a) Discrétisez ce procédé à l’aide de la méthode « BOZ + Tables »/ « Matched Z ». a) Si le gain KC est choisi suivant la méthode simplifiée, et qu’un filtre anti-repliement (Butterworth) de
Identifiez le lieu des pôles et zéros (en « Z ») du système discrétisé. Quel est le gain 2e ordre assurant une atténuation de -30 dB à la fréquence de Nyquist est utilisé, quelle serait la marge
statique du système une fois discrétisé ? de phase de cet asservissement ?
En 𝐷12 (𝑠) on peut voir qu’il y a un pôle instable, puisqu’il n’est pas recommandé; il faut le retirer du découpleur.
Puiqu’on le retire l’équation devient −0,8(1 + 5𝑠)𝑒 −5𝑠 ce qui n’est pas une fonction de transfert réalisable; on
enlève donc le (1 + 5𝑠) également.
Calcul des Gp vu :
𝐺12 × 𝐺21 2𝑒 −2𝑠 0,5(1 + 2𝑠)𝑒 −2𝑠 1,5(1 + 1,333𝑠)𝑒 −2𝑠
𝐺1 (𝑠) ≈ 𝐺11 − = − =
𝐺22 (1 + 2𝑠) (1 + 𝑠)2 (1 + 2𝑠)(1 + 𝑠)2 𝑌1
𝐺12 × 𝐺21 2 0,5(1 + 2𝑠) 1,5(1 + 1,333𝑠) = 𝐺1 (𝑠) ≈ 𝐷11 (𝑠) ∙ 𝐺11 (𝑠) + 𝐷21 (𝑠) ∙ 𝐺12 (𝑠)
𝐺2 (𝑠) ≈ 𝐺22 − = − = 𝐴1
𝐺11 (1 + 2𝑠) (1 + 𝑠)2 (1 + 2𝑠)(1 + 𝑠)2 𝑌2
4.2) Calcul des Gp vu pour une configuration Inverse : = 𝐺2 (𝑠) ≈ 𝐷22 (𝑠) ∙ 𝐺22 (𝑠) + 𝐷12 (𝑠) ∙ 𝐺21 (𝑠)
𝐴2
Simplification comme à la commande décentralisée afin de calculer les paramètres d’un contrôleur.
𝑌1 𝐺11 𝐺22
= 𝐺1 (𝑠) ≈ 𝐺12 −
𝑈2 𝐺21
𝑌2 𝐺11 𝐺22
= 𝐺2 (𝑠) ≈ 𝐺21 −
𝑈1 𝐺12
Notes :
Si l’on obtient un délai au numérateur et/ou dénominateur il est possible de faire l’approximation
de Padé afin de résoudre l’équation de transfert. (cas d’exeption)
𝜃
(1− 𝑠)
𝑃𝑎𝑑é: 𝑒 −𝜃𝑠 ≈ 2
𝜃
(1+ 𝑠)
2
Si l’on désire une dynamique plus rapide, l’on divise 𝑇𝑖 , 𝑡𝑓 par la vitesse désirée.