Fase 4 – Planteamiento del proyecto

Presentado por

Leidy Benavides

Deisy Milena Perez

Leidy Velasco

Tutor

Alberto Mario Pernett

Universidad nacional abierta y a distancia (UNAD)

Proyecto de ingeniería 1

Acacias-Meta

01/10/18
 Introducción

Los robots LEGO MINDSTORMS EV3 tienen la función de brindar al usuario un

acercamiento fácil y practico respecto a la construcción, programación y manejo del mismo.
De esta forma se va hacer uso de este modelo en el planteamiento y solución del problema
propuesto, el cual por medio de los elementos que brinda el kit lego y la capacidad que tiene
de brindar una solución en la vida real, se creara un prototipo que brinde una solución
adecuada y optima al problema, programando y simulando su respectivo recorrido y proceso.
 Planteamiento del problema

En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo de una zona
aislada a otra. A pesar de que la sustancia está encapsulada existe el riesgo de que en el
transporte se libere radiación, de manera que ningún ser humano puede entrar en contacto
con ella en la zona de transporte, por lo que en la planta se ha demarcado la trayectoria que
debe seguir la cápsula con una línea negra sobre un fondo blanco. La sustancia y su
contenedor sólo pesan 60 gramos. El recurso disponible es un robot LEGO MINDSTORM
EV3, el cual debe ser capaz de reconocer la trayectoria de la línea negra descrita para cumplir
con el traslado de la sustancia sin contratiempos.

Formulación del problema

¿Cómo utilizar el ROBOT LEGO MINDSTORMS EV3 para transportar dentro de una
planta nuclear, una carga de 60g de un material altamente radioactivo siguiendo una
trayectoria demarcada en el piso?
 Objetivo general

Crear un prototipo con el kit LEGO MINDSTORMS EV3 que al programarlo, transporte un
material altamente radiactivo, en una trayectoria trazada por una cinta negra y un fondo
blanco, con una carga de 60g.

Objetivos específicos

 Plantear y formular un modelo que dé solución al problema de forma óptima y que

cumpla con los requisitos estipulados.
 Reconocer la trayectoria y principal objetivo del problema, para prevenir y manejar
posibles contratiempos.
 Diseñar el prototipo con su respectiva programación.
 Hacer uso del pseudo-código, teniendo en cuenta su funcionamiento e importancia en el
desarrollo del problema.
 Integrar y probar el Hardware y Software del prototipo de robot LEGO Mindstorm EV3
 Justificación

El presente trabajo se enfoca en darle una solución práctica al problema de transportar

un material radiactivo a una planta nuclear. En donde se tienen factores que influyen de
forma negativa para su realización. Dado que al ser una sustancia radioactiva, ningún
humano puede acercarse a más de una distancia establecida, dado que esto les afecta
directamente, provocando heridas internas y externas. Esto nos lleva al avance de la
robótica, la cual permite facilitar operaciones que presentan riesgos para la integridad y
la vida de las personas, encargando a las máquinas las tareas peligrosas y potencialmente
mortales.

.
 Marco teórico

Para el desarrollo del proyecto emplearemos la metodología de CDIO, cuya sigla

identifica las funciones propias del ejercicio de la ingeniería, como son: Concebir,
Diseñar, Implementar y Operar nuevos productos, procesos y sistemas de valor agregado
en la ingeniería que impacten a sobre la sociedad, en un entorno moderno y de trabajo en
equipo.

Concebir: El problema planteado es el transporte de una carga altamente radioactiva

dentro de una planta nuclear, la cual no puede tener contacto con seres humanos. Se debe
transportar de una zona a otra sin que el contenedor sufra ningún tipo de daño, por lo cual
se debe analizar bien su recorrido y forma de transportar la carga, para lo cual debe
utilizarse el robot de LEGO EV3 y debemos programarlo correctamente para poder dar
solución al problema.

Diseñar: Lo primero es conocer la trayectoria del robot LEGO EV3, debemos realizar la
pista por el cual el prototipo se va a desplazar demarcando su recorrido desde su partida
hasta su llegada con una línea negra sobre una superficie blanca. Identificar tiempos,
giros y trayectorias en línea recta para poder realizar la programación.

Implementar: se realizan pruebas para identificar posibles inconvenientes y corregirlos,

minimizando el margen de error para que los resultados obtenidos sean los esperados.
 Operar: Se realiza el traslado de la carga desde el punto de inicio hasta el punto final
mediante el robot LEGO EV3, su resultado debe ser exitoso. Se realizan
mantenimientos preventivos y descontaminación.

Para desarrollar el proyecto debemos conocer sobre cómo funcionan los robots LEGO
MINDSTORM EV3. Para realizar la programación por medio de un computador este debe
cumplir las siguientes características:

Requisitos del sistema: pc con Microsoft Windows

 Windows Vista (32/64 bits) con los Service Packs más recientes o versiones posteriores
de Windows
 Procesador Dual Core a 2,0 GHz o superior.
 2 GB o más de memoria RAM.
 2 GB de espacio disponible en disco duro.
 Pantalla XGA (1024 x 768).
 1 puerto USB disponible.

Requisitos del sistema: Apple Macintosh con os x

 Mac OS 10.6 con los Service Packs más recientes o versiones posteriores de Mac OS
 Procesador Dual Core a 2,0 GHz o superior.
 2 GB o más de memoria RAM.
 2 GB de espacio disponible en disco duro.
 Pantalla XGA (1024 x 768).
 1 puerto USB disponible.
https://www.lego.com/es-ar/mindstorms/downloads/download-software

App Ev3 programmer – para tabletas

Programa tus robots EV3 del modo más rápido, inteligente y divertido posible. Usa la
App para construir y programar tu robot directamente desde tu tableta, sin necesidad de usar
cables o software de otro tipo.

Qué contiene la caja

 Brick programable
 El brick EV3 es el centro de control y la fuente de poder de tu robot.
 4 puertos de entrada: 1, 2, 3 y 4 (para conectar sensores al brick EV3)
 4 puertos de salida: A, B, C y D (para conectar motores al brick EV3)
 1 puerto Mini USB para PC (para conectar el brick EV3 a una computadora)
 Puerto de host USB (para agregar un dispositivo Wi-Fi y establecer
 conexiones “Daisy chain”)
 Puerto para tarjetas Micro SD (para ampliar la memoria disponible en el brick EV3)

Brick programable

El brick EV3 es el centro de control y la fuente de poder de tu

robot.
  Sensor de color

Reconoce siete colores diferentes y mide la intensidad de la luz.

Motores

 Motor grande (x2)

Te permite programar acciones robóticas precisas y potentes.

 Motor mediano

Mantiene la precisión, pero cambia algo de potencia por un tamaño

compacto y una respuesta más rápida.

https://www.lego.com/es-es/mindstorms/products/mindstorms-ev3-31313
 14 x adhesivos decorativos

 1 x manual de instrucciones de construcción impreso para construir a TRACK3R

(encontrarás todas las instrucciones de construcción en PDF en la página Construye un
robot)

Calibrar el sensor de ev3

El sensor de color se calibra para que mida correctamente el negro y el blanco del
tapete, de manera que pueda seguir una línea o detectar un cruce o avanzar por un damero.
Cuando el sensor esté situado sobre el negro reflejara un valor cercano a un 0% de luz y
cuando esté en el blanco debe devolver un valor cercano al 100% de luz reflejada. La
altura a la que se coloque el sensor y la variación de la luz ambiental son factores que nos
obligarán a calibrar el sensor de color EV3.
En las competiciones un fallo que se suele ver y que se repite es no tener bien calibrados
los sensores de color para las condiciones ambientales del lugar.

Bloques de acción
Bloques de acción (verde)

Los bloques de acción controlan

las acciones del programa.
Controlan las rotaciones de los
motores, así como las imágenes,
sonidos y luces del brick P EV3.

Bloques de flujo (Naranja)

Los bloques de flujo controlan el

flujo del programa. Todos los
programas que crees comenzarán
por el bloque de inicio.
 Bloques de sensores (Amarillo)

Los bloques de sensores permiten

a tu programa leer los datos
proporcionados por el sensor de
color, el sensor IR y el sensor
táctil, y hacer otras muchas cosas.

Data operation blocks (Red)

Los bloques de operaciones de

datos le permiten escribir y
leer variables, comparar
valores y mucho más.

Para calibrar el sensor de color EV3 vamos a utilizar el bloque de sensor de color con la
instrucción que sirve precisamente para hacer un reset de la calibración, calibrar máxima luz
reflejada (blanco) y calibrar mínima luz reflejada (negro).

Aunque hablemos de calibrar el sensor de color hay que tener en cuenta que la calibración
sólo es necesaria para medir luz reflejada y leer blancos y negros, en principio no es necesaria
para leer colores, aunque nunca está de más para al menos definir la condición ambiental que
también afectará a la lectura de colores.

Es importante saber que si tenemos más de un sensor conectado a nuestro ladrillo, todos los
sensores quedarán calibrados igual al calibrar el sensor de color en el programa. Pero mucho
ojo, porque aunque puedan compartir condiciones ambientales cada uno puede estar colocado
a una altura concreta y diferente del resto y además les puede afectar su condiciones únicas
de fabricación.

Aquí puedes ver un ejemplo de programa para calibrar el sensor de color aunque se puede
hacer de otras formas, eso sí, siempre usando la opción de calibración de mínimo y máximo
en el bloque del sensor de color.

https://juegosrobotica.es/calibrar-el-sensor-de-color/

Metodología

La metodología a implementar para dar solución al problema planteado, consistirá en el

cumplimiento de cuatro fases que van desde el diseño inicial hasta el desarrollo y operación
final del robot requerido. A continuación se detallarán cada una de estas fases:

Fase 1: Diseño y construcción del prototipo (Hardware) del robot: Para lograr cumplir
con esta fase, se plasman dos posibles diseños conceptuales que suplan la necesidad requerida
que es transportar el material radiactivo utilizando un robot LEGO MINDSTORMS EV3 de
manera segura.
 Diseño conceptual Final.

Figura 13. Diseño final Robot Lego EV3.

Fuente. Propia. Desarrollado en el software LEGO Digital Designer.

Fase 2: Programación del software del robot: una vez creado el prototipo se realiza la
programación que satisfaga la necesidad requerida, la cual se realizará desde un ordenador
utilizando el software aportado por lego llamado LEGO MINDSTORMS EV3 Home
Edition.Antes de programar este robot en la interfaz del programa descrito, se realiza un
algoritmo o pseudocódigo que describa de forma simple el paso a seguir para que el robot
realice las acciones requeridas, expresado este de dos formas, una a modo de código y otro
en modo de bloques, muy similar a como se va a trabajar en el software indicado, quedando
de la siguiente manera:
 Pseudocódigo

Bucle (Sensor de color= encendido)

Bloque_matemático_1

a=valor_que_detecta_el_sensor_fuera_de_la_linea

b=conexión_del_sensor_con_bloque_matemático_1

c=Potencia_de_la_rueda

Formula=(a-b)*c

Bloque_de_variable_1= Potencia_Rueda_1

Bloque_matemático_1

a=conexión_del_sensor_con_bloque_matemático_1

b= valor_que_detecta_el_sensor_sobre_la_linea

c=Potencia_de_la_rueda

Formula=(a-b)*c

Bloque de variable 2= Potencia_Rueda_2

//conexión del Bloque de variable 1 y Bloque de variable //2 a un tanque para

generar el movimiento del robot

Tanque= Bloque_de_variable_1+ Bloque de variable 2

Fin_del_bucle

Pseudocódigo en bloques
Fase 3: Integración del hardware y el software para que el de robot opere: una vez
culminado el prototipo y el software, se integran ambos en el robot final con la intención de
verificar que el software diseñado suple los requerimientos establecidos que garanticen que
la respuesta y sensibilidad de los sensores sea la adecuada y que el sistema mecánico opere
de manera adecuada y eficiente, permitiendo retroalimentar el software en cuanto a
parámetros manejados por los sensores para mejorar su eficiencia o parámetros relacionados
con la velocidades y potencias en los motores.

Fase 4: Puesta en marcha del robot final: una vez que se realicen todos los pasos anteriores
y después de haber analizado cada uno de sus componentes físicos y su programación, se
pondrá en marcha el prototipo cumpliendo cabalmente su función de transportar el material
radiactivo siguiendo la trayectoria especificada con una línea en el piso.
 Presupuesto

Cant. Descripcion Valor Unitario Valor Total

1 Kit Lego Ev3 1.800.000 1.800.000
1 Computador 1.500.000 1.500.000
2 Pliegos cartulina blanca 1.000 2.000
1 Cinta negra de color negro 3.000 3.000
3 Pares de pilas 2.000 6.000
1 Rollo de cinta aislante 1.000 1.000
TOTAL MATERIALES 3.312.000
1 Director del proyecto 1.000.000 1.000.000
1 Persona de Ensamble 1.000.000 1.000.000
1 Persona de Programacion 1.000.000 1.000.000
1 Persona de Armado de piesta 1.000.000 1.000.000
TOTAL PERSONAL 4.000.000
4 Viaticos y transpote 800.000 3.200.000
1 Internet 80.000 80.000
1 Imprevistos 100.000 100.000
TOTAL VARIOS 3.380.000
TOTAL PRESUPUESTO 10.692.000
 Cronograma

Fase Descripción Horas

2 3 3 1

1 Diseño y construcción del prototipo

2 Programación del software del robot

3 Integración del hardware y el software en el robot

4 Puesta en marcha del robot –Fin del proyecto-

 Bibliografía

 Narváez, Irina (2016). Planificación del proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado de:
http://hdl.handle.net/10596/8050
 Silveira, A., L´Erario, A., Takeshi, A., Canhadas, E., de Lima, F., Canhadas. G., Gonçalves,
J. A., Fabri, J. A. y da Silva, J. (2014). Iberian Conference on Information Systems and
Technologies, CISTI. 2014. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2052/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=6876954

https://juegosrobotica.es/calibrar-el-sensor-de-color/

https://www.lego.com/es-ar/mindstorms/downloads/download-software

 Rodríguez Sánchez, V. ( 2016). Guía De Usuario Lego Mindstorm EV3. Colombia: Recuperado
de: http://hdl.handle.net/10596/8204

 The LEGO Group. Aprende a programar. Lego Mindstorms EV3.

Recuperadode: https://www.lego.com/es-es/mindstorms/learn-to-program.

 The LEGO Group. (2013) Guía de usuario Lego Mindstorm EV3 [PDF]. Recuperado
de: http://hdl.handle.net/10596/8204
 Anexos

Diseño del prototipo Lego Ev3 Mindstorm

Iniciamos con el diseño básico del prototipo teniendo en cuenta algunas partes importantes
como motores, bloque EV3, llantas, que el diseño sea el adecuado para el trabajo que lo
necesitamos. Ver figura 1.

Luego debemos ensamblar las partes para colocar el sensor de color (Fig. 2), el sensor de giro
(Fig. 3) y verificar las conexiones.
Figura 3.

También debemos ponerle el brazo para llevar la carga. (Fig. 4)

Figura 4.

El prototipo que utilizaríamos para la solución del problema sería el que mostramos en la Fig. 5