EXERCÍCIOS DE ROBÓTICA

Exercício 1: Um motor de passo deve ser utilizado para acionar uma articulação de um braço de
robô
numa aplicação de pegar e colocar. O ângulo de passo do motor é 10º. Para cada pulso recebido da
fonte
de trem de pulsos, o motor gira numa distância de um ângulo de passo. Determinar:
a) o número de passos por revolução
b) quantos pulsos são necessários para girar o motor num total de três revoluções completas
c) a taxa de pulsos que deve ser fornecida pelo controlador do robô para girar o motor a uma
velocidade
de 25 rpm
Respostas
a)36
b)108 pulsos
c)15 passos por segundo

Exercício 2: Dado um motor de passo com ângulo de passo de 1,8o/passo, conectado a uma
transmissão
com fuso guiador cuja parte deslizante avança 2 mm para cada revolução completa do motor, sendo
o
sistema utilizado para um avanço linear de 86 mm em 10 segundos, determinar:
a) a frequência necessária dos pulsos para comando em passo pleno
b) a frequência necessária dos pulsos para comando em meio passo
c) a distância que seria coberta no mesmo tempo e na mesma frequência por um motor de passo
com
ângulo de passo de 2o/passo
Respostas:
a) 860 Hz (pulsos por segundo)
b) 1720 Hz
c) 95,55 cm

Exercício 3:
Considerando o diagrama da Figura abaixo, determinar a frequência do pulso do codificador e
a velocidade do motor, sabendo que ao término de um ciclo o contador apresenta a contagem
01101110.
Dados: contador de 8 bits, frequência do relógio igual a 10 Hz, e disco codificador com 96 fendas.

Respostas
1100 Hz e 687,5 rpm
Exercício 4: Determinar:
a) o número necessário de anéis de fenda em um disco codificador de posição absoluto de forma a
possibilitar uma
resolução de 0,7031º

b) o número necessário de fendas em um disco codificador de posição incremental de forma a

possibilitar a mesma
resolução
Resposta:
a) 9
b) 512

Exercício 5: Um resolver é utilizado para indicar a posição angular de uma articulação rotacional do
pulso
de um robô. A tensão de excitação para o resolver é igual a 24 V, e ele está conectado ao pulso de
modo
que uma dada rotação da barra de ligação de saída corresponde a uma rotação igual do resolver.
Num
certo instante, o movimento da articulação do pulso resulta em tensões através dos dois pares de
terminais
do estator de Vs1 = 10 V, e Vs2 = -21,82 V. Determinar o ângulo da articulação rotacional.
Resp: 155,38º

Exercício 6: Um motor de corrente contínua de ímã permanente possui um codificador incremental e

é
utilizado em conjunto com um fuso guiador em uma articulação prismática de um robô. Determinar a
distância linear percorrida entre dois pulsos consecutivos fornecidos pelo codificador. Dados:
• o disco do codificador possui 250 fendas ao longo de sua circunferência
• é utilizado um sinal de quadratura para a detecção do codificador
• o passo do fuso é de 5 mm/revolução
Resposta:
0,005 mm

Exercício 7: Três motores de passo devem ser utilizados para acionar cada um dos três eixos
lineares de
um robô de coordenadas cartesianas. O eixo de saída de cada motor será conectado a uma
transmissão
com fuso guiador com um passo de 3,175 mm. Deseja-se que a resolução de controle de cada um
dos
eixos seja de 0,635 mm. Determinar:
a) quantos ângulos de passo são necessários para atingir essa resolução de controle
b) a resolução necessária para os motores de passo
c) a taxa de pulsos que deverá ser fornecida para acionar uma dada articulação a uma velocidade de
7,62
cm/s
Resposta:
a) 5
b) 72º
c) 120 passos por segundo
Exercício 8: Determinar a distância percorrida pela flange da ferramenta entre dois pulsos
consecutivos do
disco codificador incremental conectado ao eixo do motor de corrente contínua de uma articulação
rotacional de um robô.
Dados: • o disco do codificador possui 250 fendas ao longo de sua circunferência
• é utilizado um sinal de quadratura para a contagem dos pulsos
• a razão de transmissão entre o motor e a barra de ligação é n = 1:15
• a revolução completa do braço possibilita que a flange da ferramenta descreva uma
circunferência com raio igual a 1,2 m
Resposta:
0,5026 mm

Exercício 9: Um tacômetro CC deve ser utilizado como dispositivo de realimentação de velocidade

de
uma articulação. O atuador da articulação pode acionar a mesma a uma velocidade máxima de 0,75
rad/s,
e a constante do tacômetro é 8 V/rad/s. Determinar a máxima tensão de saída que poderá ser
gerada pelo
dispositivo se o tacômetro for engrenado com a articulação, de modo que gire duas vezes a
velocidade
angular da articulação. Nesta situação, determinar a tensão de saída do tacômetro se a articulação
girar a
uma velocidade de 25 graus/segundo.
Resposta:
6,98 V