TRABAJO FINAL

FREDY YHOAM HERRERA SANCHEZ

CODIGO 1075653489

GRUPO

203040_7

TUTOR

FABIAN BOLIVAR MARIN

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTACIA

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

CONTROL ANALOGO

2018
Actividades a desarrollar
Para el siguiente sistema:
1
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 3)(𝑠 + 1)

a) Analizar su respuesta en el tiempo ante entrada escalón (calcular los parámetros de la respuesta
transitoria y error en estado estacionario ante entrada escalón unitario). Comprobar los resultados
mediante simulación
Como función de transferencia tenemos al operar el denominador del sistema dado:
1
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 4𝑠 + 3
Para calcular error en estado estacionario usamos

𝑒𝑠𝑠 = lim{𝑠[1 − 𝐺(𝑠)]𝜃𝑖 (𝑠)}

𝑠→0

Definimos Kp como:
𝐾𝑝 = lim = 𝐺(𝑠)
𝑠→0

1 1
𝐾𝑝 = lim = = = 0.33
𝑠→0 𝑠 2 + 4𝑠 + 3 3
El error en estado estacionario en términos de la constante de error de posición estática Kp es igual
a:
𝑒𝑠𝑠 = 1 − 𝐾𝑝 = 1 − 0.33 = 𝟎. 𝟔𝟕

Se calcula la frecuencia natural no amortiguada y el coeficiente de amortiguamiento

La Ec característica del sistema está dada por:
𝐾𝜔𝑛2 1
𝐺(𝑠) 2 =
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 𝑠 2 + 4𝑠 + 3
La igualamos al sistema dado
𝑠 2 + 𝑠𝜉𝜔𝑛𝑠 + 𝜔𝑛2 = 𝑠 2 + 4𝑠 + 3
Reemplazamos valores correspondientes

𝜔𝑛2 = √3 = 1.73

Despejamos
2𝜉𝜔𝑛 = 𝟒

4
𝜉𝜔𝑛 = =𝟐
2
Donde encontramos el factor de atenuación
𝜎 = 𝜉 ∗ 𝜔𝑛 = 𝟐
Despejamos
2 2
𝜉= = = 𝟏. 𝟏𝟓
𝜔𝑛 1.73
Vemos el sistema es sobre amortiguado ya que el factor de amortiguamiento relativo es > 1
Como ya tenemos los anteriores valores, podemos encontrar la frecuencia natural amortiguada

𝜔𝑑 = 1.73√1 − 1.152
𝜔𝑑 ≅ 0.98 𝑟/𝑠
Para hallar el tiempo pico aplicamos la siguiente formula
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = = = 𝟑. 𝟐𝒔𝒆𝒈
𝜔𝑑 0.98
Tiempo de establecimiento, te : valor de tiempo que el sistema necesita en alcanzar un error del
5% ó 2%, según criterio, del valor final del régimen permanente.
1
𝑠1 = − = −𝜉𝜔𝑛 − 𝜔𝑛√𝜉 2 − 1
𝜏1
1
𝑠2 = − = −𝜉𝜔𝑛 + 𝜔𝑛√𝜉 2 − 1
𝜏2
Reemplazando valores tenemos que
𝑠1 = −2.98
−1
𝜏1 =
−2.98
𝜏1 = 𝟎. 𝟑𝟑
 𝑠2 = −1.01
−1
𝜏2 =
−1.01
𝜏2 = 𝟎. 𝟗𝟗

Para un sistema sobre amortiguado aplicamos la siguiente fórmula para tiempo de establecimiento
𝑡𝑒 ≅ 4(𝜏1 + 𝜏2 )
𝑡𝑒 ≅ 4(0.33 + 0.99)
𝑡𝑒 ≅ 𝟓. 𝟐𝟖

El tiempo de subida en sistemas sobreamortiguados se define como el tiempo que tarda la

respuesta en evolucionar entre el 10% y el 90% de su valor de régimen estacionario.

𝜔𝑑
𝜃 = 𝑡𝑎𝑛𝑔−1 ( )
𝜎
0.98
𝜃 = 𝑡𝑎𝑛𝑔−1 ( )
2
𝜃 = 0,45 𝑟𝑎𝑑
𝜋−𝜃
𝑡𝑟 =
𝜔𝑑
𝜋 − 0.45
𝑡𝑟 = = 𝟐. 𝟕𝒔𝒆𝒈
0.98
Código en MatLab
Lugar geométrico de las raices

Respuesta transitoria
https://youtu.be/iB8B0eANNUI
https://youtu.be/e8WD4N__AwQ

b) Diseñar un PID para que el sobre impulso en lazo cerrado ante entrada escalón sea máximo del
12%, con un tiempo de establecimiento de 4 segundos máximo. Comprobar el diseño usando
Matlab u Octave

Para el siguiente sistema:

1
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 3)(𝑠 + 1)

1
 Operamos en el denominador del sistema 𝐺(𝑠) = (𝑠+3)(𝑠+1)

1
Función de trasferencia 𝑠2 +4𝑠+3
Analizamos la respuesta escalón del sistema, observando si tiene forma de "S" o no
Así, tomamos nuestro sistema y evaluamos con el código fuente para recta tangente

se observan dos cortes , inferior y superior a la ganancia

Tomamos el valor de "Tao" y "L” dados por el código fuente

Recurrimos a las tablas del método de ZIEGLER-NICHOLS y desarrollamos la ecuación

para calcular las constantes 𝐾𝑝, 𝑇𝑖, 𝑇𝑑 de los PID (constante de proporcionalidad, constante
de tiempo integral y constante de tiempo derivativa), y los factores proporcionales I y D
Calculamos

𝐾𝑝 13.8580

𝑇𝑖 0.3002

𝑇𝑑 0.0750

𝐼 46.1646

𝐷 1.0400
Ahora agregamos a SIMULINK

Función de transferencia
Sumador
PID
Entrada escalón
Osciloscopio

Para el sumador tenemos en cuenta que la retroalimentación es negativa

Para la entrada escalón al ser unitaria, tenemos en cuenta que empiece en 0 y termine en 1
1
Para la planta colocamos la función de transferencia 𝑠2 +4𝑠+3
Para el PID tenemos en cuenta que se ingresamos los factores proporcionales, derivativos
e integrales y no con las constantes
𝐾𝑝 13.8580

𝑇𝑖 0.3002

𝑇𝑑 0.0750

𝐼 46.1646

𝐷 1.0400
simulamos

sintonizamos el PID
Observamos que el tiempo de establecimiento y sobre impulso, están por fuera del rango min ,
así que operamos sobre la onda tuned para estar dentro de los parámetros,
Quedamos con un tiempo después del tuned, con un sobre impulso de 3.97% y un tiempo de
establecimiento de 1.76 segundos , valores que están dentro de lo permitido

Con estos parámetros calculamos 𝑘𝑝 , 𝑇𝑖 𝑦 𝑇𝑑 nuevamente (constante de proporcionalidad,

constante de tiempo integral y constante de tiempo derivativa)

𝐾𝑝 16.522

𝑇𝑖 1.0148000

𝑇𝑑 0.00020919

𝐼 16.2803

𝐷 3.4562
Ahora encontramos la funcion de transferencia del controlador

1
𝑠 2 + 4𝑠 + 3

𝐾𝑝 16.522

𝑇𝑖 1.0148000

𝑇𝑑 0.00020919

𝐼 16.2803

𝐷 3.4562
 Función de transferencia de nuestro controlador PID

Trial>> dt=0.55;
Trial>> t=0:dt:8;
Trial>> y=step(sys,t);
Trial>> dy=diff(y)/dt;
Trial>> [m,p]=max(dy);
Trial>> yi=y(p);
Trial>> ti=t(p);
Trial>> L=ti-yi/m;
Trial>> Tao=(y(end)-yi)/m+ti-L;
Trial>> plot(t,y,'b',[0 L L+Tao t(end)],[0 0 y(end) y(end)],'k');