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1 Actividad Final Busca Aparcamiento.................................................................1

1.1 Descripción de la Actividad.......................................................................1

 1 Actividad Final Busca Aparcamiento

1.1 Descripción de la Actividad

En esta actividad final el robot tendrá que buscar una plaza libre de
aparcamiento en un parking. Suponemos que contamos con un parking de una sóla
planta, en el cual existirán plazas de aparcamiento dispuestas en bateria a ambos
lados de una pasillo central. En la siguiente imagen podemos ver cual es el aspecto
del parking.

Plaza 3
Plaza 2 Izquierda
Plaza 1
Izquierda Izquierda
30 cm

20 cm

ENTRADA SALIDA

Plaza 1 Plaza 2 Plaza 3

Derecha Derecha Derecha

Para reducir la complejidad del problema, suponemos que contamos con 3 plazas a
mano derecha de la linea central y otras 3 a mano izquierda, las cuales están

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numeradas: plaza 1 derecha, plaza 1 izquierda, ..., plaza 3 izquierda. Como se aprecia
en la imagen cada plaza tienen una anchura de 20 cm y una profundidad de 30
cm. Además con el mismo objetivo de simplificar el problema, suponemos que la
linea negra que recorre el pasillo central es una linea recta y el robot no se
saldrá de la misma, es decir irá siempre recto. Con esto nos evitamos tener que
realizar la parte del programa que se encargaría del seguimiento de una
linea, corrigiendo la dirección del robot hacia la izquierda o hacia la derecha,
dependiendo de si se detecta la línea sólo con el sensor izquierdo o sólo con el
derecho.

Una vez que hemos descrito el escenario donde el robot tiene que desenvolverese,
vamos a describir la estrategia que debe de seguir para encontrar una plaza de
aparcamiento libre y aparcar en ella.

El robot tendrá que seguir la linea negra central, de manera que ésta quedará entre
los dos sensores ópticos. Cuando el robot encuentre una linea negra transversal, es
decir cuando exista lectura de negro en los 2 sensores ópticos, significa que se
encuentra en la mitad de dos plazas, con lo cual tendrá una posible plaza a mano
derecha y otra a mano izquierda.

El siguiente paso consistira en comprobar si la plaza que queda a mano derecha esta
libre. Si la plaza está libre aparcará, si por el contrario no lo está, tendrá que volver a
la situación inicial, es decir sobre la linea tranversal en la linea central. Consideramos
que una plaza esta ocupada, si se detecta un obstáculo a 20 cm o menos de
distancia, en caso contrario estará libre. Para realizar la maniobra de
aparcamiento, el robot simplemente tendrá que recorrer hacia adelante una
distancia de 30 cm.

A continuación, comprobaremos si la plaza que queda a mano izquierda está libre,

procediendo de la misma manera que con la anterior. En el caso de que ninguna de las
2 plazas se encuentre libre, continuaremos buscando una plaza avanzando de nuevo
por la linea central. En el caso de que hayamos detectado 3 lineas transversales sin
haber detectado plaza habremos llegado al final del parking, esto significa que todo el
parking está ocupado y supondremos que el robot saldrá por la salida.

El programa finalizará una vez que el robot haya encontrado una plaza libre y haya
aparcado, en cuyo caso emitirá el sonido Good Job o bien cuando haya llegado al
final del parking sin encontrar ninguna plaza libre. Tanto en un caso como en el otro,
el robot emitirá finalmente el sonio Goodbye.

Como planteamiento general del programa, podemos pensar que consistirá en un

bucle o estructura repetitiva, dentro del cual el robot trataría de buscar una plaza libre
de aparcamiento. La ejecución del bucle finalizaría cuando el robot ha conseguido
aparcar o por el contrario cuando ha comprobado las 6 plazas y estas están todas
ocupadas.