Anda di halaman 1dari 2

Teknik kendali proporsional-integral (PI) adalah pengendali yang merupakan

gabungan antara teknik kendali proporsional (P) dengan teknik kendali


integral (I). Gambar 1 merupakan gambar diagram blok teknik kendali PI.

Gambar 1. Diagram blok pengendali PI

Persamaan hubungan antara keluaran sistem dengan sinyal error pada


kombinasi aksi kendali PI adalah sebagai berikut:

..................................................
(1)

................................................ (2)

Nilai konstanta penguatan integral Ki dapat diperoleh dengan persamaan:

..…………….......................................…… (3)
Dimana Ti adalah waktu integral. Waktu integral mengatur aksi kendali
internal sedangkan perubahan nilai Kp berakibat pada bagian aksi kendali
proporsional maupun integral. Kebalikan dari waktu integral Ti disebut
dengan laju reset, yaitu bilangan yang menunjukkan berapa kali tiap menit
bagian proporsional dari aksi kendali diduplikasi. Laju reset diukur dalam
pengulangan per menit.