TUGAS

SISTEM SISTEM PENGENDALIAN PROSES

Disusun Oleh :

Aloys Yantri Martina 02311745000007

Azania Arnada 02311745000011
Zulfa Anis Labiba 02311745000015
Anak Agung Y. 02311745000037
Zakiyyatul Jibillah 02311745000045

DEPARTEMEN TEKNIK FISIKA

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
2018
 KATA PENGANTAR

Puji dan syukur atas kehadirat Tuhan Yang Maha Esa karena hanya dengan rahmat dan
hidayah-Nya sehingga makalah Sistem Pengendalian Proses dapat terselesaikan dengan baik.
Tidak lupa penulis juga mengucapkan terima kasih kepada dari berbagai pihak yang telah
berkontribusi dalam pembuatan makalah ini
Penulis menyadari bahwa banyak kekurangan dalam pembuatan makalah ini baik dari segi
materi maupun penyajian. Untuk itu penulis memohon maaf atas kekurangan dalam makalah
ini dan penulis sangat mengharapkan adanya kritik dan saran yang bersifat membangun dari
berbagai pihak demi perbaikan makalah ini di masa yang akan datang. Akhir kata penulis
berharap semoga makalah ini dapat bermanfaat bagi penyusun sendiri khususnya dan pembaca
pada umumnya.

Surabaya, 17 Oktober 2018

Tim Penulis
 DAFTAR ISI
KATA PENGANTAR i
DAFTAR ISI..............................................................................................................................ii
DAFTAR GAMBAR ............................................................................................................... iii
DAFTAR TABEL ..................................................................................................................... iv
BAB I PENDAHULUAN .......................................................................................................... 5
1.1 Latar Belakang ................................................................................................................. 5
1.2 Rumusan Masalah ....................................................................................................... 5
1.3 Tujuan.......................................................................................................................... 5
BAB II PEMBAHASAN ........................................................................................................... 6
2.1 Model Matematis Proses ............................................................................................. 6
2.1.1 Model Matematis Dinamika Level Liquid Tank ........................................................ 6
2.1.2 Level Indicator Transmitter ................................................................................. 7
2.1.3 Level Control Valve ............................................................................................. 8
2.1.4 Aksi Pengendalian ............................................................................................... 9
2.2 Sistem Pengendalian Multi Phase Flow Meter ......................................................... 12
2.3 Hasil Sistem Pengendalian (Performansi) ................................................................ 16
2.3.1 Metode Kurva Reaksi ........................................................................................ 16
2.3.2 Metode Osilasi ............................................................................................................ 17
BAB III PENUTUP ................................................................................................................. 19
3.1 Kesimpulan................................................................................................................ 19
DAFTAR PUSTAKA .............................................................................................................. 20
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2. 1 Diagram Blok Tangki Liquid MPFM-MWT ........................................................ 7

Gambar 2. 2 Level Indicator Transmitter .................................................................................. 7
Gambar 2. 3 Dasar pengukuran liquid level dengan GWR. ...................................................... 8
Gambar 2. 4 Level Control Valve [V-notch Ball Valve 3”, Product Bulletin, Emerson Process
Management] ............................................................................................................................. 8
Gambar 2. 5 Diagram Blok Pengendali Proporsional ................................................................ 9
Gambar 2. 6 Diagram Blok Pengendali Integral ...................................................................... 10
Gambar 2. 7 Diagram Blok Pengendali Diferensial ................................................................ 11
Gambar 2. 8 Diagram Blok Pengendali PID. ........................................................................... 11
Gambar 2. 9 MPFM-MWT (tampak depan) ............................................................................ 12
Gambar 2. 10 MPFM-MWT (tampak belakang) ..................................................................... 13
Gambar 2. 11 Diagram P&ID MPFM-MWT tanpa kontroler ................................................. 13
Gambar 2. 12 Two-Phase Gas-Liquid Horizontal Separator ................................................... 14
Gambar 2. 13 Pendekatan Model Liquid Tank ........................................................................ 15
Gambar 2. 14 Diagram blok sistem pengendalian closedloop sederhana ................................ 15
Gambar 2. 15 Kurva respons tangga satuan yang memperlihatkan 25 % lonjakan maksimum
.................................................................................................................................................. 16
Gambar 2. 16 Respon tangga satuan system ............................................................................ 16
 DAFTAR TABEL

Tabel 2. 1 Tuning paramater PID dengan metode kurva reaksi metode ZN. .......................... 17
Tabel 2. 2 Tuning paramater PID dengan metode kurva reaksi metode TL ............................ 17
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Dalam suatu pengeboran minyak dan gas seringkali didapat kandungan material-
material yang tidak sesuai dengan investigasi awal. Hal ini bisa disebabkan oleh banyak
hal terutama fisik dari sumur seperti properti formasi dan trayektori lubang sumur. Selain
itu, juga bisa disebabkan rentang waktu hasil investigasi akhir dengan proses pengeboran
yang cukup lama akibat beberapa hal internal dan eksternal proses.
Dalam setiap pengeboran sumur akan didapat produksi komersial (minyak, gas, air
dsb) yang disebut Phase Tester dan Phase Watcher dan harus dipisahkan terlebih dahulu.
Secara tradisional produksi tersebut dipisahkan berdasarkan phase-phasenya. Hasil
pemisahan dari phase-phase tersebut akan dapat diukur flow rate-nya. Tentu saja yang
menjadi langkah awal adalah menyediakan fasilitas test separator yang dilengkapi juga
dengan piranti ukur dengan spesifikasi mengacu pada data awal investigasi.
Hasil pemetaan ladang minyak dan gas diberbagai tempat yang berbeda-beda akan
memberikan informasi untuk pemilihan metode perlakuan pengukuran yang berbeda-beda
pula. Kadang kala di satu ladang bisa terdapat sedikit atau banyak sumur minyak dan gas.
Dan kadang pula antar satu ladang dengan ladang yang lain walau dalam satu blok akan
mempunyai karakter sumur dan hasil produksi yang perbedaannya cukup berarti.
Oleh karena itu setelah didapat hasil bersih berupa fluida (gas, air dan minyak) maka
diperlukan perangkat untuk mengukur kandungan jenis dan volume dari properti yang ada.
Dengan menggunakan konfigurasi perpipaan yang unik akan berfungsi memisahkan
stream gas dan stream cair. Selanjutnya debit cair (liquid flow rate), air murni (water cut),
dan debit gas (gas flow rate) diukur dengan perangkat ukur konvensional (corriolis).
Kebutuhan pengendalian pengukuran di lapangan akibat perubahan-perubahan dalam
sumur sangat dibutuhkan agar hasil sampling dari flow-rate fluida yang keluar dari sumur
tetap terukur seakurat mungkin, untuk itu perlu dirancang sistem pengendalian level
dengan menggunakan metode kontrol PID.

1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang diatas maka dapat dirumuskan permasalahan sebagai
berikut yaitu :
1. Bagaimana sistem pengendalian level liquid plant horizontal pipe separator
2. Bagaimana pemodelan matematis plant horizontal pipe separator sebagai liquid tank
pada pengendalian level liquid.
3. Bagaimana hasil performansi dari sistem pengendalian level liquid pada plant
horizontal pipe separator.

1.3 Tujuan
Adapun tujuan yang akan didibahas makalah ini adalah sebagai berikut :
1 Mengetahui sistem pengendalian level liquid plant horizontal pipe separator
2 Mengetahui pemodelan matematis plant horizontal pipe separator sebagai liquid tank
pada pengendalian level liquid.
3 Untuk mengetahui performansi dari sistem pengendalian level liquid plant horizontal
pipe separator .

5
 BAB II
PEMBAHASAN

2.1 Model Matematis Proses

Model matematis dari proses didapatkan dari pemodelan dari masing-masing
komponan dalam sistem pengendalian level pada Produksi sumur minyak dan gas
sebagai berikut :
2.1.1 Model Matematis Dinamika Level Liquid Tank
Sistem permukaan zat cair dalam liquid tank adalah menggunakan persamaan
kesetimbangan massa.

Yang mana total volume dari liquid di dalam liquid tank adalah V  dan
perubahan volume terhadap waktu adalah dV / dt adalah sama dengan isi liquid tank
:
𝑑𝑉
= 𝑄𝑖𝑛 − Qout (2.1)
𝑑𝑡

Dengan asumsi density dari liquid adalah konstan, maka pers. (2.1) menjadi
𝑑𝑉
= 𝑄𝑖𝑛 – Qout (2.2)
𝑑𝑡
Asumsi berikutnya adalah luas permukaan liquid tank adalah konstan, sehingga dapat
digambarkan bahwa volume liquid tank sebagai V  Ah . Jadi persamaan model
matematis dari liquid tank adalah
𝑑𝑉
𝐴 𝑑𝑡 = 𝑄𝑖𝑛 – Qout (2.3)
Dari persamaan 2.3 dapat disederhanakan untuk melihat hubungan perubahan level tiap
saat terhadap perubahan laju aliran menjadi persamaan 2.4
𝑑ℎ 𝑄𝑖𝑛 –Qout
= (2.4)
𝑑𝑡 A
Sedangkan hubungan antara qout dan h diberikan oleh
ℎ
𝑞𝑜𝑢𝑡 = 𝑅 (2.5)
Dengan nilai R konstan, maka persamaan diferensial untuk sistem menjadi
𝑑ℎ
𝑅𝐴 𝑑𝑡 + ℎ = 𝑅𝑞1 (2.6)

Dengan mentransformasikan ke dalam bentuk Laplace dari kedua ruas persamaan

dengan syarat awal nol, diperoleh :
(𝑅𝐴𝑠 + 1)𝐻(𝑠) = 𝑅𝑄1(𝑠) (2.7)
Bila qi dipandang sebagai masukan dan h sebagai keluaran, maka fungsi alih sistem
liquid tank adalah
𝐻(𝑠) 𝑅
= 𝑅𝐴𝑠+1 (2.8)
𝑄1(𝑠)

H merupakan tinggi permukaan zat cair pada keadaan tunak. Sedangkan i Q dan o Q
adalah masing masing sebagai laju aliran masuk dan keluar. Resistansi dari katub beban
diwakili R . Dan A sebagai kapasitansi sistem permukaan zat cair.Dalam menurunkan
model matematis sistem permukaan zat cair, dipakai prinsip resitansi dan kapasitansi
untuk sistem permukaan zat cair. Resistansi sistem permukaan zat cair didefinisikan
sebagai perubahan dalam perbedaan tinggi yang diperlukan untuk membuat satu satuan
perubahan laju aliran. Sedangkan kapasitansi dari sistem permukaan zat cair adalah

6
 besarnya perubahan cairan yang diperlukan untuk membuat perubahan potensial
sebesar satu satuan.
Model matematis liquid tank sesuai persamaan 2.1 di dalam Matlab-Simulink
diperlukan penyederhaan dengan parameter flow-rate sebagai input dan level sebagai
output seperti gambar di bawah ini.

Gambar 2. 1 Diagram Blok Tangki Liquid MPFM-MWT

Diketahui besar aliran masuk dan keluar dari liquid tank adalah Qout = 0.005 m3
/s. Sedangkan besar resistansi (perubahan perbedaan permukaan yang diperlukan untuk
membuat satu satuan perubahan laju aliran), yaitu R = H/Qout adalah sama dengan
40s/m2 . Perubahan cairan yang diperlukan untuk membuat perubahan potensial
sebesar satu satuan adalah A = 0.015m
Akan tetapi dengan didasarkan atas pertimbangan menjaga kondisi tangki liquid
bekerja pada level aman, maka nantinya pada set point telah ditetapkan tangki liquid
bekeja diantara high-level 0.22 m dan low-level 0.18 m. Maka persamaan model
matematis dari tangki liquid adalah sesuai dengan persamaan 2.8., akan didapat nilai
sebagai berikut :
𝐻 40
= (2.9)
𝑄𝑖𝑛 24s+1

2.1.2 Level Indicator Transmitter

Level Indicator Transmitter (LIT) dengan tipe Guided Wave Radar bekerja
berdasarkan pada teknologi pengukuran pemantulan domain waktu (TDR= Time Domain
Reflectometry). Pulsa gelombang mikro berdaya rendah di alirkan lewat sebuah probe ke
dalam media proses. Pada plant ini LIT yang digunakan dapat dilihat pada gambar 2.2

Gambar 2. 2 Level Indicator Transmitter

Saat pulsa radar mencapai media tersebut dengan konstanta dielektrik tertentu,
sebagian energinya akan dipantulkan kembali ke pengirim. Perbedaan waktu antara pulsa
pengiriman dan pantulan akan dikonversikan terhadap jarak total ketinggian atau
permukaan ketinggian yang harus dihitung lebih dulu. Intensitas dari pantulan pulsa akan
sangat bergantung terhadap konstanta dielektrik dari media yang diukur. Semakin tinggi
nilai konstanta dielektriknya maka pantulannya akan semakin kuat.
Transmiternya menggunakan Dynamic Gain Optimization™ yang berarti secara
otomatis akan mengatur penguatan maksimum rasio signal-to-noise pada setiap
aplikasinya. Hal ini akan meningkatkan kehandalan dan kemampuan dalam pengukuran.
Dasar dari pengukuran liquid level pada plant ini dapat dipahami pada gambar 2.3

7
 Gambar 2. 3 Dasar pengukuran liquid level dengan GWR.
Secara umum, transfer function dari level transmitter dapat didekati dengan
menggunakan sistem orde 1 sebagaimana persamaan 2.9 :
𝐿𝐼𝑇0 𝐺
(𝑠) = 𝜏 𝐿𝐼𝑇 (2.10)
𝐿𝐼𝑇 𝑖 𝑠+1
𝐿𝐼𝑇

Dan gain dari level transmitter adalah perbandingan dari selisih span output terhadap span
input.
𝑆𝑝𝑎𝑛 𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡
𝐺𝐿𝐼𝑇 = 𝑆𝑝𝑎𝑛 𝐼𝑛𝑝𝑢𝑡 (2.11)

Dimana :
GLIT = gain level indicator transmitter (mA/m)
τ LIT =time constant (detik

2.1.3 Level Control Valve

Aksi pengendalian yang dipakai dalam sistem pengendalian dapat ditentukan dari
respon sistem pada saat diberi masukan. Dalam pengendalian ada banyak aksi
pengendalian diantaranya pengendali proporsional (P), integral (I), dan differensial (D),
atau gabungan dari ketiga pengendalian tersebut. [Gunterus, Frans. Falsafah Dasar Sistem
Pengendalian] Controller PID merupakan algoritma control konvensional yang banyak
digunakan dalam berbagai unit pengendalian proses karena mempunyai struktur yang
relatif sederhana dan performansi yang baik pada daerah operasi yang luas. Sistem
pengendalian juga ditentukan dengan jenis instrumen yang dipilih, salah satunya adalah
level control valve seperti ditunjukkan pada gambar 2.4.

Gambar 2. 4 Level Control Valve [V-notch Ball Valve 3”, Product

Bulletin, Emerson Process Management]

Secara umum, transfer function dari level control valve dapat didekati dengan
menggunakan sistem orde 1 sebagaimana persamaan berikut ini :
8
 𝐿𝐶𝑉0 𝐺𝐿𝐶𝑉
(𝑠) = 𝜏 (2.12)
𝐿𝐶𝑉𝑖 𝐿𝐶𝑉 𝑠+1

Dan gain kontroler didapat dengan persamaan 2.13

𝑆𝑝𝑎𝑛 𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡
𝐺𝐿𝐼𝑇 = (2.13)
𝑆𝑝𝑎𝑛 𝐼𝑛𝑝𝑢𝑡

Dimana :
GLCV = gain level control valve (m3/mA.s)
τ LIT time constant (detik)

2.1.4 Aksi Pengendalian

Kontrol PID merupakan alat standar bagi otomasi industri. Fleksibilitas pada
kontroller membuat kontrol PID digunakan pada banyak situasi. Kontroller juga dapat
digunakan pada selective control maupun konfigurasi kontroller yang lain. Algoritma PID
dapat didefinisikan sebagai berikut :
1 𝑡 𝑑𝑒
𝑢(𝑡) = 𝐾𝐶 (𝑒(𝑡) + 𝑇 ∫0 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝑇𝐷 𝑑𝑡 ) (2.14)
𝐼

dimana,
u(t) = sinyal
kontrol
e(t) = error
= gain
Kc kontroller
TI = integral time
= derivative
TD time
a. Pengendali Proporsional (P)
Kontroler proporsional memiliki 2 parameter, pita proporsional (proportional
band) dan konstanta proporsional. Daerah kerja kontroler efektif dicerminkan oleh pita
proporsional [Gunterus,1994], sedangkan konstanta proporsional menunjukkan nilai
faktor penguatan terhadap sinyal kesalahan, Kp. Hubungan antara proporsional band
(PB) dengan konstanta proporsional (Kp) ditunjukkan secara oleh Persamaan berikut :
100%
𝑃𝐵 = 𝐾 (2.15)
𝑃
Dimana :
PB = Proportional Band
Kp = Gain Proses
Diagram blok pengendali proportional ditujukkan seperti pada gambar 2.5 :

Gambar 2. 5 Diagram Blok Pengendali Proporsional

Penggunaan mode kontrol proporsional harus memperhatikan hal – hal berikut :
 jika nilai Kp kecil, mode kontrol proporsional hanya mampu melakukan koreksi
kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat.
9
 jika nilai Kp dinaikkan, respon sistem menunjukkan semakin cepat mencapai keadaan
stabilnya.
 namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan berosilasi.

Kontrol P (Proportional) selalu sebanding dengan besarnya input. Bentuk

transfer function dari kontrol P adalah
𝑈 = 𝐾𝐶 𝑒 (2.16)
dimana ; Kc = gain kontrol proporsional

b. Pengendali I
Kontroller integral memiliki karakteristik seperti halnya sebuah integral. Keluaran
kontroller sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai sinyal
kesalahan. Keluaran kontroller ini merupakan jumlahan yang terus menerus dari
perubahan masukannya. Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, keluaran
akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan. Diagram blok
mode kontrol integral ditunjukkan oleh gambar 2.6

Gambar 2. 6 Diagram Blok Pengendali Integral

Kontroler integral mempunyai beberapa karakteristik berikut ini:
 Keluaran kontroler butuh selang waktu tertentu, sehingga kontroler integral
cenderung memperlambat respon.
 Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran kontroler akan bertahan pada nilai
sebelumnya.
 Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan
atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki
 Konstanta integral Ki berharga besar, offset akan cepat hilang. Saat nilai Ki besar
akan berakibat peningkatan osilasi dari sinyal keluaran kontroller .
Transfer function dari unit control integral adalah :
1
𝑈 = 𝑇 𝐾𝑐 ∫ 𝑒 𝑑𝑡 (2.17)
1

Dimana :
𝑇1 = Integral time
𝑒 = error (input dari unit control)
𝐾𝑐 = gain dari controller

c. Pegendali Diffrensial (D)

Keluaran kontroller differensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi
derivatif. Perubahan yang mendadak pada masukan kontroller, akan mengakibatkan
perubahan yang sangat besar dan cepat. Diagram blok pengendali difrensial
ditunjukkan oleh gambar 2.7.

10
 Gambar 2. 7 Diagram Blok Pengendali Diferensial
Karakteristik dari kontroller differensial adalah sebagai berikut:
 Kontroler ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak ada perubahan atau
error sebagai sinyal kesalahan untuk masukannya.
 Jika sinyal error berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
kontroller tergantung pada nilai Td dan laju perubahan sinyal kesalahan.
 Kontroller differensial mempunyai karakter untuk mendahului, sehingga
kontroller ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit error
menjadi sangat besar. Jadi kontroller differensial dapat mengantisipasi pembangkit
error, memberikan aksi yang bersifat korektif, dan cenderung meningkatkan stabilitas
sistem [Ogata,1997].

Transfer function dari unit control differential adalah :

𝑑𝑒
𝑈 = 𝐾𝐶 𝑇𝐷 𝑑𝑡 ( 2.18)
dimana,
KC = gain
e = error
TD = derivative time
Unit pengendali differensial yang bersifat reaktif sangat tepat bagi pengendalian
temperatur karena mampu bereaksi secara cepat terhadap perubahan input.
Sebaliknya mode control D tidak dapat dipakai untuk process variable yang beriak
(mengandung noise) seperti pengendalian level dan flow, karena riak dan gelombang
akan dideferensialkan menjadi pulsa-pulsa yang tidak beraturan. Akibatnya, control
valve terbuka dan tertutup secara tidak beraturan dan sistem menjadi kacau. Selain
itu, mode control D tidak dapat megeluarkan output bila tidak ada perubahan input.
Sehingga, control D tidak pernah dipakai sendirian. Unit control D selalu dipakai
dalam kombinasinya dengan P dan I, menjadi mode control PD atau mode control
PID.
Keluaran kontroller PID merupakan penjumlahan dari keluaran kontroller
proporsional, kontroller integral dan kontroller differensial. Gambar diatas
menunjukkan hubungan input dan output pada mode control PID. Karakteristik
kontroller PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga parameter P, I dan
D. Penngaturan nilai konstanta Kp, Ti, dan Td akan mengakibatkan penonjolan sifat
dari masing-masing elemen.

Gambar 2. 8 Diagram Blok Pengendali PID.

Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut dapat disetting lebih menonjol
dibanding yang lain sehingga konstanta yang menonjol itulah akan memberikan
11
 kontribusi lebih dominan pada respon sistem secara keseluruhan [Gunterus, 1994].
Pengaruh nilai Kp, Ti dan Td pada respon sistem adalah :
 Kp yang kecil akan membuat pengendali menjadi sensitif dan cenderung
membawa loop berosilasi, sedangkan Kp yang besar akan meninggaakan offset yang
besar juga.
 Ti yang kecil bermanfaat untuk menghilangkan offset tetapi juga cenderung
membawa sistem menjadi lebih sensitf dan lebih mudah berosilasi, seangkan Ti yang
besar belum tentu efektif menghilangkan offset dan juga cenderung membuat sistem
menjadi lambat.
Td yang besar akan membawa unsur D menjadi lebih menonjol sehingga respon
cenderung cepat, sedangkan Td yang kecil kurang memberi nilai ekstra pada saat – saat
awal

2.2 Sistem Pengendalian Multi Phase Flow Meter

Multiphase Flow Meter merupakan konfigurasi pipa vertikal dan horisontal
berfungsi untuk memisahkan secara total dari fase fluida menjadi fase gas dan liquid.
Dengan terpisahnya fase fluida tersebut, maka proses berikut akan lebih muda dilakukan.
Proses yang dimaksud adalah mengukur flowrate gas, dengan vortex flow meter dan
flowrate oil-air diukur dengan coriolis meter.
Saat proses separasi fase gas dan fase liquid, masih sangat mungkin terjadinya
gelembung gas yang terjebak dalam fase liquid. Terjebaknya gelembung gas dalam fase
liquid merupakan dampak dari gerakan siklon yang ditimbulkan saat fluida multifase
masuk dari inlet pipe ke dalam pipa vetikal secara tangensial. Gerakan siklon tersebut
semakin mengecil dan berjalan menuju pipa horisontal dengan kondisi liquid mengalir
secara turbulen. Maka pada pipa horisontal diberi wave breaker untuk menghilangkan
turbulensi dan aliran liquid menjadi laminar. Pada Gambar 2.9 dan Gambar 2.10
menunjukkan plant multiphase flow meter yang sedang beroperasi di lokasi produksi
minyak dan gas

Gambar 2. 9 MPFM-MWT (tampak depan)

Keterangan :
1. Vertical Pipe;
2. Horizontal Pipe;
3. Vortex Flow Meter;
4. Level Control Valve;
5. Coriolis Meter;
10. I/P Converter

12
 Gambar 2. 10 MPFM-MWT (tampak belakang)

Keterangan gambar 2.2. :

6. Level Indicator Transmitter;
7. Pressure Indicator Transmitter;
8. Temperature Gauge;
9. Pressure Gauge;
11. Tangential Pipe
Untuk memahami proses kerja dari MPFM-MWT seperti pada Gambar 2.9 dan
Gambar 2.10, diperlukan gambar P&ID (piping & instrument diagram) seperti pada
Gambar 2.11 Yang mana secara garis besar adalah multiphase fluid dari manifold masuk
pipa production inlet secara tangensial ke dalam pipa vertikal. Aliran gas menuju bagian
atas pipa vertikal dan aliran liquid menuju bagian bawah pipa vertikal yang tersambung
dengan pipa horisontal. Berdasarkan data lapangan flowrate dari multiphase fluid bergerak
fluktuatif dari 200 ~ 2000 bfpd yang disertai juga perubahan tekanan dari 50 ~ 350 psi.

Gambar 2. 11 Diagram P&ID MPFM-MWT tanpa kontroler

Pada proses bagian pipa horisontal masih terdapatnya fase gas. Aliran dua fase
yang masuk pada inlet pipa horisontal selanjutnya terseparasi menjadi aliran fase gas
13
menuju gas outlet dan aliran liquid menuju outlet liquid seperti tampak pada Gambar 2.12.
Secara garis besar multiphase fluid yang masuk pada production inlet mempunyai tekanan
fluktuatif.

Gambar 2. 12 Two-Phase Gas-Liquid Horizontal Separator

Pada diagram skematik Two-Phase Gas-Liquid Horizontal Separator, pemisahan
dari gabungan aliran gas-liquid kedalam fasa-fasa pemisahan dapat dijelaskan lewat
proses berikut; aliran gas-liquid masuk ke dalam pemisahan primer bagian A yang terdiri
dari inlet nozzle (biasanya pipa tangensial). Bagian ini berfungsi mengurangi kecepatan
dari aliran fluida dan memanfaatkan pengaruh awal dari gaya sentrifugal atau perubahan
yang sangat drastis dalam arah tersebut untuk memisahkan sebagian besar liquid dari
aliran gabungan tersebut.
Gas bergerak ke bagian B pada kecepatan yang lebih lambat. Di bagian ini, gaya
gravitasi digunakan untuk memisahkan gelembung-gelembung gas yang naik dalam liquid
menuju aliran gas. Gas bergerak relatif lambat dengan sedikit turbulensi. Lalu aliran gas
akan bergerak menuju pipa pengumpul gas outlet di bagian C. Pada bagian ini, gelembung
gas yang sangat kecil dipindahkan dari permukaan liquid. Aliran gas meninggalkan
separator dengan kurang lebih 0,1 gallon per million standard cubic feet, sementara liquid
yang tertinggal di bagian D akan bergerak menuju liquid outlet.
Dari penjelasan Gambar 2.12 tampak horizontal pipe berlaku seperti tangki liquid
biasa (liquid tank). Perubahan flowrate dari multiphase fluid pada bagian inlet akan
mempengaruhi perubahan liquid level pada liquid tank secara signifikan. Perubahan yang
signifikan ini dapat menyebabkan liquid tank menjadi penuh ataupun kosong. Hal ini tidak
diperkenankan, sehingga level liquid harus dijaga pada level bawah 0.18 m dan level atas
0.22 m mempengaruhi perubahan liquid level pada liquid tank secara signifikan.
Perubahan yang signifikan ini dapat menyebabkan liquid tank menjadi penuh ataupun
kosong. Hal ini tidak diperkenankan, sehingga level liquid harus dijaga pada level bawah
0.18 m dan level atas 0.22 m
Pada Gambar 2.13, untuk memantau level tersebut digunakan level indicating
transmitter LIT-01 yang terpasang dan bekerja berdasarkan pengaruh pantulan
gelombang. Pantulan yang bekerja pada domain waktu tersebut akan dikonversikan ke
dalam besaran arus 4~20 mA untuk ditransmisikan ke peralatan kontroler untuk dikuatkan
sinyalnya. Sinyal penguatan tersebut akan memerintahkan konverter I/P (I to P, arus ke
tekanan) untuk membuka atau menutup katub LCV-01 sesuai set point.

14
 Gambar 2. 13 Pendekatan Model Liquid Tank

 Sistem Pengendalian Level pada MPFM-MWT

Tujuan dari pengendalian level pada mpfm adalah untuk menjaga level
liquid sesuai set point. Sehingga proses pengukuran flow-rate dari liquid dapat
berjalan stabil. Strategi pengendalian level pada suatu plant secara umum dapat
dilakukan dengan menggunakan strategi single element, two element, atau three
element control. Pemilihan strategi pengendalian level yang digunakan pada plant
bergantung pada kebutuhan plant baik ditinjau secara ekonomis maupun dinamika
proses yang terjadi pada plant.
Single – element control merupakan strategi yang paling sederhana dalam
pengendalian level, pada strategi ini variabel level diukur dengan menggunakan
suatu mesurement device yang akan mengirimkan sinyal pada transmitter
kemudian sinyal diteruskan pada controller yang akan memberikan sinyal control
pada flow control valve untuk melakukan eksekusi mengurangi atau menambah
bukaannya untuk menjaga agar level liquid pada liquid tank tetap stabil. Strategi
ini sesuai digunakan pada model mpfm yang sederhana dimana fluida yang menuju
maupun keluar dari mpfm relatif stabil. Sedangkan fenomena yang sering terjadi
adalah ketika sedang terjadi pengisian fluida sering menyebabkan pressure naik
dan temperatur ikut naik, ketika pressure naik maka akan menyebabkan level
control valve mencekik laju aliran gas secara otomatis untuk melakukan eksekusi
menekan sistem permukaan liquid pada liquid tank. Bila liquid level mencapai
minimum level, level control valve akan mengurangi bukaannya sampai liquid
level mencapai titik set point. Berikut ini adalah diagram blok sistem pengendalian
closed-loop sederhana.

Gambar 2. 14 Diagram blok sistem pengendalian closedloop sederhana

Keuntungan single element control adalah sistemnya yang sangat sederhana

15
 dan efisien untuk perubahan load yang kecil. Tetapi, manakala sistem ini
dihadapakan pada proses dengan load yang besar, maka pada respon sistem
controlnya akan timbul maksimum overshoot yang besar.

2.3 Hasil Sistem Pengendalian (Performansi)

Tuning kontroler PID selalu didasari atas tinjauan terhadap karakteristik yang
diatur (Plant). Dengan demikian betapapun rumitnya suatu plant, perilaku plant
tersebut harus diketahui terlebih dahulu sebelum tuning PID itu dilakukan. Karena
penyusunan model matematik plant tidak mudah, maka dikembangkan suatu metode
eksperimental. Metode ini didasarkan pada reaksi plant yang dikenai suatu perubahan.
Dengan menggunakan metode itu model matematik perilaku plant tidak diperlukan
lagi, karena dengan menggunakan data yang berupa kurva keluaran, tuning kontroler
PID telah dapat dilakukan. Dalam hal ini, tuning bertujuan untuk mendapatkan kinerja
sistem sesuai spesifikasi perancangan. Dalam penalaan kontrol PID ada beberapa
metode seperti ; Ziegler-Nichols, Tyreus-Luyben, Ciancone- Marlin dan yang lainnya.
Ziegler-Nichols pertama kali memperkenalkan metodenya pada tahun 1942. Metode
ini memiliki dua cara, metode kurva reaksi dan osilasi. Kedua metode ditujukan untuk
menghasilkan respon sistem dengan lonjakan maksimum sebesar 25%. Gambar 2.15
menunjukkan kurva dengan lonjakan 25%. Tahapan untuk melakukan uji sistem antara
satu metode dengan metode lainnya adalah tidak jauh berbeda. Akan tetapi dalam
penelitian ini sengaja dilakukan penalaan dengan metode Tyreus-Luyben.

Gambar 2. 15 Kurva respons tangga satuan yang memperlihatkan 25 % lonjakan

maksimum

2.3.1 Metode Kurva Reaksi

Metode ini didasarkan terhadap reaksi sistem untaian terbuka. Plant sebagai
untaian terbuka dikenai sinyal fungsi tangga satuan (gambar 2.14). Kalau plant
minimal tidak mengandung unsur integrator ataupun pole-pole kompleks, reaksi
sistem akan berbentuk S.

Gambar 2. 16 Respon tangga satuan system

Gambar 2.16 menunjukkan kurva berbentuk S tersebut. Kelemahan metode ini terletak
pada ketidakmampuannya untuk plant integrator maupun plant yang memiliki pole
kompleks.

16
 Gambar 2. 17 Kurva Respons berbentuk S.

Kurva berbentuk-s mempunyai dua konstanta, waktu mati (dead time) L dan waktu
tunda T. Dari gambar 2. terlihat bahwa kurva reaksi berubah naik, setelah selang waktu
L. Sedangkan waktu tunda menggambarkan perubahan kurva setelah mencapai 66% dari
keadaan mantapnya. Pada kurva dibuat suatu garis yang bersinggungan dengan garis
kurva. Garis singgung itu akan memotong dengan sumbu absis dan garis maksimum.
Perpotongan garis singgung dengan sumbu absis merupakan ukuran waktu mati, dan
perpotongan dengan garis maksimum merupakan waktu tunda yang diukur dari titik
waktu L. Penalaan parameter PID didasarkan perolehan kedua konstanta itu. Tyreus-
Luyben melakukan eksperimen dan menyarankan parameter penyetelan nilai Kp, Ti, dan
Td dengan didasarkan pada kedua parameter tersebut. Tabel 2.1 merupakan rumusan
penalaan parameter PID berdasarkan cara kurva reaksi.

Tabel 2. 1 Tuning paramater PID dengan metode kurva reaksi metode ZN.
Tipe Kp Ti Td
Kontroler
P Ku/2
PI Ku/2.2 Pu/1.2
PID Ku/1.7 Pu/2 Pu/8

Tabel 2. 2 Tuning paramater PID dengan metode kurva reaksi metode TL

Tipe Kp Ti Td
Kontroler
PI Ku/3.2 2.2Pu
PID Ku/2.2 2.2Pu Pu/6.3

2.3.2 Metode Osilasi

Metode ini didasarkan pada reaksi sistem untaian tertutup. Plant disusun serial
dengan kontroller PID. Semula parameter parameter integrator disetel tak berhingga dan
parameter diferensial disetel nol (Ti = ~ ;Td = 0). Parameter proporsional kemudian
dinaikkan bertahap. Mulai dari nol sampai mencapai harga yang mengakibatkan reaksi
sistem berosilasi. Reaksi sistem harus berosilasi dengan magnitud tetap(Sustain
oscillation). Gambar 2.18 menunjukkan rangkaian untaian tertutup pada cara osilasi.

Gambar 2.18 Sistem rangkaian tertutup dengan alat kontrol proporsional.

Nilai penguatan proportional pada saat sistem mencapai kondisi sustain oscillation
disebut ultimate gain Ku. Periode dari sustained oscillation disebut ultimate period Tu.
Gambar 2.19 dibawah ini menggambarkan kurva reaksi untaian tertutup ketika
berosilasi

17
 Gambar 2.19 Kurva respon sustain oscillation.
Penalaan parameter PID didasarkan terhadap kedua konstanta hasil eksperimen, Ku dan
Pu. Tyreus- Luyben menyarankan penyetelan nilai parameter Kp, Ti, dan Td berdasarkan
rumus yang diperlihatkan pada Tabel 2.2.

18
 BAB III
PENUTUP

3.1 Kesimpulan
Berdasarkan paparan atau penjelasan diatas, maka dapat diambil kesimpulan bahwa:

1. Dari hasil uji umpan balik dan metode osilasi, didapatkan tuning PID dengan
metode Tyreus- Luyben akan menghasilkan performasi pengendali liquid level
yang lebih berarti.
2. Berdasarkan hasil simulasi didapatkan nilai performansi terbaik untuk tuning
parameter Kp = 45.45; Ti = 15.56 dan Td = 1.11 dan didapatkan nilai-nilai Mp =
20%, Ess = 1,95%, serta Ts = 40 sekon

19
 DAFTAR PUSTAKA

Anonim. (t.thn.).Optika Fisis. Dipetik Agustus 02, 2018, dari wordpress.com:

https://alifis.files.wordpress.com/2011/06/4_optika-fisis_alifis.pdf
materi78.co.nr. (2018, Agustus 02). Diambil kembali dari
https://materipelajarblog.files.wordpress.com/2016/07/xii-7-teori-kuantum.pdf
Nurun Nayiroh, M. (t.thn.). Dipetik Septemeber 02, 2018, dari uin-malang.ac.id:
http://nurun.lecturer.uin-malang.ac.id/wp-content/uploads/sites/7/2014/09/Materi-ke-
4-Teori-Kuantum-Radiasi1.pdf
Anonim. (2009). Fisika Kuantum. Bandung: phys.unpad.ac.id. Dipetik Sepetember 02, 2018
Fisikabc. (2018, Januari 11). Bagian dan Fungsi, Prinsip Kerja, Pembentukan Bayangan,
Gambar, Rumus Perbesaran dan Panjang, Contoh Soal + Pembahasan. Dipetik
September 2, 2018, dari blogger.com: https://www.fisikabc.com/2018/01/pengertian-
bagian-fungsi-pembentukan-bayangan-rumus-gambar-mikroskop.html
Halliday, D., & R. R. (1994). Physics. Jakarta: Erlangga.
Lestari, H. (2013, Mei 20). Optika Fisis, Difraksi, Interferensi dan Polarisasi Cahaya.
Dipetik September 1, 2018, dari web.unair.ac.id: http://heni-sri-
fst12.web.unair.ac.id/artikel_detail-79207-Umum-
Optik%20Fisis%20,%20Difraksi%20,%20Interferensi%20dan%20Polarisasi%20Ca
haya.html
Yuliawati, O. (2014, Januari 18). Aplikasi Polarisasi. Dipetik September 2, 2018, dari
blogspot.com: http://oktantic.blogspot.com/2014/01/aplikasi-polarisasi-
cahaya.html?m=1
Anonim. (t.thn.). materipelajarblog. Dipetik Sepetember 02, 2018, dari wordpress.com:
https://materipelajarblog.files.wordpress.com/2016/07/xii-7-teori-kuantum.pdf

20
21