LIA LORENZA |1

DINAMIKA ROTASI DAN KESETIMBANGAN BEDA TEGAR

A. Momen Gaya

Momen gaya atau torsi (𝜏) adalah ukuran keefektifan sebuah gaya yang bekerja pada
suatu benda untuk memutar benda terserbut terhadap suatu titik poros tertentu. Momen
gaya dapat didefinisikan sebagai suatu vektor yang merupakan hasil perkalian vektor 𝑟
dan 𝐹 yang dapat dituliskan prsamaannya sebagai berikut:

𝜏 =𝑟×𝐹

Dengan: 𝜏: momen gaya(Nm)

𝑟 : panjang lengan gaya (m)

𝐹 : Gaya (N)

Momen gaya merupakan besaran vektor karenanya selain mempunyai

besar, momen gaya juga mempunyai arah. Arah momen gaya diketahui
dengan mudah menggunakan aturan tangan kanan. Putar keempat jari
tangan kanan anda. Sedangkan ibu jari tangan kanan ditegakkan. Arah
putaran keempat jari merupakan arah rotasi benda sedangkan arah yang
ditunjukan ibu jari merupakan arah momen gaya. Jika arah momen gaya
keatas (searah sumbu y) atau kekanan (searah sumbu x) maka momen gaya bernilai
positif. Jika arah momen gaya kebawah (searah sumbu –y) atau kekiri (searah sumbu –x)
maka momen gaya bernilai negatif. Dengan kata lain, jika arah rotasi benda searah jarum
jam maka memen gaya bernilai negatif. Sebaliknya jika arah rotasi benda berlawanan
dengan jarum maka momen gaya bernilai positif.

Contoh soal:

Batang AB = 2 meter dengan poros titik A dengan gaya F sebesar 12 N membentuk

sudut 60°. Hitung moen gayanya!
 LIA LORENZA |2

Jika titik B berada di tengah batang AC, tentukan besar momen gaya yang terjadi pada
batang AC, dalam kasus ini massa batang diminta untuk diabaikan.

Pembahasan
Momen gaya dengan poros di titik A:
τ = F1 AC sin 60° − F2 AB sin 60°
τ = 20 (4) (1/2 √3) − 12 (2) (1/2 √3)
τ = 28√3 Nm

B. Momen Inersia

Besaran yang menyatakan ukran kelembaman benda yang mengalami gerak rotasi adalah
momen inersia (analog dengan massa pada gerak translasi).

Momen Inersia Partikel

momen inersia 𝐼 dari sebuah partikel bermassa 𝑚 dan berjarak 𝑟 dari

poros pada gambar disamping dinyatakan oleh:

𝐼 = 𝑚𝑟 2

Apabila terdapat sejumlah partikel dengan massa masing-masing

𝑚1 , 𝑚2 , 𝑚3 , ... dan memiliki jarak 𝑟1, 𝑟2 , 𝑟3 , ... terhadap sumbu
rotasi maka momen inersia total merupakan penjumlahan momen
inersia setiap partikel, yaitu

𝐼 = ∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖 2 = 𝑚1 𝑟1 2 + 𝑚2 𝑟2 2 + 𝑚3 𝑟3 2 + ⋯
𝑖

Momen Inersia Benda Tegar

Benda tegar memiliki pola distribusi massa yang kontinu yang terdiri dari sejumlah besar
elemen massa 𝑑𝑚 yang berjarak 𝑟 terhadap sumbu rotasi seperti
tampak pada gambar disamping. Momen inersia benda tegar dihitung
dengan metode integrasi, yaitu

𝐼 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚

Dengan batas-batas integral yang dipilih sehingga mencakup seluruh

elemen massa.
 LIA LORENZA |3

Teorema Sumbu Partikel

kita dapat menghitung momen inersia benda terhadap

sembarang sumbu rotasi yang paralel dengan sumbu pusat
massa, jika momen inersia benda terhadap pusat massa 𝐼𝑝𝑚
diketahui dengan menggunakan teorema sumbu paralel yang
menyatakan

𝐼 = 𝐼𝑝𝑚 + 𝑀𝑑

Dengan 𝑀 adalah pusat massa benda dan 𝑑 adalah jarak

sumbu paralel ke sumbu pusat massa.

Momen Inersia Berbagai Benda Homogen

 LIA LORENZA |4

HUBUNGAN ANTARA MOMEN GAYA DENGAN PERCEPATAN SUDUT

Gambar disamping melukiskan sebuah partikel bermassa 𝑚 yang

berotasi pada lingkaran berjari-jari 𝑟 akibat gaya tangensial 𝐹.
Menurut hukum II Newton, gaya tangensial 𝐹 akan menimbulkan
percepatang tangensial 𝑎𝑡 .

𝐹 = 𝑚𝑎𝑡

Karena momen gaya 𝜏 = 𝑟 × 𝐹 dan percepatan tangensial 𝑎𝑡 = 𝑟𝛼 maka

diperoleh

𝜏 = 𝑟 × 𝐹 = 𝑟(𝑚𝑎𝑡 ) = 𝑟[𝑚(𝑟𝛼)]=𝑚𝑟 2 𝛼

C. Momentum Sudut

Dalam gerak translasi kita mengenal momentum yang didefinisikan sebagai hasil kali
antara massa dan kecepatan (𝑝 = 𝑚𝑣). Pada gerak rotasi besaran yang analog dengan
momentum ini adalah momentum sudut. Momentum sudut 𝐿 suatu partikel yang berputar
terhadap suatu sumbu rotasi didefinisikan sebagai:

𝐿 = 𝑟×𝑝

Dengan 𝑟 adalah vektor posisi partikel sumbu rotasi dan 𝑝 adalah momentum liniar
partikel.

Arah momentum sudut dapat ditentukan dengan

kaidah tangan kanan, yaitu ketika kita
mengepalkan keempat jari-jari kita dari arah 𝑟 ke
arah 𝑝, maka arah ibu jari menunjukan arah
momentum sudut 𝐿 (pada gambar disampaing).

Berdasarkan gambar disamping kita dapat

menjabarkan rumus momentum sudut sebagai
berikut.

𝐿 =𝑟×𝑝

=|𝑟||𝑝| sin 𝜃 𝑘

= (𝑟)(𝑚𝑣) sin 900 𝑘

= 𝑚𝑟 2 𝜔𝑘
 LIA LORENZA |5

= 𝐼𝜔𝑘 . . . .(1)

Apabila kita hanya ingin menentukan besarnya momentum sudut, maka persamaan (1)
dapat kita tuliskan sebagai

𝐿 = 𝐼𝜔 . . . .(2)

Hubungan momentum Sudut dengan Momen Gaya

Pada gerak linier kita telah mempelajari bahwa implus sama dengan perubahan
momentum yang dinyatakan sebagai

𝐹 𝑑𝑡 = 𝑑𝑝

Secara analogi kita peroleh hubungan pada gerak rotasi sebagai berikut.

𝜏 𝑑𝑡 = 𝑑𝐿
𝑑𝐿
𝜏= . . . . (3)
𝑑𝑡

Berdasarkan persamaan (3) dapat dinyatakan bahwa momen gaya 𝜏 merupakan

𝑑𝐿
turunan dari fungsi momentum sudut terhadap waktu ( 𝑑𝑡 ).

Hukum Kekekalan Momentum Sudut

Apabila tidak ada momen gaya luar yang bekerja pada sistem ∑ 𝜏 = 0 maka menurut
persamaan (3), momentum sudut 𝐿 akan konstan.

∑𝜏 = 0

𝑑𝐿
=0
𝑑𝑡
𝐿 = konstan

Ini merupakan prinsip kekekalan momentum sudut. Jika kita tinjau terhadap beda tegar
yang berotasi dengan dua keadaan momentum sudut yang berbeda, maka hukum
kekekalan momentum sudut dapat dituliskan sebagai

𝐿1 = 𝐿2 atau 𝐼1 𝜔1 = 𝐼2 𝜔2
 LIA LORENZA |6

Beberapa hasil hukum kekekalan momentum sudut antara lain:

a. Penari Balet
Seorang penari balet akan menarik tangannya kedepan badannya untuk
berputar lebih cepat dan mengembangkan kdeua tangannya untuk berputar
lebih lambat. Ketika penari menarik kedua tangannya kedekat badannya,
momen inersia sistem berkurang sehingga kecepatan sudut penari semakin
besar. Sebaliknya, ketika kedua tanga mengembang, momen ineria sistem
meningkat sehingga kecepatan sudut penari semakin kecil.
b. Pelompat Indah
Pada saat pelompat indah hendak melakukan putaran diudara, ia akan
menekuk tubuhnya. Hal ini akan mengurangi momen inersianya sehingga
kecepatan sudutnya menjadi lebih besar, dan ia dapat berputar satu setengah
putaran. Pada tahap akhir lompatannya, pelompat memanjangkan lagi
tubuhnysn sehingga ia dapat terjun keair dengan kecepatan sudut yang lebih
rendah.

D. Kesetimbangan Benda Tegar

Benda tegar adalah benda yang tidak mengalami perubahan bentuk akibat pengaruh
gaya atau momen gaya.

1. Keseimbangan Statis Sistem Partikel

Dalam sistem partikel, benda dianggap sebagai suatu titik materi. Semua gaya
yang bekerja pada benda dianggap bekerja pada titik materi tersebut, sehingga
gaya yang bekerja pada partikel hanya menyebabkan gerak translasi (tidak
menyebabkan gerak rotasi). Oleh karena itu, syarat yang berlaku bagi
keseimbangan sistem partikel hanyalah keseimbangan translasi.
∑ 𝐹𝑋 = 0
Syarat keseimbangan sistem partikel ∑𝐹 = 0
∑ 𝐹𝑌 = 0

Dengan ∑ 𝐹𝑋 = resultan gaya pada komponen sumbu X

∑ 𝐹𝑋 = resultan gaya pada komponen sumbu Y

Setelah mengetahui bahwa ∑ 𝐹 = 0 bisa berarti benda terus diam atau benda
bergerak lurus beraturan. Keseimbangn yang dimaksud dalam hal ini adalah
keseimbangan statis sistem partikel, yang berarti ∑ 𝐹 = 0 dan benda terus diam.
Jika ∑ 𝐹 = 0 tetapi benda bergerak lurus beraturan, ini adalah keseimbangan
kinetis.
 LIA LORENZA |7

2. Syarat Keseimbangan Statis Benda Tegar

Benda tegar adalah benda yang tidak mengalami perubahan bentu akibat
pengaruh gaya atau momen gaya.

Suatu benda tegar berada dalam keseimbangan statis bila mula-mula benda
dalam keadaan diam dan resultan gaya pada benda sama dengan nol, serta torsi
terhadap titik sembarang yang dipilh sebagai poros sama dengan nol.

Secara matematis, syarat keseimbangan statis benda tegar yang terletak pada
suatu bidang datar dapat dinyatakan sebagai berikut:

∑ 𝐹𝑋 = 0
 Resultan gaya harus nol ∑𝐹 = 0
∑ 𝐹𝑌 = 0
 Resultan torsi harus nol ∑𝜏 = 0

3. Titik Berat
Setiap benda terdiri atas partikel-partikel yang masing-masing memiliki berat.
Resultan dari seluruh berat partikel ini disebut gaya berat benda. Titik tangkap
gaya berat benda inilah yang dinamakn titik berat.

Menentukan Titik Berat dengan Percobaan

Untuk menentukan letak titik berat benda berupa keping tipis yang bentuknya
tidak beraturan dapat dilakukan dengan percobaan seperti pada gambar
dibawah.

Dengan menggunakan tali, benda kita gantung dari sebuah titik 𝐴 pada
tepinya. Pada saat benda dalam keadaan seimbang, maka titik berat harus
dibwah titik gantung, yaitu pada garis 𝐴𝐴′ , karena hanya pada keadaan ini
momen gaya akibat tegangan tali dan berat benda sama dengan nol. Kemudian
benda kita gantungkan lagi dari titik lain, misalnya itik 𝐵. Dalam hal ini titik
berat harus berada pada garis 𝐵𝐵 ′. Suatu titik pada garis 𝐴𝐴′ , dan juga garis
𝐵𝐵 ′ adalah titik 𝑂, yaitu titik perpotongan kedua garis tersebut sehingga titik
𝑂 ini merupakan titik berat benda. Jika sekarang benda kita gantungkan lagi
 LIA LORENZA |8

pada titik sembarang, misalnya titik 𝐶, maka garis vertikal 𝐶𝐶 ′ pasti akan
melalui titik 𝑂. Jadi, titik berat benda terletak dititik 𝑂.

Menentukan Titik Berat dengan Perhitungan

Berdasarkan cara penentuan koordinat titik tangkap gaya resultan, maka
koordinat titik berat-titik berat benda dapat ditentukan
sebagai berikut.

𝑤1 𝑥1 + 𝑤2 𝑥2 + 𝑤3 𝑥3 + ⋯ 𝑤𝑛 𝑥𝑛 ∑ 𝑤𝑛 𝑥𝑛
𝑥0 = =
𝑤1 + 𝑤2 + 𝑤3 + ⋯ 𝑤𝑛 ∑ 𝑤𝑛

𝑤1 𝑦1 + 𝑤2 𝑦2 + 𝑤3 𝑦3 + ⋯ 𝑤𝑛 𝑦𝑛 ∑ 𝑤𝑛 𝑦𝑛
𝑦0 = =
𝑤1 + 𝑤2 + 𝑤3 + ⋯ 𝑤𝑛 ∑ 𝑤𝑛

Mengingat gaya berat 𝑤 = 𝑚𝑔 sedangkan nilai 𝑔 bergantung pada posisi

tempat benda dalam medan gravitasi, maka sebenarnya titik berat benda tidak
sama dengan pusat massa. Akan tetapi, hampir semua persoalan mekanika
hanya menyangkut benda-benda berukuran kecil dibandingkan jarak yang
dapat memberikan perubahan nilai 𝑔 yang signifikan, amak nilai 𝑔 dapat
dianggap seragam atau sama pada seluruh bagian benda. Oleh karena itu, titik
berat dan titik pusat massa dapat dianggap sebagai satu titik yang sama.
Dengan demikian, koordinat titik pusat massa (𝑥𝑝𝑚 , 𝑦𝑝𝑚 ) dapat kita turunkan
dari koordinat titik berat benda sebagai berikut.
𝑤1 𝑥1 +𝑤2 𝑥2 +𝑤3 𝑥3 +⋯𝑤𝑛 𝑥𝑛 ∑ 𝑤𝑛 𝑥𝑛
𝑥𝑝𝑚 = 𝑥0 = = ∑ 𝑤𝑛
. . . .(1)
𝑤1 +𝑤2 +𝑤3 +⋯𝑤𝑛

𝑤1 𝑦1 +𝑤2 𝑦2 +𝑤3 𝑦3 +⋯𝑤𝑛 𝑦𝑛 ∑ 𝑤𝑛 𝑦𝑛

𝑦𝑝𝑚 = 𝑦0 = = ∑ 𝑤𝑛
. . . .(2)
𝑤1 +𝑤2 +𝑤3 +⋯𝑤𝑛

Titik Berat benda-benda Homogen Berbentuk Ruang (Dimensi Tiga)

Massa benda berdimensi tiga (𝑚) dapat ditentukan dari hasil kali massa jenis
benda (𝜌) dengan volume benda (𝑉). Oleh karena itu, persamaan (1) dapat
ditulis menjadi

𝜌1 𝑉1 𝑥1 + 𝜌2 𝑉2 𝑥2 + 𝜌3 𝑉3 𝑥3 + ⋯ + 𝜌𝑛 𝑉𝑛 𝑥𝑛
𝑥0 =
𝜌2 𝑉2 + 𝜌2 𝑉2 + 𝜌2 𝑉2 + ⋯ + 𝜌𝑛 𝑉𝑛

Benda homogen memiliki massa jenis yang sama (𝜌1 = 𝜌2 = 𝜌3 = 𝜌)

sehingga

𝜌(𝑉1 𝑥1 + 𝑉2 𝑥2 + 𝑉3 𝑥3 + ⋯ + 𝑉𝑛 𝑥𝑛 )
𝑥0 =
𝜌(𝑉2 + 𝑉2 + 𝑉2 + ⋯ + 𝑉𝑛 )
 LIA LORENZA |9

𝑉1 𝑥1 + 𝑉2 𝑥2 + 𝑉3 𝑥3 + ⋯ + 𝑉𝑛 𝑥𝑛
=
𝑉2 + 𝑉2 + 𝑉2 + ⋯ + 𝑉𝑛

Dengan demikian, koordinat titik berat gabungan beberap benda homogen

berdimendi tiga dapat ditentukan dengan persemaan berikut.

𝑉1 𝑥1 + 𝑉2 𝑥2 + 𝑉3 𝑥3 + ⋯ + 𝑉𝑛 𝑥𝑛 ∑ 𝑉𝑛 𝑥𝑛
𝑥0 = =
𝑉1 + 𝑉2 + 𝑉3 + ⋯ + 𝑉𝑛 ∑ 𝑉𝑛

𝑉1 𝑦1 + 𝑉2 𝑦2 + 𝑉3 𝑦3 + ⋯ + 𝑉𝑛 𝑦𝑛 ∑ 𝑉𝑛 𝑦𝑛
𝑦0 = =
𝑉1 + 𝑉2 + 𝑉3 + ⋯ + 𝑉𝑛 ∑ 𝑉𝑛

Titik Berat Benda Luasan Berupa Selimut Ruang

 L I A L O R E N Z A | 10

Titik Berat-benda Homogen Berbentuk Luasan (Dimensi Dua)

Benda berbentuk luasan atay berdimensi dua merupakan benda yang

ketebalannya dapat diabaikan sehingga berat benda sebanding dengan luasnya
(𝐴). Dengan demikian, koordinat titik berat gabungan beberapa benda
homogen berbentuk luasan dapat ditulis sebagai:

𝐴1 𝑥1 + 𝐴2 𝑥2 + 𝐴3 𝑥3 + ⋯ + 𝐴𝑛 𝑥𝑛 ∑ 𝐴𝑛 𝑥𝑛
𝑥0 = =
𝐴1 + 𝐴2 + 𝐴3 + ⋯ + 𝐴𝑛 ∑ 𝐴𝑛

𝐴1 𝑦1 + 𝐴2 𝑦2 + 𝐴3 𝑦3 + ⋯ + 𝐴𝑛 𝑦𝑛 ∑ 𝐴𝑛 𝑦𝑛
𝑦0 = =
𝐴1 + 𝐴2 + 𝐴3 + ⋯ + 𝐴𝑛 ∑ 𝐴𝑛

Titik Berat-benda Homogen Berbentuk Garis (Dimensi Satu)

Benda berbentuk garis atau berdimensi satu merupakan benda yang lebar dan
tebalnya dapat diabaikan sehingga berat benda sebanding dengan panjangnya
(𝑙). Dngan demikian, koordinat titik berat gabungan beberapa benda homogen
berbentuk garis dapat dituliskan sebagai berikut.
 L I A L O R E N Z A | 11

𝑙1 𝑥1 + 𝑙2 𝑥2 + 𝑙3 𝑥3 + ⋯ + 𝑙𝑛 𝑥𝑛 ∑ 𝑙𝑛 𝑥𝑛
𝑥0 = =
𝑙1 + 𝑙2 + 𝑙3 + ⋯ + 𝑙𝑛 ∑ 𝑙𝑛

𝑙1 𝑦1 + 𝑙2 𝑦2 + 𝑙3 𝑦3 + ⋯ + 𝑙𝑛 𝑦𝑛 ∑ 𝑙𝑛 𝑦𝑛
𝑦0 = =
𝑙1 + 𝑙2 + 𝑙3 + ⋯ + 𝑙𝑛 ∑ 𝑙𝑛
 L I A L O R E N Z A | 12

Jenis-jenis keseimbangan
L I A L O R E N Z A | 13