UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGIENERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

DINÁMICA DE SISTEMAS MULTICUERPO

(MT516)
SEGUNDO INFORME MANIPULADOR ROBÓTICO
PARALELO TIPO DELTA DE 3 GRADOS DE LIBERTAD

ALUMNOS:

LIZ VILLANUEVA, GIOMAR 20164019K

MORY TEODOR, KENDRICK JOFFE 20154553D

PISFIL PUICON, PIERO ADRIAN 20164048K

SECCIÓN: A

DOCENTE: CALLE FLORES IVAN ARTURO

Lima, 8 de noviembre de 2018

2018-2
1
 INDICE

OBJETIVOS……………………………………………………………………………………………………………………3

VISTA ISOMÉTRICA……………………………………………………………………………………………………….4

ARTICULACIONES Y ESLABONES……………………………………………………………………………………4

ASIGNACION DE SISTEMAS COORDENADOS…………………………………………………………………6

ANALISIS CINEMATICO DEL ROBOT DELTA………………………………………………………………….10

I. CINEMATICA INVERSA…………………………………………………………………………………….10

II. CINEMATICA DIRECTA…………………………………………………………………………………….12

ÁREA DE TRABAJO Y RESTRICCIONES………………………………………………………………………….13

SIMULACIÓN EN MATLAB…………………………………………………………………………………………..15

CONCLUSIONES………………………………………………………………………………………………………….16

BIBLIOGRAFIA…………………………………………………………………………………………………………….17

2
 OBJETIVOS

 Asignar la ubicación de los sistemas de coordenadas fijo y móvil en el

manipulador robótico paralelo tipo delta.

 Calcular las ecuaciones de la cinemática directa e inversa del robot delta.

 Simular el movimiento del robot delta utilizando el software Matlab.

3
 VISTA ISOMÉTRICA

ARTICULACIONES Y ESLABONES

Figura 1. Articulaciones y eslabones en el prototipo de robot delta paralelo

4
Figura 2. Diseño de plataforma de Gwinnett

5
 ASIGNACION DE SISTEMAS COORDENADOS
En esta sección se muestra el prototipo del robot paralelo tipo delta realizado en el
software SolidWorks, para realizar el análisis cinemático directo como inverso.
Para comprender la geometría del robot delta es necesario hacer un análisis de algunas
de las proyecciones ortogonales del robot, en las que se puedan apreciar los vectores
de posición de cada uno de los eslabones de las piernas, así como la ubicación de los
sistemas de coordenadas fijo (base) y móvil (efector final). La geometría del prototipo
del robot paralelo tipo Delta es mostrada en la figura 3, donde se observa la asignación
de los ejes en la base fija y en la base móvil.

Figura 3. Asignación de los sistemas coordenados

6
En las figuras 4, 5 y 6 se aprecian las vistas: lateral (perfil), posterior (trasera) y superior
(planta) del robot paralelo tipo delta, en ellas se observa la nomenclatura utilizada en
este trabajo y que se utilizan para obtener la cinemática directa e inversa.

Figura 4. Perfil del robot

Parámetro Longitud(cm)
r1 4.9
a 20
b 31.5
r2 4.6

7
 Figura 5. Posterior del robot.

Figura 6. Planta del robot y sistema de referencia.

8
Analizando las figuras 3 y 4 vista lateral y posterior respectivamente, para la pierna i 1
se tiene la posición del punto C respecto de O siguiendo los segmentos OA, AB, y BC
igualando con OP y PC, quedando de la siguiente manera:
̅̅̅̅ + 𝐴𝐵
𝑂𝐴 ̅̅̅̅ + 𝐵𝐶
̅̅̅̅ = 𝑂𝑃
̅̅̅̅ + 𝑃𝐶
̅̅̅̅ (1)

Para facilitar el desarrollo de la solución, la ecuación anterior se reescribe como:

̅̅̅̅ ̅̅̅̅ = ̅̅̅̅
𝐴𝐵 + 𝐵𝐶 𝑂𝑃 + ̅̅̅̅
𝑃𝐶 − ̅̅̅̅
𝑂𝐴 (2)

Cada uno de los términos de la ecuación (2) se pueden escribir en un arreglo matricial, además,
utilizando cos1 = 1  y sin1=1 para simplificar:

𝑟1 𝑎𝑐𝜃1 𝑏𝑐(𝜃1 + 𝜃2 )𝑠𝜃3

̅̅̅̅
𝑂𝐴 = [ 0 ] , ̅̅̅̅ ̅̅̅̅ = [
𝐴𝐵 = [ 0 ] , 𝐵𝐶 𝑏𝑐𝜃3 ],
0 𝑎𝑠𝜃1 ( )
𝑏𝑠 𝜃1 + 𝜃2 𝑠𝜃3
𝑟2
̅̅̅̅ = [ 0 ],
𝑃𝐶
0

𝑐∅1 𝑠∅1 0 𝑝𝑥 𝑃𝑥 𝑐∅1 + 𝑃𝑦 𝑠∅1

̅̅̅̅
𝑂𝑃 = [−𝑠∅1 𝑐∅1 𝑝
0] [ 𝑦 ] = [−𝑃𝑥 𝑠∅1 + 𝑃𝑦 𝑐∅1 ]
0 0 1 𝑝𝑧 𝑃𝑧

Resaltar que, el ángulo i muestra la orientación de las piernas del robot desde el eje X del
sistema de referencia hasta r1, con valores de 0° para la pierna i = 1, 120° para la pierna i = 2 y
240° para la pierna i = 3, Tsai (1999).

9
 ANALISIS CINEMATICO DEL ROBOT DELTA
III. CINEMATICA INVERSA

El objetivo de la cinemática inversa es conocer los valores de θ11, θ21 y θ31. Para
obtener los calores de los ángulos, primero hay que definir las coordenadas del
punto 𝑐 (𝑐𝑥 , 𝑐𝑦 , 𝑐𝑧 ) para la pierna i 1, Tsai (1999):

Figura 7. Especificación del vector c.

𝑐𝑥
[ 𝑦 ] = ̅̅̅̅
𝑐 ̅̅̅̅
𝐴𝐵 + 𝐵𝐶
𝑐𝑧
𝑐𝑥 𝑎𝑐𝜃11 + 𝑏𝑐(𝜃11 + 𝜃21 )𝑠𝜃31
[𝑐𝑦 ] = [ 𝑏𝑐𝜃31 ] (3)
𝑐𝑧 𝑎𝑠𝜃11 + 𝑏𝑠(𝜃11 + 𝜃21 )𝑠𝜃31

𝑐𝑥 𝑝𝑥 𝑐∅1 + 𝑝𝑦 𝑠∅1 + 𝑟2 − 𝑟1
[𝑐𝑦 ] = [ −𝑝𝑥 𝑠∅1 + 𝑝𝑦 𝑐∅1 ]
𝑐𝑧 𝑝𝑧

10
 𝑐𝑥 𝑐∅1 𝑠∅1 0 𝑝𝑥 𝑟2 − 𝑟1
[𝑐𝑦 ] = [−𝑠∅1 𝑐∅1 0] [𝑝𝑦 ] + [ 0 ] (4)
𝑐𝑧 0 0 1 𝑝𝑧 0

Igualando ecuaciones (3) y (4) se puede obtener θ31, esto es:

−𝑝𝑥 𝑠∅1 +𝑝𝑦 𝑐∅1

𝜃31 = cos −1 ( ) (5)
𝑏

Notar que el ángulo 1 tiene valor de cero. Entonces, el valor de 31 con 1  0
está dado por:

𝑝𝑦
𝜃31 = cos −1 ( ) (6)
𝑏
Continuando con la solución del problema de la cinemática inversa, cualquiera
de los ángulos θ11 o θ21 solo se puede obtener de (3). Se hace esta suma de los
cuadrados 𝑐 (𝑐𝑥 , 𝑐𝑦 , 𝑐𝑧 ) para encontrar 21

𝑐𝑥2 + 𝑐𝑦2 + 𝑐𝑧2 = 𝑎2 + 𝑏 2 + 2𝑎𝑏𝑠𝜃31 𝑐𝜃21 (7)

Despejando se tiene:

𝑐𝑥2 +𝑐𝑦2 + 𝑐𝑧2 −𝑎2 −𝑏 2

𝜃21 = cos−1 ( ) (8)
2𝑎𝑏𝑠𝜃31

Para obtener el ángulo θ11 se suman los cuadrados de 𝑐 (𝑐𝑥 , 𝑐𝑦 , 𝑐𝑧 ) de (3),

después de algunas manipulaciones matemáticas se tiene:

𝑐𝑥 + 𝑐𝑦 + 𝑐𝑧 = 𝑎𝑐𝜃11 + 𝑏𝑐(𝜃11 + 𝜃21 )𝑠𝜃31 + 𝑎𝑠𝜃11 + 𝑏𝑠(𝜃11 + 𝜃21 )𝑠𝜃31 +

𝑏𝑐𝜃31 (9)

La ecuación (7) se puede escribir como:

𝑐𝑥 + 𝑐𝑦 + 𝑐𝑧 = 𝑎𝑐𝜃11 + 𝑏𝑠𝜃31 𝑐𝜃11 𝑐𝜃21 − 𝑏𝑠𝜃31 𝑠𝜃11 𝑠𝜃21 + 𝑏𝑐𝜃31 + 𝑏𝑠𝜃31 𝑠𝜃11 𝑐𝜃21 +
𝑏𝑠𝜃31 𝑐𝜃11 𝑠𝜃21 + 𝑎𝑠𝜃11 (10)
Sustituyendo:
𝜃 𝜃
2 tan ( 211 ) 1 − tan2 ( 211 )
sin(𝜃11 ) = 𝑦 cos(𝜃11 ) =
𝜃11 𝜃
2
1 + tan ( 2 ) 1 + tan2 ( 211 )

En (8), se tiene:

𝜃11 𝜃11
0 = −𝐴 tan2 ( ) + 𝐵 tan ( )+𝐶 (11)
2 2

11
 Donde:

𝐴 = 𝑎 + 𝑏𝑠𝜃31 𝑐𝜃21 + 𝑏𝑠𝜃31 𝑠𝜃21 + 𝑏𝑐𝜃31 + 𝑐𝑥 + 𝑐𝑦 + 𝑐𝑧

𝐵 = 2(𝑎 − 𝑏𝑠𝜃31 𝑠𝜃21 + 𝑏𝑠𝜃31 𝑐𝜃21 )

𝐶 = (𝑎 + 𝑏𝑠𝜃31 𝑐𝜃21 + 𝑏𝑠𝜃31 𝑠𝜃21 + 𝑏𝑐𝜃31 )

Resolviendo la ecuación (11) se tiene:

−𝐵±√𝐵2 −4𝐴𝐶
(𝜃11 )1,2 = 2 tan−1 ( ) (12)
2𝐴

IV. CINEMATICA DIRECTA

Para la obtener la cinemática directa es necesario tener los valores de 11, 21 y
31, y con ello encontrar los valores del efector final de la plataforma móvil, Tsai
(1999). De la ecuación (2) se tiene:

Y su representación matricial se tiene:

𝑝𝑥 𝑟1 𝑏𝑐(𝜃11 + 𝜃21 )𝑠𝜃31 𝑟2 𝑎𝑐𝜃11

[𝑝𝑦 ] = [ 0 ] + [ 𝑏𝑐𝜃31 ] − [0] + [ 0 ] (14)
𝑝𝑧 0 𝑏𝑠(𝜃11 + 𝜃21 )𝑠𝜃31 0 𝑎𝑠𝜃11

12
 ÁREA DE TRABAJO Y RESTRICCIONES
Los robots paralelos se caracterizan por tener grandes prestaciones en cuanto a
velocidad, rigidez, alta relación entre la capacidad de carga y peso del propio robot, lo
cual ha impulsado significativamente sus aplicaciones en las últimas décadas. Sin
embargo, estos robots presentan una desventaja frente a los robots seriales y es su
reducido espacio de trabajo.
El robot paralelo con configuración delta es ampliamente usado en la industria por esta
razón, se han realizado múltiples investigaciones en cuanto a su diseño (Zhongfei, et al,
2008), (Courteille, et al, 2009). Algunos de los resultados más relevantes radican en la
sustitución de las articulaciones rotacionales por actuadores lineales. Aunque estas
sustituciones, producen una ampliación del espacio de trabajo, reducen
significativamente la velocidad del efector final, esto se debe a que los actuadores
lineales no suelen alcanzar velocidades altas. Por esta razón en este informe se hace una
optimización de la estructura tipo delta sin modificaciones con el fin de obtener la
relación entre los diferentes parámetros dimensionales del robot, manteniendo sus
prestaciones de alta velocidad que es una de sus principales características.
Para el cálculo del espacio de trabajo del robot, se escoge un volumen predeterminado, se toma
un número significativo de puntos equidistantes dentro del mismo y se evalúa la cinemática
inversa en cada uno de esos puntos para corroborar si el robot puede o no llegar a esta posición.

En la figura 8, se presenta el volumen del espacio de trabajo del robot excluyendo los
puntos donde ocurren interferencias.

Figura 8. Espacio de trabajo del robot teniendo en cuenta las interferencias entre sus
eslabones

13
Asimismo, a continuación, en la figura 9 se ilustra el robot con las dimensiones óptimas
que maximizan el volumen del espacio de trabajo. Se puede apreciar que la magnitud del
efector final resulto mayor que la de la base. Debe tenerse presente que el efector final debe
tener una inercia baja para conservar las capacidades en cuanto a velocidad que caracterizan
este tipo de robot, por esta razón en efector final se puede hacer agujeros (que reduzcan peso)
y no necesariamente tendrá una forma triangular.

Figura 9. Robot con las dimensiones óptimas que maximizan el volumen del espacio de
trabajo.
En la figura 10, se puede apreciar el volumen del espacio de trabajo del robot con dimensiones
óptimas. Puede observarse claramente de acuerdo con su forma que el efector final alcanza más
posiciones,7incluso cercanas a su base (ver la diferencia con la forma del volumen expuesto en
la figura 8)

Figura 10. Volumen del espacio de trabajo del Robot con dimensiones óptimas.

14
SIMULACIÓN EN MATLAB

15
 CONCLUSIONES

 Las ecuaciones del modelo cinemático se programan en Matlab® y los resultados

obtenidos, son comparados con el diseño real del robot paralelo tipo delta en

SolidWorks®, ambos resultados son idénticos.

 Se ubicaron los sistemas de coordenadas fijo y móvil de manera satisfactoria, ya

que permitieron calcular las ecuaciones de la cinemática directa e inversa con

mayor facilidad.

 Una característica relevante en el manipulador robótico paralelo tipo delta es

aquella gran prestación en cuanto a su velocidad y rigidez al momento de

moverse. Lo que ha permitido un impulso significativo de sus aplicaciones.

16
 BIBLIOGRAFIA

 Briones, León J.A. (2009). Diseño, análisis y construcción de un robot paralelo

traslacional. Tesis Doctoral IPN.

 Balcells, J. y Romeral, J.L. (1997). Autómatas Programables. España. Editorial

Marcombo. ISBN 84-267-1089-1.

 Merlet, J. P. (2006). Parallel Robots. Netherlands. Springer. ISBN-13 978-4020-

4133-4

17