogrametria é a arte, ciência e tecnologia de obtenção de informação confiável sobre
objetos físicos e o meio ambiente através de processos de gravação, medição e interpretação de
imagens fotográficas e padrões de energia eletromagnética radiante e outras fontes.
Em linhas gerais, a Fotogrametria surgiu para fins militares e ao longo do tempo foi se
popularizando e ganhando visibilidade na comunidade. Esse processo de evolução, fez-se com a
Fotogrametria passasse por 3 fases: analógica, analítica e digital (Tommaselli, 2009).
▪ Fotogrametria analógica: Os métodos mais antigos de processamento dos dados
fotogramétricos requeriam instrumentos analógicos, devido à inexistência de
computadores com capacidade para realizar os cálculos necessários às várias etapas do
projeto fotogramétrico.
▪ Fotogrametria analítica: O advento de computadores cada vez mais baratos e potentes,
permitiu uma redução da participação instrumental no processo fotogramétrico, levando
a um aumento na precisão e a uma sofisticação nos modelos matemáticos.
▪ Fotogrametria Digital: Atualmente, com a maturidade da tecnologia de captura direta de
imagens digitais e a potência dos computadores para aplicações gráficas, a fotogrametria
digital suplantou as técnicas analógicas, reduzindo-se a participação instrumental apenas
à fase de digitalização das fotografias em “scanner”. O advento das modernas câmaras
digitais já permite a eliminação desta fase instrumental, de digitalização dos negativos
fotográficos.
Além disso, a fotogrametria possui outras 3 subdivisões quando aos métodos de coleta. Sendo
assim, dividiu-se em: Fotogrametria Aérea, Fotogrametria Terrestre, Fotogrametria Espacial. Diante
do foco deste material, cabe definir apenas a Fotogrametria aérea sendo uma subdivisão da
Fotogrametria, na qual as fotografias do terreno são tomadas por uma câmara de precisão montada
em uma aeronave.
Escala da fotografia
Para definir a escala de uma fotografia, basta pensar na relação entre o plano da imagem e o
plano do terreno.

Fonte: Tommaselli, 2009.

Sendo assim, define-se que a partir da Lei de Semelhança de Triângulos, tem-se que:
ab/AB = f/(H-h)
Eh = f / (H-h)
Onde:
Eh : escala para a altitude h
F : distância focal
H : altitude de vôo

▪ PRINCÍPIO FUNDAMENTAL DA FOTOGRAMETRIA: EQUAÇÃO DE

COLINEARIDADE
Segundo a Equação de Colinearidade, duas perspectivas do mesmo objeto, vistas de
posições diferentes, guardam, entre si, uma certa relação geométrica. Em fotogrametria, pode-se
dizer que esta relação geométrica, gerada por estas duas perspectivas de um mesmo objeto é quem
viabiliza todas as análises destas imagens fotográficas, tornando-as em um mapa com a somatória
dos elementos de objetos existentes na área imageada.
 𝒎𝟏𝟏 (𝑿 − 𝑿𝑳 ) + 𝒎𝟏𝟐 (𝒀 − 𝒀𝑳 ) + 𝒎𝟏𝟑 (𝒁 − 𝒁𝑳 )
𝒙 = −𝒇 ×
𝒎𝟑𝟏 (𝑿 − 𝑿𝑳 ) + 𝒎𝟑𝟐 (𝒀 − 𝒀𝑳 ) + 𝒎𝟑𝟑 (𝒁 − 𝒁𝑳 )
𝒎𝟐𝟏 (𝑿 − 𝑿𝑳 ) + 𝒎𝟐𝟐 (𝒀 − 𝒀𝑳 ) + 𝒎𝟐𝟑 (𝒁 − 𝒁𝑳 )
𝒚 = −𝒇 ×
𝒎𝟑𝟏 (𝑿 − 𝑿𝑳 ) + 𝒎𝟑𝟐 (𝒀 − 𝒀𝑳 ) + 𝒎𝟑𝟑 (𝒁 − 𝒁𝑳 )

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Sendo assim, tem-se que:

1) A partir do terreno (coordenadas de pontos de apoio) para as fotos, para se determinar a

posição espacial da câmera (XL, YL, ZL) nas 2 estações e ainda na determinação das atitudes
da câmera ( χ, φ, ω ) em cada estação; sendo 2 fotos tem-se então 12 incógnitas); f é a distância
focal calibrada. x e y são os valores das coordenadas do ponto lidas simultaneamente nas 2
fotos.
2) A partir das 2 fotos, determina-se as coordenadas X, Y e Z (3 incógnitas) de qualquer ponto
visto estereoscopicamente. Novamente, com as coordenadas x e y nas 2 fotos, determina-se
as coordenadas do ponto com mais exatidão.

Abaixo, pode-se verificar os movimentos de rotação da aeronave que são influentes na variação
“m” da equação de Colinearidade:

Fonte: SatckExchange.
 É importante ressaltar que a imagem digital possui como referência o Sistema de Coordenadas
em pixel, com origem no canto esquerdo superior da imagem, sendo contado como linha e coluna, já
que a imagem é de cunho matricial. Porém para relacionar à imagem ao espaço objeto, necessita-se
converter esse Sistema para um Sistema de Coordenadas de Imagem (x,y) com origem no centro da
imagem.
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▪ CONCEITOS IMPORTANTES

PIXEL “Picture Element” : Se trata da menor unidade de uma imagem digital e define a sua
resolução. Em cada pixel da imagem é armazenado um valor ponderado de toda a energia refletida
correspondente a sua área no terreno de acordo com o GSD utilizado.

GSD: Representação do pixel da imagem no terreno em unidades de medida geralmente representada

em centímetros. O tamanho do GSD é inversamente proporcional ao nível de detalhamento.

Comparação de diferentes GSD.

Fonte: HORUS.

Espaço Imagem: ambiente que envolve todos os acessórios que compõem a câmera. Lê-se como
sinônimo de imagem.

Espaço Objeto: ambiente que está externo à câmera e é de interesse do levantamento, podendo ser
um objeto em si, uma construção ou uma porção do terreno.
INTRODUÇÃO À TECNOLOGIA RPAS (DRONES)

Os Veículos Aéreos Não Tripulados, os VANTs, foram desenvolvidos a priori para auxiliar
em atividades de cunho militar, como a maioria dos produtos cartográficos. Apesar disso, seu uso
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vem sendo amplamente difundido para a sociedade, tanto para fins comerciais como para pesquisas,
devido sobretudo à tendência de queda nos custos de aquisição de equipamentos, facilidades no
levantamento e o surgimento de vários softwares de processamento simplificado e adaptados para
processamento de dados gerados por sensores a bordo de VANT's (ALMEIDA, 2014). Segundo
EINSEBEISS, (2009), no que tange ao voo, os VANTs possuem a capacidade de voar de forma semi
autonomamente ou manualmente, conduzidos por um piloto no solo, por meio de um controle remoto,
não oferecendo risco ao operador da câmera ou ao piloto.
A nomenclatura Drone é usada popularmente como sinônimo, já que tecnicamente ele se
iguala ao VANT no sentido de possuir hélices e serem veículos não tripulados, mas eles possuem
propósitos diferentes de uso. O Drone, palavra inglesa que significa "zangão" ou "zumbido", se trata
de uma forma informal de nominar todo e qualquer objeto voador não tripulado, mesmo aqueles que
não são destinadas à pesquisa. Neste material drone será utilizado como sinônimo de VANT e RPA
(Aeronave Remotamente Pilotada), sem este último um termo mais atual.
Os primeiros relatos de uso de Drones no Brasil ocorreram na década de 1980, por meio do
projeto Acauã desenvolvido pelo Centro Técnico Aeroespacial (CTA) que visava o estudo de Drones
autônomos com perspectivas militares. Além disso, o Departamento de Defesa dos Estados Unidos
(DOD) vem investindo fortemente no desenvolvimento desses produtos para atender às necessidades
de missões táticas ou em atividades que necessitem de grande autonomia de voo para reconhecimento
ou vigilância (JENSEN, 2009 apud ALMEIDA, 2014).
As tecnologias referentes aos métodos de voo autônomo estão sendo cada vez mais inseridas
em Drones e os softwares computacionais substituindo o esforço mental dos pilotos. Por meio dessa
evolução, o leque de aplicações dos Drones cresce constantemente, possibilitando sua aplicação em
novas áreas, como: mapeamento geológico, acompanhamento e inspeção de obras de engenharia
civil, agricultura de precisão, arqueologia, geologia, monitoramento ambiental e de acidentes, para
fins bélicos e no mapeamento aerofotogramétrico (BOEING et al., 2014).
 Hoje, o uso de sistemas aéreos não tripulados como dispositivos de levantamentos permite a
obtenção de imagens com resoluções tão altas quanto 1 centímetro e, assim, consequentemente,
permite a produção altamente automatizada de dados detalhados, ortofotos e modelos 3D. Sendo
assim, esta tecnologia vem se estabilizando no mercado de mapeamentos digitais, trazendo um ganho
na resolução espacial e temporal baseado na necessidade de se realizar levantamentos em grande
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escala (ALONÇO et al. 2005 apud BOEING et al., 2014). Porém, em relação as regulamentações de
uso, metodologias de segurança de voo e autorizações para execução do levantamento tem-se uma
carência de legislações, informações e padrões completamente definidos (MITISHITA et al., 2014).
Levando em consideração que imagens orbitais possuem menor resolução espacial, são mais
caras e sofrem consideráveis influências da atmosfera, vê-se no uso de Drones com sensores
embarcados uma possibilidade para realizar levantamentos mais baratos, processamentos mais
breves, aliados à elevada resolução espacial, gerando produtos mais detalhados e de qualidade.
Assim, a combinação de VANTs e métodos de Sensoriamento Remoto, Geodésia e Topografia
possibilita a obtenção de imagens em locais de difícil acesso. Nesse sentido, vê-se a possibilidade de
embarcar uma variedade de sensores para a coleta de dados via VANTs, permitindo um enorme
ganho em relação aos equipamentos a bordo de plataformas orbitais.
Em relação às suas desvantagens, percebe-se que as principais dificuldades de utilização dos
Drones estão ligadas às falhas no recobrimento entre fotos e faixas provenientes da:

Instabilidade da plataforma na realização do voo fotogramétrico, inexatidão da

determinação direta dos parâmetros de posição e orientação das imagens em função
do da utilização de sistemas compactos e de baixo custo de medição inercial (IMU
- Inertial Measurement Unit), elevado número de imagens devido ao uso de câmeras
digitais compactas e baixa altitude de voo. (MITISHITA et al., 2014).

Um levantamento aéreo por Drones não gera dados vetoriais de forma direta. Primeiramente,
tem-se a obtenção de imagens digitais da área mapeada e, posteriormente, tem-se a fase de
processamento para obtenção dos demais produtos usando ortofotos e Modelos Digitais de Elevação
(MDT), por exemplo, onde ambos podem ser gerados de forma automática por meio de softwares
específicos (NETO, 2015).
A tabela a seguir apresenta as características referentes à fotogrametria aérea, fotogrametria
terrestre e VANTs e suas diferenças.
 Tabela 1 - Características da Fotogrametria.
Fotogrametria
Atividade/Parâmetro
Aérea Terrestre Drone
Planejamento Semi automático Manual Automático/Manual
Autônomo, Assistido e Autônomo, Assistido e
Aquisição de dados Assistido e Manual
Manual Manual
Extensão
v da área Km2 mm2 - m2 m2 - Km2
Resolução da
cm – m mm – dm mm – m
imagem/GSD
Áreas em pequenas e
grandes escalas
Escala em grandes áreas Objetos e áreas em pequena
(documentação
(Mapeamento, florestas, escala ( arqueologia,
arqueológica,
Aplicações especiais e modelagem 3D de modelagem 3D de
monitoramento de perigos,
características construções) edificações)
modelagem 3D de
construções e objetos)
Fotografia arquitetural e Aplicações em áreas
industrial/ inacessíveis e perigosas.
Fonte: Adaptado de Einsebeiss 2009.

Dentre as suas vantagens, pode-se dizer que o levantamento com Drone possibilita acessar áreas
onde a topografia convencional talvez não conseguiria; não há necessidade de se abrir picadas ou
deslocar uma grande equipe para o campo; a declividade do terreno não influencia no voo; mais
agilidade no processo de coleta; menor tempo de levantamento de campo; precisão e otimização na
geração dos produtos e alta produtividade com baixo custo.

FUNCIONAMENTO, COMPONENTES DO SISTEMA,

MODELOS DISPONÍVEIS.
O drone é composto basicamente por:
I. Aeronave
II. Câmera
III. Bateria
IV. Estabilizador de câmera e câmera (sensor)
V. Rádio controle
VI. Transmissor de imagens
VII. GPS/IMU
 VIII. Controle Remoto
IX. Estação de controle: Estação, Tablet ou Smartphone

Fonte: Autor desconhecido.

Já em relação aos sensores que podem ser embarcados e a aplicabilidade dos mesmos nos
diversos setores sociais, pode-se citar:
I. Câmeras RGB: câmeras convencionais coloridas, usadas nos mais diversos tipos de
missão, desde simples foto e filmagem a inspeções de estruturas em áreas urbanas.
II. Multiespectral: utilizado na agricultura de precisão, por exemplo, podendo identificar
diversos problemas como pragas, falhas hídrica, deficiência nutritiva e outros.
III. Hiperespectral: prover informações como a composição físico-química de plantas, solos
e rochas expostas, bem como a morfologia dos terrenos analisados.
IV. Termal: inspeções de redes elétricas, identificação de infiltrações, monitoramentos de
segurança e etc.
V. LiDAR: mapeamentos e engenharia de estruturas como prédios, ponte, represas, etc., bem
como na arquitetura.

Dentre os modelos disponíveis tem-se os Multirotores, os de Asas Fixas e os Sistemas

redundantes. O primeiro se caracteriza pela presença de hélices, o segundo por asas e o terceiro que
combina os dois anteriores.
 v
Em sequência, Multirotores, os de Asas Fixas e os Sistemas redundantes.

A tabela abaixo, possibilita que você veja uma síntese das diferenças entre os modelos:

Fonte: Adaptado de Futuriste.

Hoje o mercado conta com inúmeras marcas, modelos e funcionalidades envolvendo drones.
Isso nos mostra a popularização desta tecnologia que, atualmente, é acessível à população. Como
modelos existentes nas prateleiras, destacam-se:
INTRODUÇÃO AO LEVANTAMENTO AEROFOTOGRAMÉTRICO.

Como visto, a aerofotogrametria se trata do processo de aquisição de informações a partir de

sensor embarcado. Mas para que o levantamento aerofotogramétrico seja realizado com sucesso é
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necessário conhecer alguns conceitos:

- DISTÂNCIA FOCAL: Em linhas gerais, se trata do tamanho da lente que você está utilizando. Esta
grandeza geralmente é expressa em mm. Nos aerolevantamentos aconselha-se utilizar uma lente de
foco fixo a fim de garantir a mesma escala. Isso acontece pois caso contrário o tamanho do GSD irá
variar de acordo com cada imagem tomada, variando a
escala e, consequentemente, a resolução espacial.

- ALTURA DE VOO: Deve-se haver uma definição da

altura de voo, a partir das variáveis GSD e Dsitância Focal
apresentados anteriormente. Sendo assim, definimos qual
a altura que devemos sobrevoar para garantir o
detalhamento (GSD) planejado.

- CÁLCULO DO TAMANHO DO PIXEL: depende do

modelo de câmera (tamanho do sensor e o tamanho da
imagem). É definido pela relação entre o tamanho do
sensor (em mm) e p tamanho da imagem gerada (em
pixels).

- CÁLCULO DA ALTURA DE VOO (h): Primeiramente é necessário ter em mãos o tamanho do

CCD (ou seja, tamanho da imagem em pixels), o tamanho do GSD desejado e a distância focal
obtida através do fabricante da câmera. Utiliza-se a equação:

𝐶𝐶𝐷 𝑓
=
𝐺𝑆𝐷 ℎ
 Com essas informações, pode-se iniciar o planejamento do voo nos softwares
específicos!
A seguir, apresenta-se uma sequência de atividades que devem ser feitas durante um
Levantamento Aerofotogramétrico.
v

1. PLANEJAMENTO DE VOO

Para essa etapa é necessário um software de planejamento de missões. Normalmente esse

software é disponibilizado pelo fabricante e o preço está incluso no valor da aeronave. Um dos
softwares utilizados para isso é o Mission Planner, que se trata de um software livre.
Você acessa a base de mapas do software, identifica a região a ser mapeada, indica o perímetro
de interesse, local de lançamento e pouso, modelo de câmera utilizada, direção do vento, altitude e
velocidade de voo e o índice de sobreposição das imagens. É bastante importante que, nesta etapa,
o operador verifique as condições climáticas para a data e local do voo. Existem sites de previsão
climática que permitem uma avaliação do clima, possibilidade de chuva, velocidade e direção do
vento. Além disso, é necessário analisar o relevo da região para evitar acidentes durante a operação.
Uma dica é utilizar o Google Earth Pro como suporte no reconhecimento da área e planejamento do
vôo.
Feito isto, o software gera um plano de voo ideal para realização da operação. Logo parte-se para
o levantamento de campo.

2. O VOO EM CAMPO

É importante que o profissional fique atento ao manual de manuseio do Drone e verificar estado
do equipamento e das baterias para que não haja problemas futuros. Alguns drones são lançados
manualmente e tem detalhes exclusivos em que o operador deve seguir. Ex: O drone Maptor, da
Horus, é lançado com o apoio de uma catapulta.
Ao chegar em campo, é importante analisar as reais condições climáticas e possíveis condições
que fogem do planejado no plano de voo. Além disso, é importante implantar os pontos de apoio e
de verificação para controle do levantamento.
 3. ACOMPANHAMENTO DO VOO

É importante que o operador acompanhe no laptop de campo os parâmetros de voo como:

altitude, velocidade da aeronave, velocidade do vento e estabilidade para garantir que as fotos
estejam sendo tomadas de forma correta.
v
Vale ressaltar que caso haja, durante o vôo, alguma inconformidade com o planejamento, o
operador pode acionar a emergência e cancelar a operação guiando o Drone para o ponto de pouso
planejado.

4. GEORREFERENCIAMENTO DAS IMAGENS

O georreferenciamento das imagens é essencial quando se quer trabalhar com informações que
necessitam de medições ou a variável espacial. Logo, georreferenciar uma imagem é inserir os pontos
de controle para que esta seja adaptada à um sistema terrestre (Geodésico) e que todos os outros
pontos estejam vinculados aos mesmo. Alguns softwares têm esta funcionalidade, destacando o
Pix4D e o LPS Erdas.

5. PROCESSAMENTO DAS IMAGENS

Esta etapa é a parte de extração de informações a partir das imagens já corrigidas. Há uma gama
de produtos que podem ser gerados utilizando as imagens de drones como matéria-prima. Isso será
apresentado no decorrer do texto.

LEMBRE-SE!
Os voos devem ter, necessariamente, uma sobreposição entre si. Não existe uma convenção sobre
uma porcentagem de sobreposição, embora que para a aerofotogrametria convencional aconselha-se
sobreposição de longitudinal e lateral de 60 e 30%. Porém em vôos com drones, orienta-se que seja
garantido o máximo de sobreposição, a fim de que se tenha sobreposição suficiente para que após
processados separadamente, ao serem unificados haja informação suficiente entre as duas áreas para
que a junção produza um bom resultado.
 Além disso, para conseguir atingir um resultado mais confiável é necessário que nas áreas de
sobreposição dos voos tenham pontos de controle (pontos utilizados na Fototriangulação do Bloco)
e/ou pontos de verificação (Análise da qualidade do processamento).

Mas o que são Pontos de Controle e Pontos de Verificação?

v
Um ponto de controle deve ser FOTOIDENTIFICÁVEL, ou seja, deve ser encontrado facilmente
na fotografia, para que não ocorram erros grosseiros na etapa de processamento dos dados (dados
sobre uma quina de rua, um canto de uma faixa de pedestre, um bueiro), enfim, feições que estejam
presentes no terreno e na fotografia. Também é possível fazer a coleta sobre alvos artificiais,
normalmente placas retangulares com dimensões de mais ou menos 1 m x 1 m. Nesse último caso,
deve-se tomar o cuidado de posicionar as placas em pontos específicos e espalhados no terreno
ANTES do levantamento, para que os mesmo estejam presentes nas fotografias (X4d Solutions).
Existem diferentes moldes e modelos para implantar o ponto de apoio, cabe ao profissional definir o
mais viável ao projeto.
 v

Fonte: X4D Solutions / GeoDrones.

Tais pontos são usados no georreferenciamento das imagens e consequentemente são bases
para as próximas etapas, como a Aerotriangulação. Eles têm a finalidade de, quando bem
coletados e definidos na imagem, de trazer maior acurácia ao levantamento. Existem diferentes
técnicas para coleta dos pontos de apoio, mas a principal se trata da utilização de métodos
Geodésicos, como GNSS e RTK.
Por fim, os Pontos de Verificação ou Check Points são pontos de apoio desafixados, que serão
usados após o processamento para verificação da acurácia do projeto.
Dentre os softwares disponível para o processamento de dados por Drones, tem-se: o
DroneDeploy, Pix4d, PhotoScan, SkyDrones, Precision Flight e Mission Planner.

Erros no Levantamento

Quando se trata de erros em levantamentos aerofotogramétricos podemos nos referir à

diversas fontes de erros. Dentre elas podemos citar incoerências nas configurações do plano de
vôo, divergências entre o GSD desejado e a altura de vôo utilizada, presença de nuvens causando
oclusão ou baixa refletância de alvos, presença de objetos que atrapalham a visibilidade do objeto
mapeado e erros no processamento das imagens.
Além disso, vale lembrar que ao georreferenciar as imagens, é necessário garantir que as
coordenadas utilizadas como referência sejam realmente de qualidade, pois caso contrário
estaremos inserindo mais erros ao levantamento. Logo, estas medidas são obtidas principalmente
por métodos geodésicos ou topográficos, devendo ficar atentos aos erros cometidos durante a
execução destes levantamentos também.
Geração de produtos cartográficos

Hoje, o uso de Drones tem crescido amplamente na comunidade. Isso fez com que outras
aplicações surgissem tornando essa tecnologia importante e multidisciplinar. Dentre as aplicações,
podemos citar: o mapeamento geológico, o acompanhamento e inspeção de obras de engenharia civil,
v
agricultura de precisão, arqueologia, arquitetura, monitoramento ambiental e de acidentes e fins
militares.
Basicamente, a geração de produtos cartográficos segue a seguinte metodologia:

Fonte: GeoEduc.

Falando mais especificamente, no que tange à área de Construção e Infraestrutura, tem-se a

geração de mapas georreferenciados a fim de medições de áreas e planejamento estratégico, além da
obtenção de obtenções topográficas, reduzindo o tempo de levantamento, tendo a perspectiva real do
terreno, cálculo volumétrico e acompanhamento da evolução da obra (maior resolução temporal).
 v

Fonte: DronEng.
Em relação à Mineração, vê-se nos Drones uma alternativa à aquisição de imagem de satélites,
onde tem-se um menor custo, melhor resolução temporal, maior resolução espacial que garante maior
detalhamento da região e pode-se ter um ambiente mais controlado evitando a presença de nuvem.
Pode-se ter como produto, Restituição Fotogramétrica Digital com a geração de modelos 3D do
terreno, Cálculos volumétricos, Mapas de Declividade e Análise Geotécnica.
 v

Comparação imagem de Drones e Imagem de Satélite / Restituição Forogramétrica Digital e

Volumetria / Mapa de declividade – Análise Geotécnica.
Fonte: EGPS-SR/DPF/MG.

Já para Agricultura, utiliza-se:

▪ Câmeras RGB para Detecção de falhas de plantio, desenvolvimento da cultura, formação da
planta, modelo de elevação do terreno.
▪ Câmeras Térmicas: Detecção de estresse hídrico / irrigação.
▪ Câmeras Multiespectrais: Detecção de estresse nutricional, para determinação de índices de
indicadores fisiológicos, como NDVI , EVI , etc. (Infravermelho próximo)
▪ Câmeras Hiperespectrais: Detecção de doenças e ataque de pragas (Infravermelho).
▪ Sensores Ativos: Detecção de reflectância , NDVI e outros.

Múltiplas aplicações na Agricultura.

 Para Arquitetura, cita-se como aplicação a geração de modelos digitais 3D, como o MDT/ MDS
e modelos de construções, no qual é possível verificar com alto grau de detalhamento as texturas e
formas da construção, além de servir como base para medições sem ir à campo, estudos para
intervenção ou restauro e bases para outros projetos de cunho arquitetônico.

Modelo 3D de Patrimônio Historico.

Quando voltado a esse tipo de aplicação, pode ser necessário a união do levantamento
fotogramétrico aéreo com o terreste, a fim de definir com qualidade os aspectos das fachadas e
cobertura. Como softwares aplicados a isto, sugere-se o ReCAP.
Outras aplicações, cita-se a utilização para perícia, analise de ocupação de APP, desmatamento e
incêndio florestal, desastres e extração mineral.

Aplicações diversas.
Fonte: EGPS-SR/DPF/MG.
 A fim de reforçar os conceitos, segue uma lista de produtos e suas respectivas definições:
Produto Definição
MODELO 3D É uma representação em 3 dimensões da área mapeada. Permite a visualização e
manipulação do mapa gerado. A criação do modelo ocorre com a adição de uma
textura na nuvem de pontos densificada gerada. Nuvem de pontos – Obtido através do
software de processamento de imagens, são pontos georreferenciados. Cada ponto é
v
criado de através da utilização de métodos de matemáticos de triangulação e
semelhança. Todos esses pontos independentes medidos na imagem são a base para o
modelo 3D e para todas as medições realizadas.
Modelo Digital de É uma representação virtual do terreno, um modelo de três dimensões. As imagens
terreno - MDT processadas geram coordenadas (X,Y e Z) para cada pixel na imagem, dessa maneira
cada pixel terá uma coordenada de altura no eixo Z, isso permite modelar o terreno e
criar curvas de nível, por exemplo. Também é importante ressaltar que o MDT gerado
pelos softwares de processamento de imagem são modelos digitais de superfície
simplificados, buscando descartar qualquer objeto que não é identificado como terreno.
Modelo Digital de É conjunto de pontos com coordenadas e elevações conhecidas que permitem verificar
superfície - MDS objetos (casas, árvores…). Diferentemente do modelo digital de terreno, o MDS possui
informações desses objetos que não fazem parte do terreno.
Mosaico e É um conjunto de fotos de escala aproximada, de uma determinada região, recortada e
Ortomosaico montada através de software de processamento de imagens de tal forma a dar
impressão de que todo o conjunto é uma única fotografia.
Um tipo especial de mosaico digital, conhecido como Ortomosaico, é obtido a partir de
imagens retificadas diferencialmente. Este produto é bem mais complexo do que um
simples mosaico, pois o produto gerado tem todas as características geométricas de
uma carta com a vantagem de conter as informações radiométricas da imagem e
possuir um vista ortogonal ao plano da imagem.
Medições Com a ortofoto gerada e o modelo digital de superfície é possível realizar medições do
terreno mapeado. Por exemplo, pode-se medir a altura de uma árvore, a distância entre
dois pontos, a área de um polígono e o tamanho de um objeto.
Curvas de nível Nome usado para designar uma linha imaginária que agrupa dois pontos que possuem a
mesma altitude. Por meio dela são confeccionados os mapas topográficos, pois a partir
da observação o técnico pode interpretar suas informações através de uma visão
tridimensional do relevo.
Mapa NDVI Normalized Difference Vegetation Index. É um índice criado através de imagens do
espectro NIR (Near Infra red – Infra vermelho próximo). O produto final é um mapa
que indica o nível de stress da vegetação que irá variar conforme à reflexão
radiométrica nessa faixa espectral.
Fonte: HORUS.
 Sobre os softwares disponíveis, pode-se dizer que há uma gama de soluções para diferentes
tipos de projetos. Dentre eles, podemos citar: PhotoScan, Menci APS, Pix4D, Acute3D, ReCap, entre
outros. Abaixo segue uma descrição de cada um destes:

1. Agisoft Phostoscan: primeiro software criado e voltado para gerar modelos 3D a

v
partir de imagens tiradas em diferentes perspectivas. Por esta característica, apresenta
resultados com menor qualidade se comparados com outros softwares especializados
na mesma área. Além disso, há um esforço computacional maior quando se comparado
ao MenciAPS ou o Pix4D.
2. Pix4D: grande popularidade no mercado, ótimo fluxo de informações e baixas
configurações de hardware necessárias. Ressalta-se a qualidade da extração de
informações nos produtos finais, como por exemplo medições de volume, exportação
de nuvem de pontos e separação de bandas para gerar mapas NDVI.
3. Menci APS: especializado no processamento de imagens aéreas e tem se destacado
pela facilidade de modificar os dados de saída e exportação de imagens. Possui uma
ferramenta CAD e visualizador 3D no próprio software. Há grande semelhança com
o Menci APS e o Pix4D em relação ao fluxo do processamento e hardware necessário,
se diferenciando na exportação do resultado final, onde o Menci possui mais opções.
4. Acute 3D: software menos conhecido e desenvolvido pela Bentley. Possui ótimos
resultados finais, mas com a interface de processamento menos amigável, fluxo de
informações um pouco confuso e necessidade de complementos para a visualização
do resultado final e pós processamento.
5. ReCap: atualização do software ReMake da Autodesk que conta com funcionalidades
para geração de modelos 3D. Possui resultados qualitativos excelentes, principalmente
na texturização e colorização.
6. Microsoft Ice: solução livre para mosaicagem de imagens. Este por correspondência
realiza a união das imagens e a modelagem, mas não consegue ortorretificar, gerar
nuvem de pontos ou modelo digital de superfície.
 7. VisualSFM: é um aplicativo para reconstrução 3D usando estrutura de movimento
(SFM). O sistema de reconstrução integra vários dos meus projetos anteriores: SIFT em
GPU (SiftGPU) , Ajuste de Pacote Multicore e Rumo à Estrutura Incremental em Tempo
Linear do Movimento. O VisualSFM é executado rapidamente, explorando o paralelismo
v
multicore para detecção, correspondência e ajuste de pacotes. Para uma reconstrução
densa, este programa integra a execução da cadeia de ferramentas PMVS / CMVS.

Dicas do Software PIX4D

Pix4D é um software de processamento de fotos que permite a reconstrução do modelo 3D

e área de DTM através de um processo fotogramétrico.
O software identifica automaticamente os pontos comuns nas fotografias constituintes bloco
fotogramétrico e os combinam aliado à definição dos parâmetros de calibração da câmera e da
posição da câmera para cada frame de forma automática.
Segue um tutorial básico:

A) CRIANDO UM NOVO PROJETO

Para criar um novo projeto:

1. Abrir Pix4Dmapper.
2. Na barra de menu, clique em Projeto> Novo Projeto.
3. Isso abrirá o assistente para o novo projeto.
4. Em nome: Escreva o nome do projeto.
5. (Opcional) Na Criar em: Clique navegar, e o botão Escolha um local do projeto, escolha a
pasta onde o projeto e os resultados relacionados serão colocados e clique Selecionar
Pasta.
6. (Opcional) Marque a Usar como padrão Local do projeto para salvar todos os novos
projetos na pasta selecionada.
7. Em tipo de projeto, certifique-se que é selecionado Project Standard.
8. Em imagens, selecionar o tipo de imagens:

• Nadir aérea (padrão): Recomendado para imagens da saída de vôos e com a

apontamento da câmara na direção nadir. Ele permite que você para gerar nuvens
de pontos, DTM e Ortomosaico.
• Imagens com textura Baixa ou Complexa e Geolocalização muito precisas ( Modo de
Processamento Alternativo): Recomendado para o projeto onde a terra parece plana e
contém estruturas que se repetem (campos ou florestas).
• Oblique Aérea ou Terrestre: Recomendado para imagens oblíquas tiradas do ar ou
do solo. Ele permite que você gerar apenas nuvens de pontos.
 B) UPLOAD DE FOTOS

As fotografias selecionadas (ficar atento se as imagens selecionadas mantêm entre si um mínimo de

cobertura de 60%) tem de ser carregado no novo projeto Pix4D.
1. Clique Adicionar Imagens adicionar imagens:

2. Clique Avançar.

C) PROPRIEDADES DA IMAGEM

O assistente apresenta a nova janela projetos Propriedades da imagem que contém quatro
seções:

1. Imagem Sistema de Coordenadas: Selecione o sistema de coordenadas no qual é baseado

no sistema de geolocalização da imagem.

2. Geolocalização e Orientação: importação / exportação de coordenadas e de modo opcional

a orientação das imagens e / ou a precisão das coordenadas.

3. Selecionar modelo de câmera: Escolha o modelo utilizado.

4.Tabela de Imagens: Mostrar as imagens, a posição, a precisão da posição selecionada,

orientação e, se a imagem estiver habilitado ou não (somente as imagens ativadas serão
consideradas durante o processamento).

D) OPÇÕES DE PROCESSAMENTO

Neste ponto, o assistente pede-lhe para selecionar um tipo de modelo a ser usado para o projeto,
com base no que você deseja gerar:
 Mapas 3D Modelos 3D Produtos voltados para agricultura

3D Maps_Rapid / Baixa Res 3D Models_Rapid / Baixa Res Agriculture_Rapid / Baixa Res

Uma vez que o modelo é configurado, clique em Avançar para concluir o assistente e iniciar
o projeto.

Nesta etapa, acontecerá de forma automática um processamento inicial, a geração da nuvem

de pontos e a combinação das imagens para geração dos modelos
Terminado o processamento, será gerado um relatório de qualidade dos resultados.

• Esta etapa de processamento rápido reduz a resolução da imagem original, sendo mais
rápido, mas reduz a precisão geral e pode levar a resultados incompletos. Quando o
tamanho da imagem é menor, o número de keypoints extraídos é inferior, e isto resulta
num menor número de correspondências entre as imagens e, por conseguinte, também
a qualidade da reconstrução.

• Uma vez verificado que o conjunto de dados pode produzir resultados de boa qualidade,
existem alguns passos opcionais que podem ser seguidas antes da transformação:

1.(Opcional) Selecione a área de densificação da nuvem de pontos ou Ortomosaico.

2.Alterar as configurações de processamento (opcional): Isso muda os resultados de saída

(tipo e tamanho), para melhorar a sua qualidade para um usuário avançado.
 3.Adicionar GCP: Adicionar pontos de controle terrestres me melhorar a precisão global do
projecto (georeferenziarlo). O resultado final não é caracterizada por escala, a orientação e a
informação relativa à posição absoluta e, por conseguinte, não pode ser usado para as operações
de medição e de comparação com risultai anteriormente obtidos e é possível que obtém um
modelo 3D da nuvem invertida. Para fazer isso você precisa saber as coordenadas de pontos no
terreno, que será definido clicando Projeto> GCP / ponto de empate manual Manager> Importar
GCPs e você vai para selecionar o arquivo * .txt com as coordenadas dos pontos disponíveis.
Ao clicar Basic Editor deve-se procurar os pontos e re-otimizar novamente.

B. PROCESSAMENTO COMPLETO

1) Na barra de menu, selecione Processo> Processamento Local.

2) Na parte inferior da tela, clique em Opções.

3) Em processamento inicial selecionar completo e clique Ok.

4) Selecione as etapas de 1 à 3 e clique em começar.

5) Após o processamento irá gerar um relatório de qualidade (necessário verificar a

consistência dos pontos de apoio).

6) Feito isso, pode-se realizar a Densificação da Nuvem de Pontos (por padrão, em .las) e a
geração do DSM e Orthomosaic.

Bom trabalho!