22-10-2018 Robótica Industrial

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS

ARMADAS ESPE

TEMA : CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS

ALUMNO : ALEX CHANCÚSIG

DOCENTE : ING. MARCO SINGAÑA

NRC : 3008

CONSULTA N° : 2

OCTUBRE 2018 – FEBRERO 2019

1
1) Tema

Clasificación de los robots.

2) Desarrollo

2.1. Clasificación de robots por su método de control

 Servocontrolado: Los robots servocontrolados (ciclo cerrado) aprovechan el
control digital para tener una buena precisión en condiciones de carga pesada y
llevar a cabo tareas complejas con seguridad, mediante el método de control se
transmiten comandos a los actuadores para mover cada eje en la cantidad
necesaria y el movimiento real es monitoreado en desplazamiento y velocidad
para comparar el resultado con el comando. (Kumar, 2008)
La diferencia entre el comando y la acción se conoce como error, se retroalimenta
al controlador para corregir la posición, el servocontrol se utiliza ampliamente en
robots eléctricos e hidráulicos.
 No servocontrolado: Los robots neumáticos pertenecen a la categoría de robots
no servocontrolados (ciclo abierto), se emplean cuando se requiere solamente el
control de posición de cargas ligeras y no son aptos cuando se necesita control de
velocidad, aceleración y par de torsión, su funcionamiento se basa en transmitir
un comando y se supone que el brazo del robot alcanza la posición deseada.
(Kumar, 2008)

2.2. Clasificación de los robots de acuerdo a su generación

 Primera generación: Son llamados manipuladores. Son sistemas mecánicos
multifuncionales con un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia
fija o de secuencia variable. Realizan una tarea según una serie de instrucciones
programadas previamente, que ejecutan de forma secuencial. Este tipo de robots
dispone de sistemas de control en lazo abierto, por lo que no tienen en cuenta las
variaciones que puedan producirse en su entorno. (Conozcamoslarobotica, 2018)
 Figura 1. Robots manipuladores.

 Segunda generación: También llamados robots de aprendizaje. Repiten una

secuencia de movimientos que ha sido ejecutada previamente por un operador
humano. El modo de hacerlo es a través de un dispositivo mecánico. El operador
realiza los movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza. Este
tipo de robot toma en cuenta las variaciones del entorno. Disponen de sistemas de
control en lazo cerrado, con sensores que les permiten adquirir información del
medio en que se encuentran y adaptar su actuación a las mismas.
(Conozcamoslarobotica, 2018)

Figura 2. Robot de aprendizaje.

 Tercera generación: Son también llamados robots con control sensorizado.

Utiliza las computadoras para su estrategia de control de realimentación (ciclo
cerrado) y tiene algún conocimiento del ambiente local a través del uso de
sensores, los cuales miden el ambiente y modifican su estrategia de control, con
esta generación se inicia la era de los robots inteligentes y aparecen los lenguajes
de programación.
 Figura 3. Robots con control sensorizado.

 Cuarta generación: Son llamados también robots inteligentes. Poseen sensores

que envían información a la computadora de control sobre el estado del proceso,
para comprender sus acciones y el mundo que los rodea. Incorpora un concepto
de “modelo del mundo” de su propia conducta y del ambiente en el que operan.
Utilizan conocimiento difuso y procesamiento dirigido por expectativas que
mejoran el desempeño del sistema de manera que la tarea de los sensores se
extiende a la supervisión del ambiente global, registrando los efectos de sus
acciones en un modelo del mundo. (Conozcamoslarobotica, 2018)

Figura 4. Robot inteligente.

 Quinta generación: Pretende que el control emerja de la adecuada organización

y distribución de módulos conductuales, esta nueva arquitectura es denominada
arquitectura de subsumción, cuyo promotor es Rodney Brooks.
(Conozcamoslarobotica, 2018)

2.3. Clasificación de los robots por su aplicación

De acuerdo a los requerimientos específicos de diseño es importante clasificar a los robots

de acuerdo a su aplicación, inicialmente se empleaba la clasificación como: robots
industriales y robots de servicio.
  Robots industriales: utilizados en entornos de fabricación industrial,
generalmente se emplean articulaciones y brazos para: soldadura, manejo de
materiales, ensamble, pintura, etc., otro tipo de robot industrial es el vehículo
guiado automáticamente. (AreaTecnologia, 2018)
 Robots de servicio: hace referencia a robots que pueden ser utilizados a nivel
personal o profesional, como: humanoides, robots de cuidado, uso militar,
entretenimiento, etc.

Dado el avance tecnológico es necesario emplear una clasificación más concreta, los
subgrupos de la robótica son:

 Robots domésticos: Utilizados en el hogar para realizar tareas específicas:

aspiradora robot, limpiadores de piscina, barrenderos, vigilancia, etc.
 Robots médicos: Empleados en instituciones médicas, principalmente como
asistentes de cirugía, vehículos guiados automatizados y máquinas para levantar
personas.
 Robots militares: Son utilizados para desactivar bombas, transporte, aviones de
reconocimiento, búsqueda y rescate, etc.
 Robots de entrenamiento: Una categoría amplia que puede iniciar con robots de
juguete con movimientos simples hasta brazos robóticos articulados utilizados
como simuladores de movimiento.
 Robots educacionales: Empleados para enseñar robótica en escuelas mediante:
seguidores de línea, lego, sumo-bots, además existe otro tipo de dispositivo
robótico que puede emplearse para fortalecer el conocimiento en diferentes
asignaturas. (AreaTecnologia, 2018)
 Humanoides: Robots con aspecto parecido al humano y que realizan tareas
propias de un ser humano.

2.4. Clasificación de los robots por la estructura mecánica

Un Robot está constituido por una serie de elementos o eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos. La constitución física de la gran parte de los robots industriales guarda
cierta similitud con la anatomía del brazo humano, es decir, que poseen ciertas
características antropomórficas, por lo que en ocasiones a los distintos elementos que
componen el robot se les denomina en términos como cuerpo, brazo, codo, muñeca.
(Baquero, Moncada, & Escobar, 2018)

Existen cuatro tipos fundamentales: Cartesiano, cilíndrico, esférico o polar y articulado o

de revoluta.

 Cartesiano (rectangular): Cuando el brazo de un robot se mueve de modo

rectilíneo en las coordenadas x, y, z, los movimientos de cada eje son:
desplazamiento x, altura o elevación y, alcance z. El espacio de trabajo de este
tipo de robot es un prisma rectangular, por ende, necesita espacios de gran
volumen, no obstante, su estructura es rígida y ofrece un posicionamiento preciso.
(Kumar, 2008)

Figura 5. a) Configuración del brazo b) Espacio de trabajo. (Kumar, 2008)

 Cilíndrico: La primera articulación prismática X del tipo cartesiano, es

reemplazada por una articulación de revoluta con su eje girado 90° respecto al eje
z, los puntos que puede alcanzar se expresan con coordenadas cilíndricas, es decir,
ángulo 𝜃, altura y y radio z. Su espacio de trabajo es semejante a dos cilindros
concéntricos.

Figura 6. a) Configuración del brazo b) Espacio de trabajo. (Kumar, 2008)

 Otra derivación de un robot cilíndrico es el robot SCARA (Selective Compliance
Assembly Robot Arm) cuyo alcance se logra mediante el uso de una articulación
de revoluta en lugar de una articulación prismática

Figura 7. Robot SCARA. (Kumar, 2008)

 Esférico o polar: Cuando la segunda articulación prismática a lo largo de la altura

y del tipo cilíndrico es reemplazada por una articulación de revoluta con su eje
girado 90° respecto al eje z, se denomina brazo de robot esférico o polar, su
posición se describe con coordenadas esféricas 𝜃, 𝜙 y z, su área de trabajo es una
esfera.

Figura 8. a) Configuración del brazo b) Espacio de trabajo. (Kumar, 2008)

 Articulado o revoluta: cuando la tercera articulación prismática de un robot polar

también es reemplazada por otra articulación de revoluta con su eje girado 90°
respecto al eje z, se le llama brazo unido articulado o de revoluta, su área de trabajo
también es una esfera, sus actuadores están directamente acoplados mediante
transmisiones de engranes o bandas.
 Figura 9. a) Configuración del brazo b) Espacio de trabajo. (Kumar, 2008)

Bibliografía
AreaTecnologia. (21 de Octubre de 2018). Area Tecnología. Obtenido de
http://www.areatecnologia.com/electronica/tipos-de-robots.html

Baquero, C., Moncada, J., & Escobar, N. (Febrero de 2018). Roboticapuj. Obtenido de
https://roboticapuj.es.tl/Estructura-Mec%E1nica-de-un-Robot.htm

Conozcamoslarobotica. (21 de Octubre de 2018). Conozcamoslarobotica. Obtenido de

http://conozcamoslarobotica.blogspot.com/p/generaciones-de-la-robotica.html

Kumar, S. (2008). Introducción a la Robótica. México D.F.: McGrawHill.