TEORIA GENERAL DE VIBRACIONES

El análisis de vibraciones es un tema muy amplio al cual se han dedicado estudios

completos, esta introducción expone de forma resumida algunos aspectos teóricos de
las vibraciones de los sistemas elásticos, que ayudarán a comprender los métodos de
cálculo de la acción de los sismos sobre las estructuras basados en sus efectos
dinámicos. El estudio de las vibraciones se refiere a los movimientos de los cuerpos y
a las fuerzas asociadas con ellos. Todos los cuerpos que poseen masa y elasticidad,
son capaces de vibrar. Una vibración mecánica es el movimiento de una partícula o
cuerpo que oscila alrededor de una posición de equilibrio. La mayoría de las máquinas
y estructuras experimentan vibraciones hasta cierto grado por lo que su diseño
requiere la consideración de este efecto dinámico debido a que ocasiona un aumento
en los esfuerzos y tensiones. Una vibración se produce cuando el sistema en cuestión
es desplazado desde una posición de equilibrio estable, el sistema tiende a retornar a
dicha posición, bajo la acción de fuerzas de restitución elástica o gravitacional,
moviéndose de un lado a otro hasta alcanzar su posición de equilibrio. El intervalo de
tiempo necesario para que el sistema efectúe un ciclo completo de movimiento se
llama periodo de vibración, el número de ciclos por unidad de tiempo define la
frecuencia y el desplazamiento máximo del sistema desde su posición de equilibrio se
denomina amplitud de vibración. Los sistemas oscilatorios pueden clasificarse como
lineales o no lineales. Para los sistemas lineales rige el principio de superposición y las
técnicas matemáticas para su tratamiento están bien desarrolladas (Ley de Hooke).
Por el contrario, las técnicas para el análisis de sistemas no lineales son más
complicadas y no muy conocidas.
Existen dos clases de vibraciones, las libres y las forzadas. Cualquier sistema elástico
puede tener una vibración libre a consecuencia de un impulso inicial, donde el
movimiento es mantenido únicamente por las fuerzas de restitución inherentes al
mismo. El sistema bajo vibración libre vibrará en una o más de sus frecuencias
naturales, dependientes de la distribución de su masa y rigidez. Cuando al sistema se
le aplica fuerzas perturbadoras externas, el movimiento resultante es una vibración
forzada. Cuando la excitación es oscilatoria, ya sea periódica o no, como la de un
sismo, el sistema es obligado a vibrar a la frecuencia de excitación, si ésta coincide
con una de las frecuencias naturales del sistema se produce resonancia, en este
estado tienen lugar oscilaciones peligrosamente grandes; así la falla por resonancia de
estructuras como puentes o edificios es una dramática posibilidad que debe tenerse
muy en cuenta. Por este motivo el cálculo de las frecuencias naturales de vibración es
de gran importancia en el diseño sísmico de estructuras.
DEFINICION
Una estructura está en vibración libre cuando es perturbada de su posición estática de
equilibrio y comienza a vibrar sin la excitación de fuerza externa alguna (p(t) = 0).
En las estructuras se tienen dos tipos de vibraciones que son: vibración libre y
vibración forzada. En el primer caso, que se presenta en este apartado, la estructura
vibra debido a condiciones iniciales. Para deducir la ecuación diferencial que gobierna
el comportamiento de vibración libre en un sistema de un grado de libertad, en la figura
1.1 se indica el modelo numérico de cálculo; en la parte superior izquierda se tiene un
resorte que tiene una rigidez k como se aprecia en la posición (1), se ha notado por
P.I. a la posición inicial del sistema.
Se considera que la fuerza que se genera en el resorte es proporcional a la
deformación del mismo, con ésta hipótesis, se pasa a la posición (2) en que coloca la
masa del sistema m sobre el resorte, se lo hace de tal manera que el sistema no vibre
al terminar de colocar la masa el resorte se ha deformado una cantidad  y ahora la
Posición Inicial P.I., pasa a la Posición de Equilibrio Estático que se ha llamado P.E.E.
En la posición (2) del equilibrio de fuerzas verticales se tiene:

m g  k 

Figura 1.1 Descripción del modelo numérico para vibración libre.

En la posición (3) se ha colocado el amortiguador c que entrará en funcionamiento
cuando el sistema se encuentre en movimiento. La fuerza del amortiguador se
considera proporcional a la velocidad. En (3) se dan las condiciones iniciales del
sistema, para un tiempo t=0 la masa se desplaza una cantidad con una velocidad. Si
existe velocidad la masa se desplaza hacia abajo, antes de regresar.

Se debe recalcar que el desplazamiento en un instante cualquiera q (t) se mide

a partir de P.E.E. Finalmente en (4) se presenta una posición genérica del
movimiento en la que se ha colocado que la fuerza en el resorte vale k (q+δ)
hacia arriba, el peso del sistema vale hacia abajo, la fuerza en el amortiguador
hacia arriba y la fuerza inercial hacia arriba. Del equilibrio, de fuerzas verticales, se
tiene:

k ( q+ δ ) + c q́+ m q́−mg=0
Al sustituir (1.1) en ésta última ecuación, se tiene:
m q́+c q́+ kq=0 (1.2)

Se conoce que la frecuencia natural Wn y el período de la vibración T, valen:

2π

(1.3)
ω n=
√ k
m
T=
ωn

Por otra parte, se define el factor de amortiguamiento ε como:

c
ε=
2 √ mk
(1.4)
Si la ecuación diferencial (1.2) se divide para m se tiene:
c
q́+ q +ω2n q=0
m
Al multiplicar y dividir el término c/m por 2 √ mk y al utilizar la ecuación (1.4) se
tiene:

= √ =2 ε ωn
c c 2 mk
=
m 2 √mk m
Luego otra forma de presentar la ecuación diferencial del movimiento es:
2
q+ 2 ε ω n q+ω n q=0 (1.5)
VIBRACIÓN LIBRE SIN AMORTIGUAMIENTO
En la figura 2-1 se muestra un sistema elástico de un grado de libertad compuesto
por una masa m, la cual puede deslizar sin fricción sobre la superficie horizontal y
cuya posición se describe por medio de la coordenada x y por un resorte que
conecta la masa con un apoyo inmóvil.

Bajo el supuesto de que la fuerza ejercitada para deformar el resorte, ya sea en

tensión o en compresión, es proporcionada a la deformación y siendo l la
constante de proporcionalidad, o rigidez, podemos determinar la fuerza que ejerce
el resorte por medio de:
Fr =kx

Donde:
Fr =fuerza ejercitada por el resorte (N)

k =rigidez del resorte (N/m)

x =desplazamiento relativo ente los dos extremos del resorte (m)
La fuerza de inercia que se tiene en la masa m debido a la aceleración a, está
dada, según la segunda ley de newton, por:
Fi =−m x́
Donde:
Fi =fuerza inercia que obra sobre la masa (N)
m= masa (kg)

x́ =aceleración de la masa ( m/s 2 )

Esta inercia obre en la dirección contraria a la dirección de la aceleración.
Aplicando el procedimiento de “cuerpo libre” en la masa, se obtiene las dos
fuerzas que obran sobre la masa, correspondientes a la fuerza ejercida por el
resorte y la fuerza inercia. Por lo tanto, aplicando el principio de D´Alembert:
Fr −F i=kx +m x́=θ

u(0) Tn = 2n
·
b
u(0)
Amplitud u0

a c e
t

n

La ecuación de equilibrio que representa el movimiento de un sistema lineal SDF sin

amortiguamiento y que no está sometido a la acción de una fuerza externa
homogénea de segundo orden es:
m x́ +kx =0
2
x́+ ωn . x =0

donde ω n es la frecuencia natural en vibración libre del sistema y es igual a:

ω n=
√ k
m
El desarrollo de la ecuación diferencial 4.1 se expone en el Apéndice I, y su solución
es:
x(t ) =A.cos ω n t+B.sen ω n t

Las constantes A y B se hallan a partir de las condiciones iniciales: x(0) y x́(0) , el

desplazamiento y la velocidad respectivamente. Obteniéndose, por lo tanto:

x́ (0 )
x(t ) = x(0) . cos ω n t+ sen ωn t
ωn
Las Figuras 4.1(a) y 4.1(b) ilustran el movimiento de la masa durante un ciclo de vibración libre
del sistema para la ecuación 4.5. A partir de estas figuras se observa que el tiempo requerido
de un sistema no amortiguado para completar un ciclo de vibración libre es denominado
periodo natural de vibración, Tn, y es:
2π
n=¿
ωn
T¿
a frecuencia cíclica natural de vibración, fn, es definida como el número de ciclos que se
repiten en 1 [s] de tiempo y su valor es:
1
f n=
Tn
Las propiedades de vibración natural, ω n Tn y fn, dependen de la masa y rigidez de la
estructura, y el término “natural” es utilizado para enfatizar el hecho de que éstas son
propiedades naturales del sistema cuando éste esta en estado de vibración libre.

El movimiento representado por la ecuación 4.5 puede también ser expresado en la forma:

x(t )  x0 cos ω nt  ∅ 
FIGURA. Vibración libre, representación vectorial
Donde u0 es la magnitud del desplazamiento máximo y es llamada amplitud de movimiento, la
cual está dada por:

√
2
x́(0)
x0 
(ω n)
x2(0) +

Y el ángulo de fase ∅ esta dado por:

x́ (0 )
∅=artg
ω n x(0)

En la Figura 4.2 está representada vectorialmente la ecuación de movimiento, donde

la respuesta está dada por la parte real o proyección horizontal de los dos vectores de
rotación; y el ángulo de fase representa la distancia angular de retraso en la respuesta
del término del coseno.

VIBRACIÓN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO

se presenta cuando un sistema oscila bajo la acción de fuerzas inherentes y con una pérdida
de energía. La disminución de energía se conoce como amortiguamiento, en este caso se
analizará el amortiguamiento viscoso. Cuando un sistema vibra en un fluido como lo es el aire,
algún gas o aceite, la resistencia ofrecida por el fluido hace que se disipe energía en forma de
calor.
En el amortiguamiento viscoso la fuerza de amortiguamiento es proporcional a la velocidad del
cuerpo vibratorio.
Considere el sistema mostrado en la figura 1 y las siguientes suposiciones
• La masa del sistema denotada por m es constante y totalmente rígida.
• El resorte es lineal y de masa despreciable, se representa mediante una
constante denominada k, La relación entre la fuerza y la deformación del
resorte está dada por F = kd, en donde k es la constante de rigidez y d el
desplazamiento.
• Existe un amortiguamiento lineal representado por la constante de
amortiguamiento c, la fuerza de amortiguamiento es proporcional a la velocidad
de la masa Fa = cv.
• El movimiento de la masa es de translación rectilínea.

El diagrama de cuerpo libre bajo las condiciones anteriores se muestra en la figura 2. Aplicando
la segunda ley de Newton y sumando las fuerzas actuantes en eje X, se obtiene.

x=−kx−cv=¿
m a
∑¿
Ordenando la expresión:

ma + cv + kx = 0

escribiendo en función del desplazamiento

m x́ +c x́ + kx = 0 (1)
La ecuación 1 describe el movimiento vibratorio libre amortiguado
Se propone como solución de la ecuación (1) a la función:

x ( t )=C e λt (2)

La cual es una transformación lineal de un espacio de funciones continuamente diferenciables

sobre sí mismo con primer y segunda derivadas iguales a:

d x (t) dC e λt d 2 x( t) dCλe λt
= =Cλ e λt ; 2
= =C λ2 e λt (3)
dt dt dt dt

Al sustituir las ecuaciones 2 y 3 en 1, se obtiene la condición necesaria y suficiente para que

x(t)=Ceλt sea solución de la ecuación diferencial (1);

2 λt λt λt
MC λ e + c Cλ e + kC e ≡0 ∀ t ≥ 0
factorizando la ecuación se tiene:

C e λt ( M λ 2+ c λ+ k ) ≡0 ∀ t ≥ 0

Este proceso transforma la ecuación diferencial en una algebraica para determinar el valor de λ
se tiene tres posibles casos.

Caso 1:
C = 0, lo cual da el siguiente resultado
x ( t )=C e λt = 0 e λt = 0
Esta solución conduce a un sistema en equilibrio, el cual no es de interés en esta lección

Caso 2
e
λt
= 0 ∀ t≥0
Si se considera que t = 0 se obtiene
y ( 0 )=e λ0=1
lo cual no es posible, equivale a afirmar que 1 = 0

Caso 3
2
M λ + c λ +k =0
Esta condición proporciona la ecuación característica del sistema

El valor de λ está definido por;

λ1,2 =¿
(5)
−c ± √ c 2−4 mk
2m
=-
c
2m
±
√( c 2 k
2m) −
m

La solución general de la ecuación diferencial (1) está constituida por las dos soluciones
particulares x 1 ( t ) y x 2 ( t ) ,:

√( √(
2 2
c c k c c k

x 1 ( t )=C 1 e
- 
2m
+
2m m)
− t
x 2 ( t )=C 2 e
- 
2m
−
2m)− t
m
( 6)

x G (t )=C 1 x 1 ( t ) +C 2 x 2 ( t ) .

√( √(
2 2
c c k c c k

x G (t )=C 1 e
- 
2m
±
2m)− t
m +
C2 e
- 
2m
±
2m)− t
m (7)
En donde C1 y C2 son constantes arbitrarias que se determinas a partir de las condiciones
iniciales.
De la ecuación 4 se pueden obtener tres casos, para su entendimiento se introducirá el
concepto de relación de amortiguamiento y constante critica de amortiguamiento.

La constante crítica de amortiguamiento se define como el valor de la constante de

{( ) }
2
c k
amortiguamiento c para el cual − =0
2m m

c c =2 m
√ k
m
= 2 mw n=2 √ km

c
La relación de amortiguamiento ζ= es la relación entre la constante de
cc
amortiguamiento y la constante critica de amortiguamiento.

c c c
ζ= cc = =2 mw ; =ζ wn
cc ζ 2m
Con lo anterior la ecuación 7 se puede re escribir como:

x G (t )=C 1 e( - ζ +√ ζ −1 )w t C2 e (-  ζ −√ ζ −1) w t (8)

2 2
n
+ n

Con esto las raíces de la ecuación característica λ1,2 y el comportamiento de la solución de

ecuación (8) dependen de la magnitud de amortiguamiento.

Caso 1: Sistema SUB AMORTIGUADO ζ<1 o 2 m<

√ k
m

Para esta condición ( ζ 2−1 ) toma un valor negativo y las raíces λ1,2 se pueden expresar
como

λ1= (-  ζ +i √ 1−ζ 2 )  wn t y λ2= (-  ζ −i √ 1−ζ 2)   w n t

La solución de la ecuación 8 toma la forma de

x ( t )=C 1 e ( - ζ +√ ζ −1 ) w t C2 e (-  ζ −√ ζ −1) w t

2 2
n
+ n

Factorizando

i √1−ζ
C2 e−i √1−ζ
2 2
  wn t   wn t
e−ζ w t n
= e−ζ w t ( C1 e
n
+

Por identidad trigonométrica:

+i x
e =¿ cos ( x ) +isen( x) y e−i x =¿ cos ( x )−isen( x )

= e−ζ w t {( C 1 +C2 ) cos √ 1−ζ 2   wn t + ( C1 +C 2) sen √1−ζ 2   w n t }

n

x ( t )=e−ζ w t { C¿1 cos √ 1−ζ 2   w n t +C ¿2 sen √ 1−ζ 2   w n t }

n
(9)

Donde:
 ¿
( C 1+C 2 ) = C1 y 2

Aplicando identidades trigonométricas de suma de senos y cosenos

x ( t )= X 0 e
−ζ w n t √ 1−ζ 2   w n t + θ0 ) (10)
sen ¿
x ( t )= X e
−ζ w n t √ 1−ζ 2   w n t + θ0 )
cos ⁡¿
La ecuación 9 describe el movimiento libre amortiguado con una frecuencia angular igual a
w d= √ 1−ζ 2   wn

Las variables C¿1 , C¿2 , X , X 0 ,θ , θ0 son constantes arbitrarias que se determinan con las
condiciones iniciales, para lo cual se considera que x ( 0 )=x 0 , x́ ( 0 )= x́ 0 para t=0, aplicando
a la ecuación 9

x 0 = e−ζ w (0) {C ¿1 cos √1−ζ 2   w n (0)+ C¿2 sen √ 1−ζ 2   wn (0) }

n

Aplicando la condición inicial de velocidad se tiene que:

x́ 0 = e−ζ w t {−C¿1 √ 1−ζ 2   w n sen √ 1−ζ 2   w n t +C ¿2 √ 1−ζ 2   wn cos √ 1−ζ 2   w n t }−¿

n

  ζ   wn e
−ζ wn t
{C ¿
1 cos √ 1−ζ   wn t+C 2 sen √ 1−ζ   w n t }
2 ¿ 2

¿
x́ 0=C ¿2 √ 1−ζ 2   wn - ζ w n C 1

x́ 0+ x0 ζ   wn = C¿2 √ 1−ζ 2   w n

√ 1−ζ 2
x́ 0 +ζ w n x 0
C¿2 =   wn ¿
¿

La solución al sistema sub amortiguado es:

{
x ( t )= x 0 cos √ 1−ζ 2   w n t +
x́ 0+ ζ wn x 0
√1−ζ 2
  wn
sen √ 1−ζ 2   wn t
}
La amplitud de la vibración se determina mediante la expresión:

X 0 =√ C 1 + C 2
2 2
=
√ x w + x́ +2 x
2
0
2
n
2
0 0 x́ 0 ζ w n
√1−ζ 2
  wn

El ángulo de fase será igual a;

x w √ 1−ζ 2  
ϕ 0=tan−1
C1
C2
=tan−1 0 n (
x0 + ζ wn x 0 )
 La figura muestra el comportamiento de un sistema sub amortiguado.

Caso 2 Críticamente Amortiguado

c
El sistema es críticamente amortiguado cuando ζ =1 o = √ k /m , en el caso
2m
críticamente amortiguado las raíces de la ecuación característica son iguales, esto es;

cc
s 1=s2= =−wn
2m
y la solución del sistema es

−w n t
x ( t )=(C1 +C 2 t)e .

Aplicando las condicione iniciales de x ( 0 )=x 0 , x́ ( 0 )= x́ 0 en forma similar al caso anterior,

se obtiene:
C1 =x0 y C1= x́ 0 + wn x 0

La solución a este sistema será entonces:

x ( t )=[ x 0 + ( x́ 0 +w n x 0 ) t ] e−w t
n

Caso 3: Sobre Amortiguado

c
El sistema es críticamente amortiguado cuando ζ >1 o > √ k /m , las raíces de la
2m
ecuación característica son reales y diferentes, definidas por;

s 1=( −ζ + √ ζ −1 ) w n< 0 , s 2=( −ζ −√ ζ −1 ) wn <0

2 2

La raíz s 2 es muy pequeña con respecto a s 1 , la solución general del sistema es;
 x ( t )=C 1 e −ζ +√ ζ −1 w t + ¿ C2 e −ζ −√ ζ −1 w t
( 2
) n
( 2
) n

al aplicar las condiciones iniciales se obtiene los valores de C1 y C 2 .

x 0 w0 ( ζ + √ ζ 2−1 ) + x́ 0 −x 0 w 0 ( ζ− √ζ 2−1 )− x́ 0
C1 = C 2=
2w n √ ζ 2−1 2 w n √ ζ 2 −1

CONCLUSIONES

 La relación entre dos desplazamientos pico en un intervalo de tiempo td es

constante, y el decreto logarítmico está definido como el logaritmo natural de
esta cantidad.
 Las estructuras civiles (puentes, edificios, embalses, etc.) Poseen una relación
de amortiguamiento la cual las cataloga como sistema se estudian con mayor
preferencia.
 Con el siguiente informe podremos saber cuales son los tipos de vibraciones
libres con amortiguamientos.
 Todo cuerpo que tenga masa y elasticidad tiene vibración