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Criando um manipulador 2R
• Queremos criar o seguinte
manipulador 2R:
2 juntas rotacionais no eixo z
links de 1 metro cada.
• Parâmetros D-H:
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Criando um manipulador 2R
• Comandos para criar um 2R
• Criando os links:
L1 = Link([0 0 1 0])
L2 = Link([0 0 1 0])
• Criando o robô:
• r = SerialLink([L1 L2])
• Para nomear o robô:
• r.name = '2R'; 11
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Criando um manipulador 2R
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Criando um manipulador 2R
• Comandos para criar um 2R
• Para visualizar o robô
• r.plot(q):
Desenha o robô r na posição q, um vetor
que define os ângulos das juntas.
• r.teach():
Permite visualizar e modificar os valores
das juntas e gravar posições.
• Use as ferramentas para:
Ampliar, Reduzir, Girar.
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Criando um manipulador 2R
• Comandos para criar um 2R
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Criando um manipulador 2R
• Comandos para criar um 2R
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Criando um manipulador 2R
• Comandos para criar um 2R
• Usando teach e plot
• Você pode usar o teach para gravar pontos,
que ficam salvos na variável qplot.
• r.plot([45 90])
q = r.getpos()
r.teach(q,’eu1’)
r.plot(q,'delay’,1)
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Criando um manipulador 2R
• Comandos para criar um 2R
• Usando teach e plot
• Você pode usar o teach para gravar pontos,
que ficam salvos na variável qplot.
• r.plot([0 45])
p = r.getpos()
r.teach(p,’eu1’)
r.plot(p,'delay’,1)
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Criando um manipulador 2R
• Comandos para criar um 2R
• Usando teach e plot
• bob = SerialLink (r,'name','bob’)
• hold on
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Criando um manipulador 2R
• Comandos para criar um 2R
• Usando teach e plot
• bob.plot(q)
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Criando um manipulador 2R
• Comandos para criar um 2R
• Usando teach e plot
• bob.plot(p)
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Criando um manipulador 2R
• Comandos para criar um 2R
• Usando teach e plot
• r.plot([90 90])
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3x3 3x1
Matriz Matriz
Rotação Translação
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