SEM0104 - Aula 7

Equacionamento de
Mecanismos

Prof. Dr. Marcelo Becker

SEM - EESC - USP
Sumário da Aula
• Notação Complexa
• Equacionamento de Links
• Mecanismos Simples
• Mecanismos Complexos
• Bibliografia Recomendada

EESC-USP © M. Becker 2008 2/36

Notação Complexa
• Formas de representação:
– Exponencial
Im P
R = OP.e iθ

R θ
– Senos e Cosenos

O
R = OP.(i.sin θ + cos θ) Re

EESC-USP © M. Becker 2008 3/36

Sumário da Aula
• Notação Complexa
• Equacionamento de Links
• Mecanismos Simples
• Mecanismos Complexos
• Bibliografia Recomendada

EESC-USP © M. Becker 2008 4/36

Equacionamento
Links Rígidos
• Derivada Primeira
– Exponencial
. . Im P
R = OP.iθ.e iθ
.
R R θ
– Senos e Cosenos
. .
R = OP.θ.(i.cos θ - sin θ) O
Re

EESC-USP © M. Becker 2008 5/36

Equacionamento
Links Rígidos
• Derivada Segunda
– Exponencial
..
Im P
. ..
R = OP.(i2θ2.e iθ + iθ.e iθ )
.. ..
Rn Rt ..
Rt R θ
– Senos e Cosenos
.. .2
R = - OP.θ O
.. .(cos θ + i.sin θ) Re
+ OP.θ.(i.cos θ − sin θ) ..
Rn
EESC-USP © M. Becker 2008 6/36
Equacionamento
Links Rígidos
..
• Determinação do Módulo de R:
.. .2 ..
RRe = - OP.(θ .cos θ - θ.sin θ)
.. Im P
.2 ..
RIm = - OP.(θ .sin θ + θ.cos θ)
..
Rt R θ
.. .. 2 .. 2
R = RIm +RRe β
..
R O Re
..
EESC-USP © M. Becker 2008
Rn 7/36
Equacionamento
Links Rígidos
..
• Determinação da fase de R:

.. Im P
RIm
tan(β) = ..
..
RRe Rt R θ
β
..
R O Re
..
EESC-USP © M. Becker 2008
Rn 8/36
Equacionamento
Links não Rígidos
• Formas de representação:
– Exponencial

iθ1
Im A
R1 = R1.e
R1
– Senos e Cosenos θ1
O
R1 = R1.(i.sin θ1 + cos θ1) Re

EESC-USP © M. Becker 2008 9/36

Equacionamento
Links não Rígidos
• Derivada Primeira
– Exponencial
.
Im A
. iθ . iθ
R1 = R1.iθ1.e + R1.e 1 1

. .
R1t R1n . R1
R1t θ1
– Senos e Cosenos
. . O
R1 = R
. 1.θ.(i.cos θ - sin θ) Re
.
+ R1.(cos θ + i.sin θ) R1n
EESC-USP © M. Becker 2008 10/36
Equacionamento
Links não Rígidos
• Derivada Segunda
– Exponencial
..
Rt Im A
.. . ..
2θ 2.e iθ + i.θ .e iθ )
R1 = R .(i
..1 . 1 iθ 1
1
.. R1 1

+R .(i.θ
. 1 1 iθ .e + e iθ )
1
R1t 1 θ1
+ R1.i.θ1.e 1

O
Re
..
Rn ..
R1n
EESC-USP © M. Becker 2008 11/36
 Equacionamento
Links não Rígidos Im A
• Derivada Segunda .. R1
– Seno e Coseno R1t θ1
O
.. Re
.. . 2 R1n
R = - R1.θ..1 .(cos θ1 + i.sin θ1 ) +...
...+ R1..θ1.(i.cos θ1 − sin θ1) +...
...+ 2.R
.. 1.θ1.(i.cos θ1 - sin θ1) +...
...+ R1.(i.sin θ1 + cos θ1)
EESC-USP © M. Becker 2008 12/36
Sumário da Aula
• Notação Complexa
• Equacionamento de Links
• Mecanismos Simples
• Mecanismos Complexos
• Bibliografia Recomendada

EESC-USP © M. Becker 2008 13/36

Equacionamento
4 Barras - Posição
Im

R3

R2 R4
Re
R1y
R1x

R2 + R3 + R4 = R1y + R1x
EESC-USP © M. Becker 2008 14/36
Equacionamento
4 Barras - Posição
Im
θ4
R3

R2 θ3 R4
θ2
θ1y Re
R1y
R1x
R2.(cosθ2 + i.sinθ2) + R3.(cosθ3 + i.sinθ3) + ...
... + R4.(cosθ4 + i.sinθ4) = -i.R1y + R1x
EESC-USP © M. Becker 2008 15/36
Equacionamento
Mecanismos Simples – 4 Barras
• 1o Determinar os ângulos

L2: link motor

L1: solo
B L3: link acoplador
R3
A γ L4: link seguidor
R2 R4 θ2: âng. da barra motriz
θ3
θ2 δ δ: âng. da barra seguidora
O2 θ3: âng. da barra acopladora
O4 γ: âng. de transmissão
R1
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Equacionamento
Mecanismos Simples – 4 Barras
• Aplicar Lei dos Cosenos

ABO4
B
R3
A γ
R2 R4
θ2 α δ AO2O4
R1 β
O2 O4

EESC-USP © M. Becker 2008 17/36

Equacionamento
Mecanismos Simples – 4 Barras
• Mecanismos “Cruzados”

• “Descruzar” o Mecanismo e seguir o

equacionamento

EESC-USP © M. Becker 2008 18/36

Equacionamento
4 Barras - Velocidade
Im
θ4
R3

R2 θ3 R4
θ2
θ1y Re
R1y
R1x
. .
R2.θ2.(-sinθ
. 2 + i.cosθ2) + R3.θ3.(-sinθ3 + i.cosθ3) + ...
... + R4.θ4.(-sinθ4 + i.cosθ4) = 0
EESC-USP © M. Becker 2008 19/36
Equacionamento
4 Barras - Velocidade
• Dividir em Re e Im
. .
R2.θ2.(-sinθ
. 2 + i.cosθ2) + R3.θ3.(-sinθ3 + i.cosθ3) + ...
... + R4.θ4.(-sinθ4 + i.cosθ4) = 0

. . .
Re -R2.θ2.sinθ2 - R3.θ3.sinθ3 - R4.θ4.sinθ4 = 0
. .
Im
.
R2.θ2.cosθ2 + R3.θ3.cosθ3 + R4.θ4.cosθ4 = 0

EESC-USP © M. Becker 2008 20/36

 Equacionamento
4 Barras - Aceleração
Im
θ4
R3

R2 θ3 R4
θ2
θ1y Re
R1x
R1y
.. ..
R2.θ2.(-sinθ
.. 2 + i.cosθ2) + R3.θ3.(-sinθ
. 2 3 + i.cosθ3) + ...
... + R4.θ
. 42.(-sinθ4 + i.cosθ4) – R2.θ. 2 2.(cosθ2 + i. sinθ2) -...
... - R3.θ3 .(cosθ3 + i. sinθ3) – R4.θ4 .(cosθ4 + i. sinθ4) = 0
EESC-USP © M. Becker 2008 21/36
 Equacionamento
4 Barras - Aceleração
• Dividir em Re e Im
.. ..
R2.θ2.(-sinθ
.. 2 + i.cosθ2) + R3.θ3.(-sinθ
. 2 3 + i.cosθ3) + ...
... + R4.θ
. 42.(-sinθ4 + i.cosθ4) – R2.θ. 2 2.(cosθ2 + i. sinθ2) -...
... - R3.θ3 .(cosθ3 + i. sinθ3) – R4.θ4 .(cosθ4 + i. sinθ4) = 0
.. .. ..
-R2.θ2.sinθ
. 2 2 - R3.θ3.sinθ
. 23 - R4.θ4.sinθ.4 –2 ...
Re
... - R2.θ2 .cosθ2 - R3.θ3 .cosθ3 - R4.θ4 . cosθ4 = 0
.. .. ..
Im R2.θ2.cosθ
. 2 2 + R3.θ3.cosθ
. 2 3 + R4.θ4.cosθ
. 2 4 –...
... – R2.θ2 .sinθ2 -R3.θ3 .sinθ3 – R4.θ4 .sinθ4 = 0

EESC-USP © M. Becker 2008 22/36

Mecanismos Simples
Biela--Manivela
Biela
• Exemplos de Aplicação: Motores de
Combustão Interna, Máquinas Ferramenta,
Compressores, etc.

• Deslocamento do Pistão Biela

Pistão Manivela
• Velocidades

• Aceleração

EESC-USP © M. Becker 2008 23/36

Mecanismos Simples
Biela--Manivela
Biela
• Equacionamento

A
R3
B
R2

O2 R1

EESC-USP © M. Becker 2008 24/36

Mecanismos Simples
Biela--Manivela
Biela
• Equacionamento

A θ3
R3
B
R2

O2 θ2 R1

R2 + R3 = R1
EESC-USP © M. Becker 2008 25/36
Mecanismos Simples
Biela--Manivela - Posição
Biela
• Equacionamento

A θ3
R3
B
R2

O2 θ2 R1

R2.(cosθ2 + i.sinθ2) + R3.(cosθ3 + i.sinθ3) = R1

EESC-USP © M. Becker 2008 26/36
Mecanismos Simples
Biela--Manivela - Velocidade
Biela
• Equacionamento

A θ3
R3
B
R2

O2 θ2 R1

. . .
R2.θ2.(i.cosθ2 - sinθ2) + R3.θ3.(i.cosθ3 - sinθ3) = R1
EESC-USP © M. Becker 2008 27/36
Equacionamento
Biela--Manivela - Velocidade
Biela
• Dividir em Re e Im
. . .
R2.θ2.(i.cosθ2 - sinθ2) + R3. θ3.(i.cosθ3 - sinθ3) = R1

. . .
Re -R2.θ2.sinθ2 - R3.θ3.sinθ3 = R1
. .
Im R2.θ2.cosθ2 + R3.θ3.cosθ3 = 0

EESC-USP © M. Becker 2008 28/36

 Mecanismos Simples
Biela--Manivela - Aceleração
Biela
• Equacionamento

A θ3
R3
B
R2

O2 θ2 R1

.. ..
R2.θ2.(-sinθ
. 2 2 + i.cosθ2) + R3.θ3.(-sinθ
. 2 3 + i.cosθ3) -... ..
...- R2.θ2 .(cosθ2 + i.sinθ2) - R3.θ3 .(cosθ3 + i.sinθ3) = R3
EESC-USP © M. Becker 2008 29/36
 Equacionamento
Biela--Manivela - Aceleração
Biela
• Dividir em Re e Im
.. ..
R2.θ2.(-sinθ
. 2 2 + i.cosθ2) + R3.θ3.(-sinθ
. 2 3 + i.cosθ3) -... ..
...- R2.θ2 .(cosθ2 + i.sinθ2) - R3.θ3 .(cosθ3 + i.sinθ3) = R3
.. .. .
2.cosθ -...
-R2.θ2.sinθ - R .θ .sinθ
. 2 2 3 3.. 3 2 2 - R .θ 2
Re ...- R3.θ3 .cosθ3 = R3
.. .. .
Im R2.θ2.cosθ
.2 2 + R .θ
3 3 .cosθ3 - R .θ
2 2
2.sinθ -...
2
...- R3.θ3 .sinθ3) = 0

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Sumário da Aula
• Notação Complexa
• Equacionamento de Links
• Mecanismos Simples
• Mecanismos Complexos
• Bibliografia Recomendada

EESC-USP © M. Becker 2008 31/36

Mecanismos Complexos
Mecanismo Toggle
• Sobrepujar grandes resistências com a
aplicação de pequenas forças
• Aplicações: O2
– Prensas
– Travas de Portas A
– Etc.
• Barras CB e BO4 com
Mesmo comprimento C
B O4

EESC-USP © M. Becker 2008 32/36

Mecanismos Complexos
Mecanismo Toggle
• Equacionamento

O2
F = 2 tan α
P
A
α 0 F oo
F
C B
P O4
α α
EESC-USP © M. Becker 2008 33/36
Mecanismos Complexos
Mecanismo Toggle
• Equacionamento: Dividir em 2 mecanismos
Simples
O2
– 4 Barras: O2ABO4
A
– Biela-Manivela: CBO4

C B O4
α α
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Sumário da Aula
• Notação Complexa
• Equacionamento de Links
• Mecanismos Simples
• Mecanismos Complexos
• Bibliografia Recomendada

EESC-USP © M. Becker 2008 35/36

Bibliografia Recomendada
• Shigley, JE. e Uicker, JJ., 1995, “Theory of Machines
and Mechanisms”.
• MABIE, H.H., OCVIRK, F.W. “Mecanismos e dinâmica
das máquinas”.
• MARTIN, G.H. “Cinematics and dynamics of
machines”.
• NORTON, R. “Machinery dynamics”.

• Notas de Aula

EESC-USP © M. Becker 2008 36/36