INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E

TECNOLOGIA DE MATO GROSSO

CAMPUS PRIMAVERA DO LESTE

Prof. Anne Cerqueira

<anne.cerqueira@pdl.ifmt.edu.br>
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SISTEMAS ROBÓTICOS

RoboticsToolbox para o Matlab

• Copie o diretório do toolbox
rvctools no matlab.
• Abrir o software Matlab
• O comando abaixo deve ser
executado antes de iniciar o uso
do toolbox:
 startup_rvc
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Criando um robô no Matlab

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Criando um robô no Matlab

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Criando um robô no Matlab

• Métodos associados ao link

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Criando um robô no Matlab

• Propriedades associadas ao link

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Criando um robô no Matlab

• Métodos associados ao robô

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Criando um robô no Matlab

• Métodos associados ao robô

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Criando um robô no Matlab

• Propriedades associadas ao robô

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Criando um manipulador 2R
• Queremos criar o seguinte
manipulador 2R:
 2 juntas rotacionais no eixo z
 links de 1 metro cada.
• Parâmetros D-H:

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Criando um manipulador 2R
• Comandos para criar um 2R
• Criando os links:
L1 = Link([0 0 1 0])
L2 = Link([0 0 1 0])
• Criando o robô:
• r = SerialLink([L1 L2])
• Para nomear o robô:
• r.name = '2R'; 11
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Criando um manipulador 2R

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Criando um manipulador 2R
• Comandos para criar um 2R
• Para visualizar o robô
• r.plot(q):
 Desenha o robô r na posição q, um vetor
que define os ângulos das juntas.
• r.teach():
 Permite visualizar e modificar os valores
das juntas e gravar posições.
• Use as ferramentas para:
 Ampliar, Reduzir, Girar.
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Criando um manipulador 2R
• Comandos para criar um 2R

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Criando um manipulador 2R
• Comandos para criar um 2R

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Criando um manipulador 2R
• Comandos para criar um 2R
• Usando teach e plot
• Você pode usar o teach para gravar pontos,
que ficam salvos na variável qplot.
• r.plot([45 90])
q = r.getpos()
r.teach(q,’eu1’)
r.plot(q,'delay’,1)

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Criando um manipulador 2R
• Comandos para criar um 2R
• Usando teach e plot
• Você pode usar o teach para gravar pontos,
que ficam salvos na variável qplot.
• r.plot([0 45])
p = r.getpos()
r.teach(p,’eu1’)
r.plot(p,'delay’,1)

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Criando um manipulador 2R
• Comandos para criar um 2R
• Usando teach e plot
• bob = SerialLink (r,'name','bob’)
• hold on

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Criando um manipulador 2R
• Comandos para criar um 2R
• Usando teach e plot
• bob.plot(q)

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Criando um manipulador 2R
• Comandos para criar um 2R
• Usando teach e plot
• bob.plot(p)

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Criando um manipulador 2R
• Comandos para criar um 2R
• Usando teach e plot
• r.plot([90 90])

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Criando Robô Puma 560

• O toolkit possui uma função que
cria um robo tipo Puma 560:
• Criando um robô PUMA:
mdl_puma560
• Exibindo o robô :
p560.plot([0 0 0 0 0 0])
• Note que o nome do robô criado
é p560 22
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Criando Robô Puma 560

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Computando a cinemática direta

• O método fkine é usada para computar
a cinemática direta:
 robot.fkine(q)
onde:
 robot= variável do robô.
 q= vetor da posição das juntas.
 RETORNA: a matriz de
transformação.
• Teste:
 r.fkine([0 0]) 24
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Computando a cinemática direta

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Computando a cinemática direta

• r.plot([0 0])

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Computando a cinemática direta

• r.fkine([0 pi/2])

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Computando a cinemática direta

• r.plot([0 pi/2])

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Computando a cinemática direta

• Ou seja, fkine retorna a Matriz de
Transformação Homogênea 3D

3x3 3x1
Matriz Matriz
Rotação Translação

perspectiva Escala global 29

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Computando a cinemática direta

• Exercício 1: Crie um manipulador 3R:
 links de 1 metro cada.
• Parâmetros D-H:

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Computando a cinemática direta

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Computando a cinemática direta

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