ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE

CHIMBORAZO

FACULTAD DE MECÁNICA

INGENIERÍA MECÁNICA

TEMA: Análisis Cinemático por Métodos

Numéricos.

ASIGNATURA: Dinámica

INTEGRANTES: Danilo Yanchatipán (7024)

SEMESTRE: Sexto “B”

FECHA DE ENTREGA: Riobamba, 08/ Noviembre/2018

 1. OBJETIVO PRINCIPAL
 Dar a conocer lo que es el análisis cinemático por métodos numéricos, su
aplicación en el campo de la dinámica y observar mediante la aplicación de un
ejemplo como resolver este tipo de ejercicios los cuales son complejos.

2. OBJETIVOS SECUNDARIOS
 Conocer el concepto de análisis cinemático y como utilizarlo en la catedra de
dinámica utilizando métodos numéricos.
 Realizar una investigación utilizando los diversos medios de información, para
tener claro lo que es el análisis cinemático por métodos numéricos.

3. MARCO TEORICO

ANALISIS CINEMATICO

El análisis cinemático se utiliza para evaluar el movimiento del mecanismo gobernado por
motores cinemáticos. Se puede utilizar cualquier motor cinemático de eje de movimiento con
un perfil, lo que producirá una aceleración finita.
La cinemática es una rama de la dinámica que se ocupa de aspectos del movimiento aparte
de considerar masa y fuerza. Un análisis cinemático simula el movimiento del mecanismo,
por lo que cumple los requisitos de los perfiles de los motores cinemáticos y de cualquier
conexión de unión, por leva, en ranura o por engranajes. Este tipo de análisis no tiene en
cuenta las fuerzas. Por tanto, no se pueden utilizar motores dinámicos y tampoco es necesario
especificar propiedades de masa para el mecanismo. Las entidades dinámicas del modelo,
como muelles, amortiguadores, gravedad, fuerzas/torsiones y motores dinámicos no afectan
al análisis cinemático.
Si el motor dinámico tiene un perfil discontinuo, se intentará convertir el perfil en continuo
antes de ejecutar un análisis cinemático. Si el software no puede convertir el perfil en
continuo, no se utilizará el motor en el análisis.
Los análisis cinemáticos se pueden utilizar para obtener información sobre:
• La posición, velocidad y aceleración de entidades geométricas y conexiones
• La interferencia entre componentes
• Las curvas trazadas del movimiento del mecanismo
• Los envolventes de movimiento que capturan el movimiento del mecanismo como
una pieza
ANALISIS CINEMATICO POR METODOS NUMERICOS

Una reflexión sobre los métodos de cálculo de mecanismos vistos hasta el momento indica
que las herramientas de que se disponen son, fundamentalmente, las relaciones
trigonométricas básicas, algunas consideraciones geométricas, las leyes de Newton, la
cinemática del sólido rígido y la resolución analítica de ecuaciones diferenciales. Con estos
medios y poco más se está en condiciones de abordar la mayor parte de los problemas que
aparecen en el estudio clásico de la teoría de máquinas. Aunque el planteamiento de los
problemas por los METODOS NUMERICOS tradicionales es relativamente directo, la
resolución puede volverse tremendamente compleja. Por ejemplo, la deducción de la
ecuación del movimiento de un mecanismo biela-manivela se lleva a cabo en un tiempo
breve, pero la posterior resolución de la ecuación diferencial no lineal de segundo orden a la
que se llega es tremendamente complicada y, de ordinario, debe resolverse mediante un
método numérico. También los métodos gráficos de análisis cinemático vistos tienen serias
limitaciones, más allá de la mera complejidad de la resolución de las ecuaciones resultantes.
Por ejemplo, en el mecanismo de un grado de libertad de la Figura 11.1, la aplicación
sistemática del campo de velocidades del sólido rígido es incapaz de resolver el problema de
velocidades. El lector puede demostrar fácilmente por su cuenta que en este ejemplo es
imposible obtener la velocidad angular de las barras, por ejemplo, de FG, mediante los
cinemas de velocidades. Este problema, en particular, puede soslayarse mediante métodos
alternativos como el método del punto auxiliar o el método de Goodman, pero también estos,
a su vez, tienen limitaciones.
Los métodos analíticos, en general, son los preferidos cuando los problemas son abordables,
por su comodidad y por la facilidad con la que se interpretan los resultados. Sin embargo,
hoy en día, la potencia de los computadores modernos hace que la teoría de máquinas deba
ser actualizada para dar cabida a otros métodos de resolución más potentes. La existencia de
programas de computador con capacidades completas de análisis cinemático y dinámico
puede crear la tentación de centrarse en su utilización y prescindir de los planteamientos
teóricos. Esta forma de pensar es errónea, pues un cierto conocimiento de las bases teóricas
da al ingeniero la necesaria capacidad para interpretar los resultados y para intuir la causa de
posibles errores. Para desarrollar un modelo matemático programable en un computador es
necesario, en primer lugar, crear un modelo matemático simple y eficiente del mecanismo.
Ello implica transformar los conceptos de elemento, par cinemático, velocidad, etc., en un
conjunto de datos numéricos dispuestos en forma de matriz o vector: es el proceso de
modelización. En este capítulo nos centraremos en la modelización de mecanismos mediante
coordenadas naturales, aunque también se verán brevemente otros tipos de coordenadas
utilizadas en la práctica.

COORDENADAS INDEPENDIENTES.
Al modelizar un mecanismo en coordenadas independientes, se emplean tantas coordenadas
como grados de libertad posea el mecanismo, es decir, se emplea el número mínimo de
coordenadas posible. Como ejemplo observemos el cuadrilátero articulado de un grado de
libertad. Para su modelización precisamos una única coordenada que puede ser, por ejemplo,
el ángulo α que forma una de las barras con la horizontal.

Otro ejemplo para modelizar el robot plano de tres grados de libertad en donde necesitamos
3 coordenadas, por ejemplo los ángulos relativos Ψ1, Ψ2 y Ψ3 entre elementos sucesivos.
La ventaja de las coordenadas independientes radica en su reducido numero, el minimo
posible, ya que el numero de coordenadas determina el tamaño final del problema. Son muy
adecuadas cuando se trata de resolver mecanismos de cadena abierta, pes en este caso las
coordenadas independientes relativas proporcionan con facilidad la posición de cualquier
elemento de mecanismo.
En el caso de cadenas cinematicas cerradas, el uso de coordenadas independites es menos
ventajoso pues exige la resolucon del problema cinemático de posición de cualquier proceso
que no sea el de entrada. El problema de posición es no lineal, por lo que se debe resolverse
de forma iterativa, y además tiene mltiples soluciones es posible, las coordenadas
independietes no especifican de forma univoca la posición del mecanismo, lo que da origen
a ambigüedades. Por ejemplo dado un valor del angulo α, el cuadrilátero puede adoptar tanto
la configuración de codo hacia arriba como la de codo hacia abajo. por ello estos ejercicios
no son adecuados para un método general y es aquí en donde utilizamos los programas de
computador.

COORDENADAS DEPENDIETES. ECUACIONES DE RESTRICCION

Las coordenadas que modelizan un sistema mecanico se llaman dependientes cuando su
nmero e mayor que el numero de grados de libertad. Es obvio que entre las coordenadas
dependientes deben existir ciertas relaciones algebraicas, precisamente porque una vez
especificadas tantas de ellas como grados de libertar, el resto pueden ser calculadas en
virtud de dichas relaciones, que denominamos ecuaciones de restricción o restricciones.
Se tiene la siguiente relación:
𝑔=𝑛−𝑚
• g el número de grados de libertad
• n es el número de coordenadas dependientes
• m es número de restricciones
lo característico de estas coordenadas es que definen uivocamente la posición de cada
elemento del mecanismo. Esto puede lograrse seleccionando diferentes tipos de
coordenadas: relativas, de punto de referencia y naturales.

COORDENADAS RELATIVAS
Estas coordenadas fueron las primeras en ser utilizadas, hasta la actulidad se las utiliza en el
área de robotica y en algunos programas generales de mecanismos. Tiene mucha ventaja en
cadenas cinematicas abiertas. Estas se definen en cada par cinemático y cada una de ellas
mide la posición de un elemento con respeto al anterior en la cadena cinematica. En cada
par es preciso introducir tantas coordenadas como grados de libertad permite el par.
Otro ejemplo esta vez de cadena cerrada, donde las coordenadas Ψ1, Ψ2 y Ψ3 y s definen
unívocamente la posición del cuadrilátero.

Con las coordenadas relativas las ecuaciones de restricción proceden fundamentalmente de

las condiciones de cierre de lazo.
n=4 coordenadas
g=1 grado de libertad
m=n, g=3 ecuaciones
Resolviendo, obtenemos fácilmente dos ecuaciones expresando vectorialmente el cierre del
único lazo.

Que se puede escribir en forma escalar como

A esta ecuación podemos añadir una tercera procedente de relacionar los tres angulos Ψ1,
Ψ2 y Ψ3.
Una ventaja de las coordenadas relativas estriba en su reducido numero, que conduce a una
formulación compacta y eficiente. Además las coorednadas relativas facilitan la
consideración de fuerzas y momentos aplicados en los pares cinemáticos, pues están
directamente relacionadas con el movimiento de los apres, donde normalmente están
situados los motores y actuadores. El principal inconveniente de las coordenadas relativas
radica en la dificultad de determinar de forma sistematica el numero de cadenas cerradas y
cuales de ellas son independientes.
COORDENDAS DE PUNTO DE REFERENCIA.
Estas coordenadas situan la posicioon y orientación de cada elemento del mecanismo de
forma absoluta. Existen varias elecciones posibles. La mas directa consiste en definir un
sistema de referencia rígidamente unido al elemento y tomar, por una parte, las coordenas
de su origen para definir la traslación y, por otras, los angulos de Euler para definir su
orientaion. En el caso tridimensional son precisas seis coordenadas para definir la posición
de un cuerpo. En el plano bastan tres coordendas.
Las ecuaciones de restricción surgen al examinar cada par y escribir matemáticamente las
limitaciones al movimiento que el propio par imponea los dos elementos unidos por el.
Ejemplo: las coordenadas de punto de referencia son x1, y1, Ψ1, x2, y2, Ψ2, x3, y3, Ψ3.
Puesto que hay 9 coordenadas y 1 solo grado de libertad, deben existir m=n.g=8 ecuaciones
de restricción.

Debemos representar el par A que une los elementos 1 y 0, este par va a permanecer fijo, lo
que se le puede expresar igualando la suma r1 + u1 al vector rA
Ahora procedemos con el par B que une los elementos 1 y 2, en este caso, el par
cinmetaico obliga a coincidir en e punto B a las 2 particulas materiales situadas en los
extremos de los elementos 1 y 2.

Con el par D procedemos igual que con el A, obtenido

Finalmente dibujamos el resultado en el par C, se trata de una deslizadera rigida que

obliga a los elementos 2 y 3 a permanecer siempre perpendiculares, permitiendo que el
elemento 3 se tralade a lo largo del elemento 2. Matemáticamente, estas dos condiciones
se expresan mediante otras dos sencillas ecuaciones.
 • Condición de perpendicularidad diciendo que los angulos Ψ2 y Ψ3 difieren por un
angulo de 90.

• La condición de traslación a lo largo del elemento 2. La proyección del vector r23

sobre w5 permanezca siempre constante.

La principal ventaja de las coordenadas de punto de referencia radica en lo

sistematico de su aplicación. Tanto la modelización del mecanismo como la generación
de las ecuaciones de restricción se pueden automatizar, lo que las hace partcularmente
atractivas para desarrollar con ellas programas de computadora.