Anda di halaman 1dari 16

Pengendalian tekanan udara di dalam tangki

Jobsheet Praktikum Teknik Pengaturan


Jurusan Teknik Konversi Energi
POLBAN

Judul Modul:

Tuning Pengendali PI – PID


pada Suatu Sistem Pengendalian Tekanan Tangki
Menggunakan Metode Kurva Reaksi Proses

1/16 Lab Instrumentasi & Kontrol Energi


© ahr.jtke.polban
Pengendalian tekanan udara di dalam tangki

Tuning Pengendali PI – PID


pada Suatu Sistem Pengendalian Tekanan Tangki
Menggunakan Metode Kurva Reaksi Proses
1. Tujuan Praktikum
1. Mahasiswa mampu menggambarkan diagram blok sistem pengendalian tekanan
tangki yang ada di lab. Instrumentasi & Kontrol Energi.
2. Mahasiswa mampu menjelaskan prinsip kerja sistem pengendalian tekanan tangki
yang ada di lab. Instrumentasi & Kontrol Energi.
3. Mahasiswa mampu mengidentifikasi fungsi transfer sistem tekanan tangki yang ada
di lab. Instrumentasi & Kontrol Energi menggunakan metode kurva reaksi proses
(metode open loop), dalam bentuk model FOPDT (first order plus dead time).
4. Mahasiswa mampu menetapkan parameter pengendali PI dan PID berdasarkan model
FOPDT, menggunakan tiga metode yang berbeda: metode Ziegler-Nichols, metode
Cohen-Coon, dan metode minimum ITAE.

2. Pendahuluan
2.1 Diagram fungsional sistem pengendalian tekanan:
w : set point
x : process
variable
y : manipulated
variable

P1 : sumber tekanan
P2 : tekanan di
dalam vessel
P3 : tekanan down
stream vessel

Fi : flow masuk
vessel
Fo : flow keluar
vessel

R1 : resistansi flow
masuk vessel
R2 : resistansi flow
keluar vessel
C : kapasitansi
vessel

2/16 Lab Instrumentasi & Kontrol Energi


© ahr.jtke.polban
Pengendalian tekanan udara di dalam tangki

P1  P1  p1 , P2  P2  p 2 , P3  P3  p3

Keterangan:
P = kondisi steady state dari variabel P
p = perubahan kecil dari variabel P

Fi  Fi  fi , Fo  Fo  fo

Keterangan:
F = kondisi steady state dari variabel F
f = perubahan kecil dari variabel F

d (P1  P2 ) p1  p2 d (P2  P3 ) p2  p3
R1   , R2  
dFi fi dFo fo

dp 2 p p p  p3
C  fi  fo  1 2  2
dt R1 R2

 CR 1R 2  dp 2  R2   R1 
   p 2   p1   p 3
 R 1  R 2  dt  R1  R 2   R1  R 2 

dp 2
T  p 2  K 1p1  K 3 p 3
dt
(Ts  1)P2 (s)  K 1P1 (s)  K 3 P3 (s)
K1 K3
P2 (s)  P1 (s)  P3 (s)
Ts  1 Ts  1

2.2 Performansi sistem closed-loop (step respons)


 Sistem closed loop dirancang agar memiliki respon dinamik dan respon keadaan
mantap (steady-state) seperti yang diharapkan.
 Kriteria dasar untuk mengukur performansi adalah:
1. Sistem lup-tertutup harus stabil.
2. Efek gangguan diminimalkan – (good disturbance rejection).
3. Memiliki respon yang cepat dan halus (smooth) terhadap perubahan set-point –
(good set-point tracking).
4. Kesalahan mantap (Steady-state error, atau offset) dapat ditiadakan atau
diminimalkan.
5. Aksi pengendali yang berlebihan harus dihindarkan.
6. Sistem kendali harus kokoh (robust) – tidak peka terhadap perubahan kondisi
proses dan terhadap ketidakakuratan model proses.

3/16 Lab Instrumentasi & Kontrol Energi


© ahr.jtke.polban
Pengendalian tekanan udara di dalam tangki

2.3 Pengendali PI dan PID


PI = Proportional plus Integral
Y(s)  1 
 K p 1   , Kp = proportional gain
X(s)  Tn s 
, Tn = reset time
PID = Proportional plus Integral plus Derivative
Y(s)  1 
 K p 1   Tv s , Tv = derivative action time
X(s)  Tn s 
Versi pendekatan (filtered-D):
 
Y(s)  1 Tv s 
 K p 1    , Vv = derivative action gain
X(s)  Tn s 1  Tv s 
 Vv 

Efek parameter pengendali yang diperbesar nilainya


Parameter Rise Time Overshoot Settling Time S.S. Error
P (Kp) Berkurang Bertambah Sedikit berubah Berkurang
I (Ki) Berkurang Bertambah Bertambah Hilang
D (Kd) Sedikit berubah Berkurang Berkurang Sedikit berubah

2.4 Compact Controller SIPART DR20


Mode Operasi Pengendali
1. PI :
Y(s)  1 
 K p 1  
X(s)  Tn s 
2. PID :
 
Y(s)  1 Tv s 
 K p 1   
X(s)  Tn s 1  Tv s 
 Vv 

3. Peralatan Praktikum
 Sistem pengendalian tekanan
udara tangki
 Roll cable
 Stop watch

4/16 Lab Instrumentasi & Kontrol Energi


© ahr.jtke.polban
Pengendalian tekanan udara di dalam tangki

 Kertas millimeter bock (minimal 3 lembar/mahasiswa)

3.1 Spesifikasi teknis sistem


 Setting catu daya tekanan dari kompressor = 4 bar.
 Setting catu daya konverter sinyal elektropneumatik = 1 bar.
 Konverter sinyal elektropneumatik:
 range input = 4 – 20 mA,
 range output = 0,2 – 1,0 bar.
 Transmitter:
 range input = 0 – 4 bar,
 range output = 4 – 20 mA.
 Range parameter pengendali PID:
 P : Kp = 0,100 – 100,0
 I : Tn = 1,00 – 9984
 D : Tv = 1,00 – 1000
 Range display variabel proses (display 4) = 0 (0 bar) – 100 (4 bar)

3.2 Operasi dan Fungsi Display


1 Display error: E(xd) = SP(w) – PV(x)
3.1 LED alarm batas error positif (A1)
3.2 LED alarm batas error negatif (A2)
4 Display w-x-A2-A1 dan untuk
Parameterisasi serta Konfigurasi
1.1 Pengaturan manipulated variable pada
mode manual menuju 0%
1.2 Pengaturan manipulated variable pada
mode manual menuju 100%
2 Display manipulated variable dari –9
sampai dengan +109%
8 Selektor display-4 dan pengaktifan
Parameteriasi/Konfigurasi
9.1 LED menyala jika w ditunjukkan pada
display 4
9.2 LED menyala jika x ditunjukkan pada
display 4
10 Selektor mode manual/otomatis
11 LED menyala pada mode manual
12.1 Tombol untuk menaikkan setpoint lokal
12.2 Tombol untuk menurunkan setpoint lokal
13 Selektor setpoint lokal/remote
14 LED menyala pada setpoint lokal

4. Operasi & Penyetelan

4.1 Operasi Servo (Setpoint Tracking)


 Setpoint-1 = ws (setting melalui Parameterisasi)
5/16 Lab Instrumentasi & Kontrol Energi
© ahr.jtke.polban
Pengendalian tekanan udara di dalam tangki

 Setpoint-2 = w (setting melalui pengaturan tombol 8 dan 12)


 Akan diamati respon sistem pengendalian terhadap perubahan setpoint (servo
control).
 Pemindahan dari setpoint-1 ke setpoint-2 diatur menggunakan tombol 13 dengan
indikator LED 14 (menyala jika setpoint = w, berkedip jika setpoint = ws)

4.2 Operasi Regulator (Disturbance rejection)


 Disturbance berupa penyumbatan 33,3% pada saluran keluaran vessel
 Akan diamati respon sistem pengendalian terhadap perubahan load sistem (regulatory
control).

4.3 Pengkonfigurasian/Strukturisasi (off-line)


1. Tekan tombol 8 hingga pada display 6 tertulis “PS” berkedip-kedip. Lepaskan
tekanan pada tombol tersebut, maka display “PS” akan berhenti berkedip.
2. Tekan tombol 12.1 beberapa kali hingga pada display 4 tertulis “PAr” dan kemudian
tertulis “Str”. Sekarang controller siap untuk dilakukan strukturisasi.
3. Tekan tombol 5.1 atau 5.2 beberapa kali untuk memilih konfigurasi. Konfigurasi yang
dipilih ditunjukkan pada display 6.
4. Set konfigurasi tersebut dengan menekan tombol 12.1 atau 12.2. Nilai konfigurasi
tersebut ditunjukkan pada display 4.
5. Untuk melakukan parameterisasi tekan tombol 8 sekali. Selanjutnya jika ditekan
tombol 8 sekali lagi maka akan kembali ke mode proses.

4.4 Parameterisasi (on-line)


1. Tekan tombol 8 hingga pada display 6 tertulis “PS” berkedip-kedip. Lepaskan
tekanan pada tombol tersebut, maka display “PS” akan berhenti berkedip.
2. Tekan tombol 12.1 beberapa kali hingga pada display 4 tertulis “PAr”. Sekarang
controller siap untuk dilakukan parameterisasi.
3. Tekan tombol 5.1 atau 5.2 beberapa kali untuk memilih parameter. Parameter yang
dipilih ditunjukkan pada display 6.
4. Set parameter-parameter tersebut dengan menekan tombol 12.1 atau 12.2. Nilai
parameter tersebut ditunjukkan pada display 4.
5. Untuk kembali ke mode proses tekan tombol 8 sekali.

Catatan: Proses pengkonfigurasian dan parameterisasi akan secara otomatis terhenti dan
akan beralih ke mode operasi apabila tidak dilakukan suatu perubahan dalam waktu 20
detik.

5. Pelaksanaan Praktikum

5.1 Prosedur Tuning (diperlukan minimal 4 orang mahasiswa)

1. Identifikasi parameter sistem berdasarkan kurva reaksi proses dengan asumsi


sistem dapat dimodelkan dalam bentuk FOPDT:
o Fungsi Transfer Sistem FOPDT (First Order Plus Dead Time):

6/16 Lab Instrumentasi & Kontrol Energi


© ahr.jtke.polban
Pengendalian tekanan udara di dalam tangki

Ke Tu s
F (s) 
Tg s  1
K = gain
Tu = dead time
Tg = time constant
o Saluran keluaran udara dari tangki dalam posisi terbuka penuh (100%)
o Aktifkan catu daya listrik
o Dengan menekan tombol 10, pastikan LED pada indikator 11 menyala
(operasi manual)
o Aktifkan supply tekanan udara dari kompresor
o Gunakan tombol 8 untuk mengatur agar LED 9.2 menyala (display 4
menunjukkan nilai variabel proses).
o Gunakan tombol 5.1 atau 5.2 untuk mengatur variabel proses (tekanan udara
tangki) pada kondisi steady state sesuai dengan yang diharapkan (ditunjukkan
oleh display 4). Angka yang tertera pada display 4 menunjukkan tekanan
udara di dalam tangki dalam satuan prosen (100% = 4 bar).
o Catat y = yo (display 6) dan x = xo (display 4).
o Persiapkan stop watch dan peralatan untuk mencatat data.
o Bersamaan dengan stop watch diaktifkan, tekan tombol 5.2 dan jangan
dilepaskan hingga y berubah menjadi y’ (antara y+5 sampai dengan y+10).
o Catat nilai x setiap selang waktu 3 detik hingga x cenderung tidak berubah
lagi nilainya (x steady state).
o Catat penunjukan y’.
o Hitung X = x steady state – xo dan Y = y’ – yo
o Hitung parameter sistem Ks (gain sistem): Ks = X/Y
o Gambarkan grafik hubungan antara x terhadap waktu.
o Secara grafis temukan nilai waktu t pada saat x = xo + 0,25 X, sebut saja t25
o Secara grafis temukan nilai waktu t pada saat x = xo + 0,75 X, sebut saja t75
o Hitung parameter sistem Tg (konstanta waktu): Tg = 0,910 (t75 - t25)
o Hitung parameter sistem Tu (dead time): Tu = t25 – 0,288 Tg

Parameter Rumus Satuan


Ks (gain) X/Y, X = xss – xo, Y = y’ – yo -
Tg (time constant) 0,910 (t75 - t25) detik
Tu (dead time) t25 – 0,288 Tg detik

o Untuk mendapatkan nilai Tg dan Tu dapat pula dilakukan dengan cara sebagai
berikut:
 Cari garis singgung kurva x(t) yang memiliki gradien maksimum (lihat
gambar)
 Cari titik potong antara garis singgung kurva tersebut dengan nilai
maksimum dan minimum nilai x.
 Selang waktu antara dua titik potong tersebut = Tg.

7/16 Lab Instrumentasi & Kontrol Energi


© ahr.jtke.polban
Pengendalian tekanan udara di dalam tangki

 Selang waktu antara mulai diberikannya perubahan sinyal y dan titik


potong antara garis singgung kurva tersebut dengan minimum nilai x =
Tu.

2. Menentukan nilai parameter pengendali PID:


o Berdasarkan nilai parameter sistem FOPDT yang diperoleh dari hasil
identifikasi (Ks, Tg, dan Tu), hitunglah parameter pengendali PI, dan PID
dengan menggunakan metode Ziegler-Nichols, Cohen-Coon, dan kriteria
minimum ITAE.

Metode Ziegler-Nichols
Pengendali Kp Tn (detik) Tv (detik)
0,9  Tg 
PI   3,33Tu _
K s  Tu 
1,2  Tg 
PID   2,0Tu 0,5Tu
K s  Tu 

Metode Cohen-Coon
Pengendali Kp Tn (detik) Tv (detik)
 Tu 
 30  3 T 
1  Tg   1  Tu   g
PI   0,9    Tu   _
K s  Tu   12  Tg    Tu 
 9  20 T 
 g 
 Tu   
 Tg   4 1  Tu    32  6 T   
1 g 4
PID       Tu   Tu  
Ks  Tu   3 4  Tg    Tu   Tu 
 13  8 T  11  2 T 
 g   g 

8/16 Lab Instrumentasi & Kontrol Energi


© ahr.jtke.polban
Pengendalian tekanan udara di dalam tangki

Kriteria Minimum ITAE


Pengendali Operasi Kp Tn (detik) Tv (detik)
0 ,916 Tg
0,586  Tg 
PI Servo     T  _
K s  Tu 
1,03  0,165  u  
  Tg  
0 ,977
0,859  Tg  Tg  Tu 
0,680

PI Regulator   _
K s  Tu   
0,674  Tg 

0 ,855 Tg
0,965  Tg  T 
0,929

PID Servo     T  0,308T g  u 


K s  Tu  0,796  0,147  u    Tg 
  Tg  
0 ,947
1,357  Tg  Tg  Tu 
0,738
T 
0,995

PID Regulator     0,381T g  u 


K s  Tu 
0,842  Tg   Tg 

5.2 Penyetelan Parameter Pengendali

1. Pengendali PI (S28 = 0, Tv = off)


o Lakukan Strukturisasi:
 S28 = 0
o Lakukan Parameterisasi:
 cP = Kp hasil tuning, tn = Tn hasil tuning, tu = ”off” (Tv = 0)

2. Pengendali PID (S28 = 0)


o Lakukan Strukturisasi:
 S28 = 0
o Lakukan Parameterisasi:
 cP = Kp hasil tuning, tn = Tn hasil tuning, tu = Tv hasil tuning)

5.3 Aplikasi Sistem Kendali

1. Mode operasi servo (servo control)


o Setpoint-1 = 1 bar, setting parameterisasi display 4 = ws = 25
o Setpoint-2 = 2 bar, setting tombol 8 dan 12 display 4 = w = 50
o Saluran keluaran dalam kondisi terbuka penuh (100%)
o Pastikan indikator LED 14 berkedip-kedip (setpoint-1), jika tidak berkedip-kedip
maka gunakan selektor 13 untuk mengaturnya
o Melalui proses strukturisasi dan parameterisasi, pastikan nilai parameter
pengendali sesuai dengan yang diinginkan
o Gunakan tombol 10 untuk pengoperasian mode otomatis (indikator LED 11 mati)

9/16 Lab Instrumentasi & Kontrol Energi


© ahr.jtke.polban
Pengendalian tekanan udara di dalam tangki

o Pastikan LED 9.2 menyala melalui pengaturan tombol 8


o Tunggu beberapa saat hingga proses pengendalian stabil (display 4 stabil di angka
25, yaitu pada nilai setpoint-1 = 1 bar)
o Setelah proses stabil, aktifkan stop-watch bersamaan dengan menekan selektor 13
agar indikator LED 14 menyala (setpoint-2)
o Catat nilai x (display 4) setiap selang waktu 3 detik hingga x cenderung tidak
berubah lagi nilainya / steady state (display 4 stabil di angka 50, yaitu pada nilai
setpoint-2 = 2 bar)
o Gambarkan grafik hubungan antara x (variabel proses) terhadap waktu
o Berdasarkan grafik tersebut amati beberapa indikator performansi sistem
pengendalian berikut ini:
 Offset
 Rise time
 Settling time (2%)
 Maximum overshoot
 Amplitudo decay
 Duty cycle

2. Mode operasi regulator (regulatory control)


o Pada kondisi steady state dengan setpoint 50 (2 bar) dan saluran keluaran terbuka
penuh (100%), secara mendadak berikan perubahan load dengan cara menutup
saluran keluaran 33%. Bersamaan dengan itu aktifkan stopwatch.
o Catatlah nilai x (display 4) setiap selang waktu 1 detik hingga x cenderung tidak
berubah lagi nilainya / steady state (display 4 stabil di angka 50, yaitu pada nilai
setpoint-2 = 2 bar)
o Gambarkan grafik hubungan antara x (variabel proses) terhadap waktu
o Berdasarkan grafik tersebut amati beberapa indikator performansi sistem
pengendalian berikut ini:
 Offset
 Settling time (2%)
 Maximum overshoot

3. Ulangi langkah 1, dan 2 untuk setting pengendali yang lainnya.

6. Tugas Laporan
a. Bandingkan hasil percobaan yang telah anda lakukan antara yang satu
dengan yang lainnya.
b. Buatlah kesimpulan berdasarkan hasil percobaan anda

7. Tugas Pendahuluan
a. Pelajari dan pahami terlebih dahulu prosedur tuning berdasarkan metode
kurva reaksi proses.
b. Baca terlebih dahulu prosedur praktikum, sebelum praktikum dimulai
setiap mahasiswa peserta praktikum wajib membuat tabel percobaan yang
akan dilakukan dalam praktikum.

10/16 Lab Instrumentasi & Kontrol Energi


© ahr.jtke.polban
Pengendalian tekanan udara di dalam tangki

Pengkonfigurasian/Strukturisasi

11/16 Lab Instrumentasi & Kontrol Energi


© ahr.jtke.polban
Pengendalian tekanan udara di dalam tangki

Pengkonfigurasian/Strukturisasi (lanjutan)

12/16 Lab Instrumentasi & Kontrol Energi


© ahr.jtke.polban
Pengendalian tekanan udara di dalam tangki

Pengkonfigurasian/Strukturisasi (lanjutan)

13/16 Lab Instrumentasi & Kontrol Energi


© ahr.jtke.polban
Pengendalian tekanan udara di dalam tangki

Parameterisasi

14/16 Lab Instrumentasi & Kontrol Energi


© ahr.jtke.polban
Pengendalian tekanan udara di dalam tangki

Lembar kerja setting SIPART DR20

15/16 Lab Instrumentasi & Kontrol Energi


© ahr.jtke.polban
Pengendalian tekanan udara di dalam tangki

Contoh setting SIPART DR20

5 5
0 0.1
0 9984
1 -
off
off
off
0

1
0 0
0

0
1
1
0 100
-1
0
0 0
1 100
0
0 0
0
0 -5
0 5
1
0
0 0
0

0
1 100
0

0
2

16/16 Lab Instrumentasi & Kontrol Energi


© ahr.jtke.polban

Anda mungkin juga menyukai