Judul Modul:
2. Pendahuluan
2.1 Diagram fungsional sistem pengendalian tekanan:
w : set point
x : process
variable
y : manipulated
variable
P1 : sumber tekanan
P2 : tekanan di
dalam vessel
P3 : tekanan down
stream vessel
Fi : flow masuk
vessel
Fo : flow keluar
vessel
R1 : resistansi flow
masuk vessel
R2 : resistansi flow
keluar vessel
C : kapasitansi
vessel
P1 P1 p1 , P2 P2 p 2 , P3 P3 p3
Keterangan:
P = kondisi steady state dari variabel P
p = perubahan kecil dari variabel P
Fi Fi fi , Fo Fo fo
Keterangan:
F = kondisi steady state dari variabel F
f = perubahan kecil dari variabel F
d (P1 P2 ) p1 p2 d (P2 P3 ) p2 p3
R1 , R2
dFi fi dFo fo
dp 2 p p p p3
C fi fo 1 2 2
dt R1 R2
CR 1R 2 dp 2 R2 R1
p 2 p1 p 3
R 1 R 2 dt R1 R 2 R1 R 2
dp 2
T p 2 K 1p1 K 3 p 3
dt
(Ts 1)P2 (s) K 1P1 (s) K 3 P3 (s)
K1 K3
P2 (s) P1 (s) P3 (s)
Ts 1 Ts 1
3. Peralatan Praktikum
Sistem pengendalian tekanan
udara tangki
Roll cable
Stop watch
Catatan: Proses pengkonfigurasian dan parameterisasi akan secara otomatis terhenti dan
akan beralih ke mode operasi apabila tidak dilakukan suatu perubahan dalam waktu 20
detik.
5. Pelaksanaan Praktikum
Ke Tu s
F (s)
Tg s 1
K = gain
Tu = dead time
Tg = time constant
o Saluran keluaran udara dari tangki dalam posisi terbuka penuh (100%)
o Aktifkan catu daya listrik
o Dengan menekan tombol 10, pastikan LED pada indikator 11 menyala
(operasi manual)
o Aktifkan supply tekanan udara dari kompresor
o Gunakan tombol 8 untuk mengatur agar LED 9.2 menyala (display 4
menunjukkan nilai variabel proses).
o Gunakan tombol 5.1 atau 5.2 untuk mengatur variabel proses (tekanan udara
tangki) pada kondisi steady state sesuai dengan yang diharapkan (ditunjukkan
oleh display 4). Angka yang tertera pada display 4 menunjukkan tekanan
udara di dalam tangki dalam satuan prosen (100% = 4 bar).
o Catat y = yo (display 6) dan x = xo (display 4).
o Persiapkan stop watch dan peralatan untuk mencatat data.
o Bersamaan dengan stop watch diaktifkan, tekan tombol 5.2 dan jangan
dilepaskan hingga y berubah menjadi y’ (antara y+5 sampai dengan y+10).
o Catat nilai x setiap selang waktu 3 detik hingga x cenderung tidak berubah
lagi nilainya (x steady state).
o Catat penunjukan y’.
o Hitung X = x steady state – xo dan Y = y’ – yo
o Hitung parameter sistem Ks (gain sistem): Ks = X/Y
o Gambarkan grafik hubungan antara x terhadap waktu.
o Secara grafis temukan nilai waktu t pada saat x = xo + 0,25 X, sebut saja t25
o Secara grafis temukan nilai waktu t pada saat x = xo + 0,75 X, sebut saja t75
o Hitung parameter sistem Tg (konstanta waktu): Tg = 0,910 (t75 - t25)
o Hitung parameter sistem Tu (dead time): Tu = t25 – 0,288 Tg
o Untuk mendapatkan nilai Tg dan Tu dapat pula dilakukan dengan cara sebagai
berikut:
Cari garis singgung kurva x(t) yang memiliki gradien maksimum (lihat
gambar)
Cari titik potong antara garis singgung kurva tersebut dengan nilai
maksimum dan minimum nilai x.
Selang waktu antara dua titik potong tersebut = Tg.
Metode Ziegler-Nichols
Pengendali Kp Tn (detik) Tv (detik)
0,9 Tg
PI 3,33Tu _
K s Tu
1,2 Tg
PID 2,0Tu 0,5Tu
K s Tu
Metode Cohen-Coon
Pengendali Kp Tn (detik) Tv (detik)
Tu
30 3 T
1 Tg 1 Tu g
PI 0,9 Tu _
K s Tu 12 Tg Tu
9 20 T
g
Tu
Tg 4 1 Tu 32 6 T
1 g 4
PID Tu Tu
Ks Tu 3 4 Tg Tu Tu
13 8 T 11 2 T
g g
PI Regulator _
K s Tu
0,674 Tg
0 ,855 Tg
0,965 Tg T
0,929
6. Tugas Laporan
a. Bandingkan hasil percobaan yang telah anda lakukan antara yang satu
dengan yang lainnya.
b. Buatlah kesimpulan berdasarkan hasil percobaan anda
7. Tugas Pendahuluan
a. Pelajari dan pahami terlebih dahulu prosedur tuning berdasarkan metode
kurva reaksi proses.
b. Baca terlebih dahulu prosedur praktikum, sebelum praktikum dimulai
setiap mahasiswa peserta praktikum wajib membuat tabel percobaan yang
akan dilakukan dalam praktikum.
Pengkonfigurasian/Strukturisasi
Pengkonfigurasian/Strukturisasi (lanjutan)
Pengkonfigurasian/Strukturisasi (lanjutan)
Parameterisasi
5 5
0 0.1
0 9984
1 -
off
off
off
0
1
0 0
0
0
1
1
0 100
-1
0
0 0
1 100
0
0 0
0
0 -5
0 5
1
0
0 0
0
0
1 100
0
0
2