Tarea N°2

Sistema 3
Contenido
Planteamiento del modelo en variable desviación ............................................................................. 3
Análisis de estabilidad del proceso ..................................................................................................... 7
Obtención de la Función de transferencia del sensor......................................................................... 8
Obtención de la función de transferencia del actuador ................................................................... 10
Sintonización del controlador ........................................................................................................... 11
Planteamiento del modelo en variable desviación
A partir del sistema presentado a continuación trabajado en la tarea n°1 , se procede a plantear el
modelo en variable desviación.

F1 F2
C1 C2

F3
C3
Estanque de concentración
Volumen = V
Área transversal = A

De la tarea número 1 se extrajo la siguiente tabla de datos esta nos ayudará a plantear el modelo
de nuestro sistema, pero ahora sin considerar las perturbaciones, utilizando para ello la variable
desviación.

A continuación, se presenta el diagrama P&D del sistema controlado

FA

S-4
F2
C2
F1
C1
S-3

h V
A F3
C3
AIC AE
 Elemento Valor

F₁ 𝒎𝟑
0,00025[ 𝒔
]
𝟑
F₂ 𝒎
0,0005[ ]
𝒔
C₁ 𝒌𝒈
6[𝒎𝟑]
C₂ 𝒌𝒈
2[𝒎𝟑]
C3sp 𝒌𝒈
3[𝒎𝟑]
V 𝟑
0,15[𝒎 ]

F10 𝒎𝟑
0,0001667[ 𝒔
]
h0 3,4581128[m]

A 0,03[m2]

K 𝒎 𝟑
0,0003585[√ 𝒔𝟐 ]
Tabla 1: Datos del sistema

Variable manipulada: F1

De la tarea 1, se obtuvo el modelo que representa la variación de la altura con respecto al tiempo
en el sistema trabajado:

𝐝𝐡 𝐅𝟏 𝐅𝟐 𝐤√𝐡
𝐝𝐭
= 𝐀
+ 𝐀
− 𝐀
Ec.1

Linealizando, mediante una Serie de Taylor:

𝐝𝐡 𝐅𝟏 𝐅𝟐 𝐤√𝐡𝐨 𝐤∙𝐡
𝐝𝐭
= 𝐀
+ 𝐀
− 𝟐∙𝐀
− Ec.2
𝟐∙𝐀∙√𝐡𝐨

En el estado estacionario del sistema con control:

𝐅𝟏 ƐƐ 𝐅𝟐 𝐤√𝐡𝐨 𝐤∙𝐡ƐƐ
𝟎= 𝐀
+ 𝐀
− 𝟐∙𝐀
− Ec.3
𝟐∙𝐀∙√𝐡𝐨

Restando a la Ec.2 la Ec.3, se obtiene el modelo en variable desviación que representa el cambio de
altura del sistema:

𝐝𝐡̅ ̅̅̅
𝐅𝟏 𝐤∙𝐡̅
𝐝𝐭
= 𝐀
− Ec.4
𝟐∙𝐀∙√𝐡𝐨

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación 4 se tiene que:

 ̅̅̅
𝐅𝟏 (𝒔) 𝐤 ∙ 𝐡̅(𝒔)
𝒔 ∙ 𝐡̅(𝐬) − 𝐡̅(𝟎) = −
𝐀 𝟐 ∙ 𝐀 ∙ √𝐡𝐨
Donde:
𝐡̅(𝟎) = 𝐡(𝟎) − 𝐡ƐƐ (𝟎) = 𝟎

Obteniendo, entonces, la función que describe h̅(s):

𝟏
𝐡̅(𝐬) = ̅̅̅
𝐅𝟏 (𝒔) [ 𝐤
] Ec.5
𝑨(𝒔+ )
𝟐∙𝐀∙√𝐡𝐨

Luego, se procede a realizar un desarrollo homólogo para el balance de masa al compuesto:

𝐝𝐂𝟑 𝐅𝟏 𝐂𝟏 𝐅𝟏 𝐂𝟑 𝐅𝟐 𝐂𝟐 𝐅𝟐 𝐂𝟑
𝐝𝐭
= 𝐀∙𝐡
− 𝐀∙𝐡
+ 𝐀∙𝐡
− 𝐀𝐡
Ec.6

En este caso, las variables con respecto al tiempo son F1, h y C3. Se procede a linealizar las variables:

Luego, la expresión queda de la siguiente manera:

𝐝𝐂𝟑 𝐅𝟏 ∙𝐂𝟏 𝐅𝟏𝟎 ∙𝐂𝟏 𝐅𝟏𝟎 ∙𝐂𝟏 ∙𝐡 𝐅𝟏𝟎 ∙𝐂𝟑 𝐅𝟏 ∙𝐂𝟑𝟎 𝐅𝟏𝟎 ∙𝐂𝟑𝟎 ∙𝐡 𝐅𝟐 ∙𝐂𝟐 ∙𝐡 𝟐∙𝐅𝟐 ∙𝐂𝟐 𝐅𝟐 ∙𝐂𝟑 𝐅𝟐 ∙𝐂𝟑𝟎 𝐅𝟐 ∙𝐂𝟑𝟎 ∙𝐡
= + − 𝟐 − − + 𝟐 − 𝟐 + − − +
𝐝𝐭 𝐀∙𝐡𝟎 𝐀∙𝐡𝟎 𝐀∙𝐡𝟎 𝐀∙𝐡𝟎 𝐀∙𝐡𝟎 𝐀∙𝐡𝟎 𝐀∙𝐡𝟎 𝐀∙𝐡𝟎 𝐀∙𝐡𝟎 𝐀∙𝐡𝟎 𝐀∙𝐡𝟎 𝟐
Ec.7

En el estadio estacionario del sistema con control:

𝐅𝟏 ƐƐ ∙𝐂𝟏 𝐅𝟏𝟎 ∙𝐂𝟏 𝐅𝟏𝟎 ∙𝐂𝟏 ∙𝐡ƐƐ 𝐅𝟏𝟎 ∙𝐂𝟑 ƐƐ 𝐅𝟏 ƐƐ ∙𝐂𝟑𝟎 𝐅𝟏𝟎 ∙𝐂𝟑𝟎 ∙𝐡ƐƐ 𝐅𝟐 ∙𝐂𝟐 ∙𝐡ƐƐ 𝟐∙𝐅𝟐 ∙𝐂𝟐 𝐅𝟐 ∙𝐂𝟑 ƐƐ
𝟎= + − 𝟐 − − + − + − −
𝐀∙𝐡𝟎 𝐀∙𝐡𝟎 𝐀∙𝐡𝟎 𝐀∙𝐡𝟎 𝐀∙𝐡𝟎 𝐀∙𝐡𝟎 𝟐 𝐀∙𝐡𝟎 𝟐
𝐀∙𝐡𝟎 𝐀∙𝐡𝟎
𝐅𝟐 ∙𝐂𝟑𝟎 𝐅𝟐 ∙𝐂𝟑𝟎 ∙𝐡ƐƐ
+ Ec.8
𝐀∙𝐡𝟎 𝐀∙𝐡𝟎 𝟐

Restando a la Ec.7 la Ec.8 se obtiene la expresión en variable desviación que representa el cambio
de concentración en el sistema:

𝐅𝟏 ∙ 𝐂𝟏 𝐅𝟏𝟎 ∙ 𝐂𝟏 ∙ 𝐡̅ 𝐅𝟏𝟎 ∙ ̅̅̅

̅̅̅𝟑 ̅̅̅
𝐝𝐂 𝐂𝟑 ̅̅̅𝐅𝟏 ∙ 𝐂𝟑𝟎 𝐅𝟏𝟎 ∙ 𝐂𝟑𝟎 ∙ 𝐡̅ 𝐅𝟐 ∙ 𝐂𝟐 ∙ 𝐡̅ 𝐅𝟐 ∙ ̅̅̅
𝐂𝟑 𝐅𝟐 ∙ 𝐂𝟑𝟎 ∙ 𝐡̅
= − − − + − − +
𝐝𝐭 𝐀 ∙ 𝐡𝟎 𝐀 ∙ 𝐡𝟎 𝟐 𝐀 ∙ 𝐡𝟎 𝐀 ∙ 𝐡𝟎 𝐀 ∙ 𝐡𝟎 𝟐 𝐀 ∙ 𝐡𝟎 𝟐 𝐀 ∙ 𝐡𝟎 𝐀 ∙ 𝐡𝟎 𝟐

Factorizando:

̅̅̅𝟑
𝐝𝐂 𝐂𝟏 𝐂𝟑𝟎 𝐅𝟐 ∙ 𝐂𝟑𝟎 𝐅𝟏𝟎 ∙ 𝐂𝟏 𝐅𝟏𝟎 ∙ 𝐂𝟑𝟎 𝐅𝟐 ∙ 𝐂𝟐 𝐅𝟏𝟎 𝐅𝟐
= ̅̅̅
𝐅𝟏 [ − ] + 𝐡̅ [ 𝟐 − 𝟐 + 𝟐 − 𝟐 ] − ̅̅̅
𝐂𝟑 [ + ]
𝐝𝐭 𝐀 ∙ 𝐡𝟎 𝐀 ∙ 𝐡𝟎 𝐀 ∙ 𝐡𝟎 𝐀 ∙ 𝐡𝟎 𝐀 ∙ 𝐡𝟎 𝐀 ∙ 𝐡𝟎 𝐀 ∙ 𝐡𝟎 𝐀 ∙ 𝐡𝟎
Aplicando Laplace a la expresión anterior se tiene que:

𝒔 ∙ ̅̅̅
𝐂𝟑 (𝐬) − ̅̅̅
𝐂𝟑 (𝟎)
𝐂𝟏 𝐂𝟑𝟎 𝐅𝟐 ∙ 𝐂𝟑𝟎 𝐅𝟏𝟎 ∙ 𝐂𝟏 𝐅𝟏𝟎 ∙ 𝐂𝟑𝟎 𝐅𝟐 ∙ 𝐂𝟐
= ̅̅̅
𝐅𝟏 (𝒔) [ − ] + 𝐡̅(𝒔) [ − + − ]
𝐀 ∙ 𝐡𝟎 𝐀 ∙ 𝐡𝟎 𝐀 ∙ 𝐡𝟎 𝟐 𝐀 ∙ 𝐡𝟎 𝟐 𝐀 ∙ 𝐡𝟎 𝟐 𝐀 ∙ 𝐡𝟎 𝟐
𝐅𝟏𝟎 𝐅𝟐
− ̅̅̅
𝐂𝟑 (𝒔) [ + ]
𝐀 ∙ 𝐡𝟎 𝐀 ∙ 𝐡𝟎

Donde:
𝐂𝟑 (𝟎) = 𝐂𝟑 (𝟎) − 𝐂𝟑 ƐƐ (𝟎) = 𝟎
̅̅̅

Obteniendo, entonces, la función que describe ̅̅̅

C3 (s):

𝐂𝟏 𝐂 𝐅𝟐 ∙𝐂𝟑𝟎 𝐅𝟏𝟎∙𝐂𝟏 𝐅𝟏𝟎∙𝐂𝟑𝟎 𝐅𝟐 ∙𝐂𝟐

− 𝟑𝟎 − + −
𝐀∙𝐡𝟎 𝐀∙𝐡𝟎 𝐀∙𝐡𝟎 𝟐 𝐀∙𝐡𝟎𝟐 𝐀∙𝐡𝟎 𝟐 𝐀∙𝐡𝟎 𝟐
̅̅̅𝟑 (𝐬) = 𝐅
𝐂 ̅̅̅𝟏 (𝒔) [ 𝐅 𝐅 ] + 𝐡̅(𝒔) [ 𝐅 𝐅 ] Ec.9
𝒔+ 𝟏𝟎 + 𝟐 𝒔+ 𝟏𝟎 + 𝟐
𝐀∙𝐡𝟎 𝐀∙𝐡𝟎 𝐀∙𝐡𝟎 𝐀∙𝐡𝟎

Reemplazando la Ec.5 en la Ec.8 se obtiene el modelo en variable desviación que representa cómo
varia la concentración del sistema al manipular nuestra variable de flujo de entrada.

𝐂𝟏 𝐂 𝐅𝟐 ∙𝐂𝟑𝟎 𝐅𝟏𝟎∙𝐂𝟏 𝐅𝟏𝟎∙𝐂𝟑𝟎 𝐅𝟐∙𝐂𝟐

− 𝟑𝟎 − + −
𝐀∙𝐡𝟎 𝐀∙𝐡𝟎 𝐀∙𝐡𝟎 𝟐 𝐀∙𝐡𝟎𝟐 𝐀∙𝐡𝟎 𝟐 𝐀∙𝐡𝟎 𝟐
̅̅̅𝟑 (𝐬) = 𝐅
𝐂 ̅̅̅𝟏 (𝒔) [ 𝐅 𝐅
̅̅̅𝟏 (𝒔) [
]+𝐅 𝐅 𝐅 ] Ec.10
𝐤
𝒔+ 𝟏𝟎 + 𝟐 𝑨(𝒔+ 𝟏𝟎 + 𝟐 )(𝒔+ )
𝐀∙𝐡𝟎 𝐀∙𝐡𝟎 𝐀∙𝐡𝟎 𝐀∙𝐡𝟎 𝟐∙𝐀∙√𝐡𝐨

Factorizando y agrupando términos se llega a la siguiente expresión:

𝐂𝟏 𝐂 𝐅𝟐 ∙𝐂𝟑𝟎 𝐅𝟏𝟎∙𝐂𝟏 𝐅𝟏𝟎 ∙𝐂𝟑𝟎 𝐅𝟐 ∙𝐂𝟐

− 𝟑𝟎 − + −
𝐀∙𝐡𝟎 𝐀∙𝐡𝟎 𝐀∙𝐡𝟎 𝟐 𝐀∙𝐡𝟎 𝟐 𝐀∙𝐡𝟎 𝟐 𝐀∙𝐡𝟎 𝟐
̅̅̅𝟑 (𝐬) = 𝐅
𝐂 ̅̅̅𝟏 (𝒔) [ 𝐅 𝐅 + 𝐅 𝐅 ] Ec.11
𝐤
𝒔+ 𝟏𝟎 + 𝟐 𝑨(𝒔+ 𝟏𝟎 + 𝟐 )(𝒔+ )
𝐀∙𝐡𝟎 𝐀∙𝐡𝟎 𝐀∙𝐡𝟎 𝐀∙𝐡𝟎 𝟐∙𝐀∙√𝐡𝐨

Por último, la ecuación 11 se puede escribir de la manera:

𝐂 𝐂 𝐤 𝐅 ∙𝐂 𝐅 ∙𝐂 𝐅 ∙𝐂 𝐅 ∙𝐂
𝑨( 𝟏 − 𝟑𝟎 )(𝒔+ )+ 𝟐 𝟑𝟎 − 𝟏𝟎 𝟏 + 𝟏𝟎 𝟑𝟎 − 𝟐 𝟐
𝐀∙𝐡𝟎 𝐀∙𝐡𝟎 𝟐∙𝐀∙√𝐡𝐨 𝐀∙𝐡𝟎 𝟐 𝐀∙𝐡𝟎 𝟐 𝐀∙𝐡𝟎𝟐 𝐀∙𝐡𝟎 𝟐
̅̅̅𝟑 (𝐬) = 𝐅
𝐂 ̅̅̅𝟏 (𝒔) [ 𝐅 𝐅 ]Ec.12
𝐤
𝑨(𝒔+ 𝟏𝟎 + 𝟐 )(𝒔+ )
𝐀∙𝐡𝟎 𝐀∙𝐡𝟎 𝟐∙𝐀∙√𝐡𝐨
Reemplazando los valores extraídos de la tabla 1, en la Ec.11 se obtiene:

𝟐𝟖,𝟗𝟏𝟕𝟓𝒔+𝟎,𝟎𝟗𝟐𝟖𝟏𝟗
̅̅̅𝟑 (𝐬) = 𝐅
𝐂 ̅̅̅𝟏 (𝒔) [ ]Ec.13
𝒔𝟐 +𝟎,𝟎𝟎𝟗𝟔𝟑𝟗𝟓𝒔+𝟎,𝟎𝟎𝟎𝟎𝟐𝟏

De donde finalmente, se obtiene la función de transferencia del proceso:

𝟐𝟖,𝟗𝟏𝟕𝟓𝒔+𝟎,𝟎𝟗𝟐𝟖𝟏𝟗
𝑮𝒑 = Ec.14
𝒔𝟐 +𝟎,𝟎𝟎𝟗𝟔𝟑𝟗𝟓𝒔+𝟎,𝟎𝟎𝟎𝟎𝟐𝟏

Análisis de estabilidad del proceso

Con el objetivo de saber si nuestro proceso con el paso del tiempo se estabilizará alcanzando un
valor de salida cercano al del valor del Set Point en variable desviación, utilizaremos el criterio de
los Polos, el cual establece que, si las soluciones del polinomio que se encuentra en el denominador
de la función de transferencia del proceso son todas negativas, se dice que el sistema es estable.

De la función de transferencia del proceso extraemos su denominador:

𝒔𝟐 + 𝟎, 𝟎𝟎𝟗𝟔𝟑𝟗𝟓𝒔 + 𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟐𝟏 = 0 Ec.15

Se obtienen las soluciones de la ecuación 15 de segundo grado, resultando:

𝒔𝟏 = −𝟎, 𝟎𝟎𝟑𝟐𝟏𝟑
𝒔𝟐 = −𝟎, 𝟎𝟎𝟔𝟒𝟐𝟔

Como ambas raíces son negativas a partir del análisis de polos, se puede concluir que el proceso es
estable.

A continuación, se vuelve a analizar la estabilidad del proceso, pero esta vez utilizando el método
de Routh:

De la Ec.15 se construyó la matriz que se muestra a continuación:

𝟏 𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟐𝟏 𝟎
𝟎, 𝟎𝟎𝟗𝟔𝟑𝟗𝟓
𝟎, 𝟎𝟎𝟗𝟔𝟑𝟗𝟓 ∙ 𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟐𝟏 − 𝟏 ∙ 𝟎 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎
𝟎, 𝟎𝟎𝟗𝟔𝟑𝟗𝟓 𝟎 𝟎]
[ 𝟎

Finalmente, la matriz queda de la siguiente forma:

 𝟏 𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟐𝟏 𝟎
𝟎, 𝟎𝟎𝟗𝟔𝟑𝟗𝟓 𝟎 𝟎
[ ]
𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟐𝟏 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎

Si se analiza la primera columna de la matriz anterior:

𝟏
[𝟎, 𝟎𝟎𝟗𝟔𝟑𝟗𝟓]
𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟐𝟏

Se aprecia que no hubo cambios de signo, por lo que se concluye mediante el método de Routh que
el proceso es estable. Esto guarda coherencia con lo observado mediante el análisis de polos, que
también arrojo en su análisis que el sistema es estable. En base a ambos análisis, se concluye que el
sistema es estable.

Obtención de la Función de transferencia del sensor

Los sensores se pueden modelar como una función de primer orden como se puede observar en la
ecuación presentada a continuación:

𝑲𝒔 𝑽
𝑮𝒔 = 𝒆−𝝋𝒔 [ ] Ec.16
𝝉𝒔 ∙𝒔+𝟏 𝒌𝒈/𝒎𝟑

En donde
Ks: Ganancia estática del sensor.
Ƭs: Constante de tiempo para el sensor.
𝝋: Tiempo que se demora en responder el sensor ante un estímulo, a este tiempo se le conoce
como tiempo muerto.

Para obtener los parámetros Ks, Ƭs y 𝝋 de esta función se hace uso de la siguiente tabla número 2,
la cual contiene el comportamiento del sensor respecto al tiempo cuando es estimulado:

Estimulo 60 [g/L]
T[s] C [g/L] Voltaje [ V]
0 0 0
2 11 0
4 17 6,342
6 27 8,942
8 55 8,832
10 59 9,277
Tabla 2: Mediciones entregadas por el sensor

Para la obtención del parámetro Ƭs del sensor, se analizó la primera y segunda columna de la tabla
n° 2, que corresponde a los valores de tiempo y concentración, para así obtener la siguiente
expresión que representa la concentración del sistema cuando se alcanza el 63,2% del rango. Sin
embargo, este es un sensor estimulado, por lo cual se considera el valor del estímulo como valor
final del rango.

𝒈
𝑪(𝝉) = 𝟎, 𝟔𝟑𝟐 ∙ (𝑬𝒔𝒕𝒊𝒎𝒖𝒍𝒐 − 𝑪𝒊𝒏𝒊𝒄𝒊𝒂𝒍 ) + 𝑪𝒊𝒏𝒊𝒄𝒊𝒂𝒍 = 𝟎, 𝟔𝟑𝟐 ∙ (𝟔𝟎 − 𝟎) + 𝟎 = 𝟑𝟕, 𝟗𝟐 [ 𝑳 ]Ec.17

Mediante una interpolación, se obtiene 𝜏𝑠 para la concentración anterior. Además, en la tabla se

observa que existe tiempo muerto (𝜑), por lo que 𝜏𝑠 se obtiene a partir de la interpolación menos
el valor de tiempo muerto que corresponde a un tiempo de 2 [s] obteniéndose el siguiente valor:

𝝉𝒔 = 𝟒, 𝟕𝟖[𝒔]

Para obtener la ganancia estática del sensor (Ks), se realiza una regresión lineal a las columnas de
concentración y voltaje, en donde la variable X representa la variable de entrada al sensor y la
variable Y, la de salida del sensor, concentración y voltaje respectivamente. Procediendo de esta
manera se obtiene la siguiente expresión:

𝑽 𝒈
𝑽[𝑽] = 𝟎, 𝟏𝟓𝟑𝟏𝟒 [𝒈/𝑳] ∙ 𝑪 [ 𝑳 ] + 𝟏, 𝟐𝟓𝟐[𝑽]Ec.18

De la regresión lineal se obtiene el siguiente coeficiente de determinación:

𝑹𝟐 = 𝟎, 𝟔𝟖

Como este valor está muy lejano a 1, se puede decir que aparentemente la entrada y salida del
sensor no tienen una relación lineal, pero para efectos de cálculo ignoramos este detalle:

En la expresión de la regresión lineal, la pendiente corresponde a la ganancia del sensor. Luego, la

función de transferencia del sensor queda determinada por la siguiente ecuación:

𝟎,𝟏𝟓𝟑𝟏𝟒 𝑽 𝟏 𝒎𝟑 𝟏𝟎𝟎𝟎 𝒈 𝟎,𝟏𝟓𝟑𝟏𝟒 𝑽

𝑮𝒔 = [ ]∙ [ ]∙ [ ]= [ ]Ec.19
𝟒,𝟕𝟖𝒔+𝟏 𝒈/𝑳 𝟏𝟎𝟎𝟎 𝑳 𝟏 𝒌𝒈 𝟔,𝟕𝟖𝒔+𝟏 𝒌𝒈/𝒎𝟑

Cabe destacar que se realiza un cambio de unidades, de manera que exista coherencia dimensional
dentro del sistema. Al agregar a la Ec.19 el factor de corrección correspondiente al tiempo muerto
que sufre el sensor.

Se tiene que el factor de tiempo muerto puede representarse mediante la aproximación de Pade

𝝋
𝟏− 𝒔
−𝝋𝒔 𝟐
𝒆 = 𝝋 Ec.20
𝟏+ 𝒔
𝟐

Por lo tanto, al remplazar el tiempo muerto en esta aproximación y luego multiplicar a la Ec.19 se
obtiene:

𝟎.𝟏𝟓𝟑𝟏𝟒 (𝟏−𝑺)
𝑮𝒔 = Ec.21
𝟒.𝟕𝟖𝒔+𝟏 (𝟏+𝑺)
Obtención de la función de transferencia del actuador
Mediante la misma lógica con que se puede deducir la función de transferencia del sensor, se puede
demostrar que un actuador se comporta como una función de primer orden la cual tiene la siguiente
forma:

𝑲𝒂 𝑽
𝑮𝒂 = 𝒆−𝝋𝒔 [ ]Ec.22
𝝉𝒂 ∙𝒔+𝟏 𝒌𝒈/𝒎𝟑

Nuevamente se procede a calcular los parámetros, pero esta vez del actuador que son Ƭa, Ka y 𝝋.
Para obtenerlos se analiza la siguiente tabla número 3 que posee los registros de cómo se comporta
el actuador frente a los estímulos.

t[s] L[L/min] Voltaje[V]

0 0 15,6
2 14 15,6
4 19 18,8
6 82 19,4
8 100 21
10 105 22

Tabla 3: Mediciones entregadas por el actuador

Para el cálculo del Ƭa del actuador, se debe trabajar con las columnas correspondientes al tiempo y
voltaje, en este caso a diferencia del sensor, se debe utilizar el rango, presentado por la siguiente
ecuación ya que no existe ningún estímulo:

𝑹𝒂𝒏𝒈𝒐 = 𝑽𝒇𝒊𝒏𝒂𝒍 −𝑽𝒊𝒏𝒊𝒄𝒊𝒂𝒍 = (𝟐𝟐 − 𝟏𝟓, 𝟔)[𝑽] = 𝟔, 𝟒[𝑽]

Luego, se obtiene la siguiente expresión para el voltaje:

𝑽(𝝉) = 𝟎, 𝟔𝟑𝟐 ∙ 𝑹𝒂𝒏𝒈𝒐 + 𝑽𝒊𝒏𝒊𝒄𝒊𝒂𝒍 = 𝟎, 𝟔𝟑𝟐 ∙ 𝟔, 𝟒 + 𝟏𝟓, 𝟔 = 𝟏𝟗, 𝟔𝟒𝟒𝟖[𝑽]

Como paso final para la obtención de 𝜏𝑎 , se debe interpolar para encontrar su valor correspondiente
cuando se presenta el voltaje antes descrito. De esta manera, se llega al siguiente valor de Ƭa el cual
se le debe restar el valor del tiempo muerto el que corresponde a 2[s]:

𝝉𝒂 = 𝟔, 𝟑 − 𝟐 = 𝟒. 𝟑[𝒔]

Para obtener la ganancia del actuador (Ka), se realiza una regresión lineal a las columnas de valores
correspondientes a flujo y voltaje, obteniendo la siguiente expresión:

𝑳 𝑳/𝒎𝒊𝒏 𝑳
𝑭[ ] = 𝟏𝟔, 𝟐𝟎𝟕𝟐𝟖 [ ] ∙ 𝑽[𝑽] − 𝟐𝟓𝟎, 𝟐𝟖 [ ]
𝒎𝒊𝒏 𝑽 𝒎𝒊𝒏
Donde:
𝑹𝟐 = 𝟎, 𝟖𝟑𝟖

Este valor no se encuentra tan lejano a 1, por lo tanto se considera una buena correlación.

Cabe destacar que, en el caso del sensor, que se ve estimulado por un cambio en la concentración
para generar una respuesta de tensión, el actuador recibe una diferencia de tensión para generar
una respuesta de flujo, que se hace efectiva por la válvula.

En la expresión anterior, la pendiente corresponde a la ganancia del actuador. Luego, la función de

transferencia del actuador queda determinada por la siguiente expresión:

𝝋
𝟏𝟔,𝟐𝟎𝟕𝟐𝟖(𝟏− 𝒔) 𝑳/𝒎𝒊𝒏 𝟏 𝒎𝟑 𝟏 𝒎𝒊𝒏 𝟎,𝟎𝟎𝟎𝟐𝟕(𝟏−𝒔) 𝒎𝟑 /𝒔
𝟐
𝑮𝒂 = 𝝋 [ 𝑽 ] ∙ 𝟏𝟎𝟎𝟎 [ 𝑳 ] ∙ 𝟔𝟎 [ 𝒔 ] = [ 𝑽 ] Ec.23
(𝟒,𝟑𝒔+𝟏)(𝟏+ 𝒔) 𝟒,𝟑𝒔𝟐 +𝟓,𝟑𝒔+𝟏
𝟐

Al igual que con la función de transferencia del sensor, resulta necesario hacer un cambio de
unidades para conservar la coherencia dimensional del sistema.

Sintonización del controlador

Como mecanismo de sintonización del controlador se utilizará el método Ziegler-Nichols, en su
variación cerrada. Este requiere, sin embargo, una preparación previa, que inicia con la obtención
de la función de transferencia del sistema, en la cual se considera que la función de transferencia
del controlador es descrita como una constante, definiendo así, al controlador como uno de ley
proporcional. Este ejercicio permite la parametrización de la curva que describe el comportamiento
del sistema.

𝑲𝒔 ∙𝑮𝒄 ∙𝑮𝒂 ∙𝑮𝒑

𝑮𝒔𝒊𝒔𝒕𝒆𝒎𝒂 = Ec.24
𝟏+𝑮𝒄 ∙𝑮𝒂 ∙𝑮𝒑 ∙𝑮𝒔

Luego, considerando al controlador como uno de ley proporcional y reemplazando las funciones de
transferencias obtenidas previamente.

𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟐𝟕(𝟏 − 𝒔) 𝟐𝟖, 𝟗𝟏𝟕𝟓𝒔 + 𝟎, 𝟎𝟗𝟐𝟖𝟏𝟗

𝟎, 𝟏𝟓𝟑𝟏𝟒 ∙ 𝑲𝒑 ∙ ∙
𝟒, 𝟑𝒔𝟐 + 𝟓, 𝟑𝒔 + 𝟏 𝒔𝟐 + 𝟎, 𝟎𝟎𝟗𝟔𝟑𝟗𝟓𝒔 + 𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟐𝟏
𝑮𝒔𝒊𝒔𝒕𝒆𝒎𝒂 =
𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟐𝟕(𝟏 − 𝒔) 𝟐𝟖, 𝟗𝟏𝟕𝟓𝒔 + 𝟎, 𝟎𝟗𝟐𝟖𝟏𝟗 𝟎, 𝟏𝟓𝟑𝟏𝟒(𝟏 − 𝒔)
𝟏 + 𝑲𝒑 ∙ ∙ 𝟐 ∙
𝟒, 𝟑𝒔 + 𝟓, 𝟑𝒔 + 𝟏 𝒔 + 𝟎, 𝟎𝟎𝟗𝟔𝟑𝟗𝟓𝒔 + 𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟐𝟏 𝟒, 𝟕𝟖𝒔𝟐 + 𝟓, 𝟕𝟖𝒔 + 𝟏
𝟐

𝑮𝒔𝒊𝒔𝒕𝒆𝒎𝒂
−𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟐𝟕𝟖𝑲𝒑 𝒔𝟒 − 𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟓𝟗𝑲𝒑 𝒔𝟑 + 𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟐𝟕𝟖𝑲𝒑 𝒔𝟐 + 𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟓𝟗𝑲𝒑 𝒔 + 𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟏𝟖𝟔𝟔𝟗𝑲𝒑
=
𝒔𝟔 + 𝟐, 𝟒𝟓𝟏𝟒𝒔𝟓 + 𝟏, 𝟗𝟓𝟓𝟕𝟒𝒔𝟒 + (𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟓𝟖𝑲𝒑 + 𝟎, 𝟓𝟓𝟔𝟎𝟗𝟐)𝒔 + (𝟎, 𝟎𝟓𝟑𝟖𝟏𝟔 − 𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟏𝟏𝟔𝑲𝒑 )𝒔𝟐 + (𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟒𝟖𝟐 + 𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟓𝟖𝑲𝒑 )𝒔 + (𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟏 + 𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟏𝟖𝟔𝟕𝟐𝟏𝑲𝒑 )
𝟑

Luego, se procede a evaluar la estabilidad del sistema, utilizando el método de análisis de estabilidad
de Routh. La intención es encontrar los valores de 𝐾𝑝 en los que se genera un punto de inflexión
entre una zona estable y una inestable, para luego encontrar un valor particular para 𝐾𝑝 en el que
se maximiza la cantidad de inestabilidades, este valor pasaría, entonces, a ser el valor crítico para la
ganancia del controlador.
 1 1,955745 0,053816 − 0,000116𝐾𝑝 106 + 1,86721 ∙ 10−7 𝐾𝑝
2,4514 0,000058𝐾𝑝 + 0,556092 0,000482 + 0,000058𝐾𝑝 0
1,75374 − 0,000024𝐾𝑝 0,05375 − 0,00014𝐾𝑝 106 + 1,86721 ∙ 10−7 𝐾𝑝 0
0,000058𝐾𝑝 2 − 17,982𝐾𝑝 − 35144,9 0,000058𝐾𝑝 2 − 4,21865𝐾𝑝 − 35,1188
0 0
𝐾𝑝 − 73072,5 𝐾𝑝 − 73072,5
−0,000116𝐾𝑝 3 + 39,9592𝐾𝑝 2 + 195713𝐾𝑝 − 3,15077 ∙ 10−7
106 + 1,86721 ∙ 10−7 𝐾𝑝 0 0
𝐾𝑝 2 − 310034𝐾𝑝 − 6,05947 ∙ 10−8
5 4 6 3 9 2 12 12
0,000058𝐾𝑝 − 24,217𝐾𝑝 + 1,35194 ∙ 10 𝐾𝑝 + 7,18794 ∙ 10 𝐾𝑝 − 1,01342 ∙ 10 𝐾𝑝 − 9,14248 ∙ 10
0 0 0
𝐾𝑝 4 − 417549𝐾𝑝 3 + 2,34845 ∙ 1010 𝐾𝑝 2 + 1,23558 ∙ 1014 𝐾𝑝 − 1,98478 ∙ 1016
[ 106 + 1,86721 ∙ 10−7 𝐾𝑝 0 0 0 ]

Al igual que con para la estabilidad del proceso, el método de Routh exige la evaluación de la primera
columna de la matriz antes descrita.
𝟏
𝟐, 𝟒𝟓𝟏𝟒
𝟏, 𝟕𝟓𝟑𝟕𝟒 − 𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟐𝟒𝑲𝒑
𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟓𝟖𝑲𝒑 𝟐 − 𝟏𝟕, 𝟗𝟖𝟐𝑲𝒑 − 𝟑𝟓𝟏𝟒𝟒, 𝟗
𝑲𝒑 − 𝟕𝟑𝟎𝟕𝟐, 𝟓
−𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟏𝟏𝟔𝑲𝒑 𝟑 + 𝟑𝟗, 𝟗𝟓𝟗𝟐𝑲𝒑 𝟐 + 𝟏𝟗𝟓𝟕𝟏𝟑𝑲𝒑 − 𝟑, 𝟏𝟓𝟎𝟕𝟕 ∙ 𝟏𝟎−𝟕
𝑲𝒑 𝟐 − 𝟑𝟏𝟎𝟎𝟑𝟒𝑲𝒑 − 𝟔, 𝟎𝟓𝟗𝟒𝟕 ∙ 𝟏𝟎−𝟖
𝟐
𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟓𝟖𝑲𝒑 𝟓 − 𝟐𝟒, 𝟐𝟏𝟕𝑲𝒑 𝟒 + 𝟏, 𝟑𝟓𝟏𝟗𝟒 ∙ 𝟏𝟎𝟔 𝑲𝒑 𝟑 + 𝟕, 𝟏𝟖𝟕𝟗𝟒 ∙ 𝟏𝟎𝟗 𝑲𝒑 − 𝟏, 𝟎𝟏𝟑𝟒𝟐 ∙ 𝟏𝟎𝟏𝟐 𝑲𝒑 − 𝟗, 𝟏𝟒𝟐𝟒𝟖 ∙ 𝟏𝟎𝟏𝟐
𝟐
𝑲𝒑 𝟒 − 𝟒𝟏𝟕𝟓𝟒𝟗𝑲𝒑 𝟑 + 𝟐, 𝟑𝟒𝟖𝟒𝟓 ∙ 𝟏𝟎𝟏𝟎 𝑲𝒑 + 𝟏, 𝟐𝟑𝟓𝟓𝟖 ∙ 𝟏𝟎𝟏𝟒 𝑲𝒑 − 𝟏, 𝟗𝟖𝟒𝟕𝟖 ∙ 𝟏𝟎𝟏𝟔
[ 𝟏𝟎𝟔 + 𝟏, 𝟖𝟔𝟕𝟐𝟏 ∙ 𝟏𝟎−𝟕 𝑲𝒑 ]

En esta matriz, una estabilidad se presenta como un cambio en el signo. Ya que lo que se requiere
es maximizar la cantidad de inestabilidades, se buscaran los parámetros de 𝐾𝑐 en que se presente la
mayor cantidad de cambios de signo. Para esto, se analizan las siguientes inecuaciones.

𝟏, 𝟕𝟓𝟑𝟕𝟒 − 𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟐𝟒𝑲𝒄 < 𝟎

𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟓𝟖𝑲𝒄 𝟐 − 𝟏𝟕, 𝟗𝟖𝟐𝑲𝒄 − 𝟑𝟓𝟏𝟒𝟒, 𝟗

>0
𝑲𝒄 − 𝟕𝟑𝟎𝟕𝟐, 𝟓

𝟐
𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟓𝟖𝑲𝒄 𝟓 − 𝟐𝟒, 𝟐𝟏𝟕𝑲𝒄 𝟒 + 𝟏, 𝟑𝟓𝟏𝟗𝟒 ∙ 𝟏𝟎𝟔 𝑲𝒄 𝟑 + 𝟕, 𝟏𝟖𝟕𝟗𝟒 ∙ 𝟏𝟎𝟗 𝑲𝒄 − 𝟏, 𝟎𝟏𝟑𝟒𝟐 ∙ 𝟏𝟎𝟏𝟐 𝑲𝒄 − 𝟗, 𝟏𝟒𝟐𝟒𝟖 ∙ 𝟏𝟎𝟏𝟐
𝟐
𝑲𝒄 𝟒 − 𝟒𝟏𝟕𝟓𝟒𝟗𝑲𝒄 𝟑 + 𝟐, 𝟑𝟒𝟖𝟒𝟓 ∙ 𝟏𝟎𝟏𝟎 𝑲𝒄 + 𝟏, 𝟐𝟑𝟓𝟓𝟖 ∙ 𝟏𝟎𝟏𝟒 𝑲𝒄 − 𝟏, 𝟗𝟖𝟒𝟕𝟖 ∙ 𝟏𝟎𝟏𝟔
<𝟎
𝟏𝟎𝟔 + 𝟏, 𝟖𝟔𝟕𝟐𝟏 ∙ 𝟏𝟎−𝟕 𝑲𝒄 > 𝟎

A partir de este análisis, se obtiene que el punto en que se maximiza la cantidad de inestabilidades
ocurre cuando 𝐾𝑐 < 145,733. Valor crítico con el cual se generan dos cambios de signo.

A continuación, se procede a realizar una programación gráfica del lazo Feedback del sistema,
realizada en la herramienta software de análisis numérico Scilab, particularmente en la plataforma
Xcos. Para esto, primero se debe obtener la variable controlada, evaluada en el Set Point, en la
forma variable desviación.

𝒔𝒑 𝒌𝒈 𝒌𝒈
𝐂𝟑 = 𝑪𝟑 𝒔𝒑 − 𝑪𝟑 = (𝟑 − 𝟑, 𝟑𝟑) [
̅̅̅
𝟑 ] = −𝟎, 𝟑𝟑 [ 𝟑 ]
𝒎 𝒎
Luego, se procede a programar el lazo Feedback del sistema, como lo dicta el método cerrado de
Ziegler-Nichols.

Figura 2 – Lazo Feedback del sistema

Luego de programar las funciones de transferencia como se muestra en la figura 1, se procede a

sintonizar el controlador. Para esto, se varían los parámetros de la paleta PID, completando con Kc
como factor proporcional, mientras que los factores integrativos y derivativos se dejan con
magnitud igual cero. Al momento de simular, se presenta el siguiente comportamiento.

Gráfico 1: elaborado por el autor

El grafico 1 muestra un sistema oscilatorio, de amplitud y frecuencia constante. Este

comportamiento es el esperado al evaluar en 𝐾𝑐 . Además, se puede observar que la onda oscila
usando como punto medio el valor Set Point, en variable desviación, de la concentración, esto
también es esperado.
Para continuar, se requiere conocer el periodo con el que oscila la onda mostrada en el grafico 1,
ese valor lo entrega Scilab.
𝝀𝒄 = 𝟒𝟐 [𝒔]
Luego, se procede a completar la tabla para valores de PID, entregada por el método cerrado.

𝑲𝒑 𝝉𝑰 𝝉𝑫
𝐾𝑐
PID 0,59 ∙ 𝐾𝑐 = 85,9825 1,18 ∙ = 3,82144 0,074 ∙ 𝐾𝑐 ∙ 𝜆𝑐 = 485,291
𝜆𝑐
Tabla 4 Datos obtenidos para el controlador PID

A continuación, se ingresan los valores mostrados en la tabla 4, en la paleta PID del programa de la
figura 2. Luego, se procede a simular, presentándose el siguiente comportamiento:

Gráfico 2: Comportamiento de sistema mediante el uso de un controlador PID

En la grafico 2 se observa que, inicialmente el sistema esta inestable, oscilando como lo hacía en el
gráfico 1. Luego, a medida que actúa el controlador, la curva decae en amplitud y frecuencia, para
finalmente estabilizarse cerca de 150 [s] luego de iniciada la simulación. Además, en el grafico 1, se
observa que la curva se encuentra estable en el punto de Set Point.
En base a esto, se concluye que el sistema se encuentra estable, que para lograr esta estabilidad fue
necesario un control tipo proporcional, integrativo y derivativo. La función de transferencia éste se
obtiene mediante la siguiente expresión:

𝟏 𝟖𝟓,𝟗𝟖𝟐𝟓
𝑮𝒄 = 𝑲𝒑 (𝟏 + 𝝉 ∙𝒔 + 𝝉𝑫 ∙ 𝒔) = 𝟖𝟓, 𝟗𝟖𝟐𝟓 + 𝟑,𝟖𝟐𝟏𝟒𝟒𝒔 + 𝟒𝟏𝟕𝟐𝟔. 𝟓𝟑𝟑𝟒𝟏𝒔 Ec.25
𝑰

𝟏𝟓𝟗𝟒𝟓𝟓, 𝟒𝟒𝟑𝟖 ∙ 𝒔𝟐 + 𝟑𝟐𝟖, 𝟓𝟕𝟕 ∙ 𝒔 + 𝟖𝟓, 𝟗𝟖𝟐𝟓

𝑮𝒄 =
𝟗, 𝟒𝟕𝟓𝟕 ∙ 𝒔

Finalmente, la función del controlador anterior se reemplaza en la ecuación 24.