Unidade 4 Impulso Quantidade Movimento

FACULDADE DO CENTRO LESTE www.ucl.
br
29 de julho de 2017
DINÂMICA
Cinemática do movimento
plano de um corpo rígido
Impulso e quantidade de
movimento
29/07/2017 Prof. Julio Rezende juliorezende@ucl.br 1
FACULDADE DO CENTRO LESTE www.ucl.br
Impulso e quantidade de movimento
Quantidade de Movimento Linear:
O estudo do princípio da quantidade de movimento linear facilitam bastante a
análise de problemas nos quais as forças aplicadas são uma função do tempo ou
atuam em períodos de tempo extremamente curtos, tais como o impacto.



Quantidade de Movimento Linear:
A resultante de todas as forças externas agindo sobre uma partícula é igual à taxa de
variação no tempo da sua quantidade de movimento linear.
d
ΣF  m v  ( m v )
dt
Gmv Quantidade de movimento linear

ΣF  G
ΣFx  G x ΣFy  G y ΣFz  G z
Unidade de G, no SI: [ kg . m / s  N . s ]

Princípio do Impulso – Quantidade de Movimento Linear:
O princípio do impulso e quantidade de movimento linear serve para resolver
problemas envolvendo força, velocidade e tempo.
dG
Durante um período finito de tempo: 
ΣF  G ΣF  ΣF dt  d G
dt
t2
I   ΣF dt
t2 t2
t1
ΣF dt  G 2  G1  ΔG G 1   ΣF dt  G 2
t1 t1
O Impulso linear é a quantidade vetorial que mede o efeito de uma força durante o
intervalo de tempo que ela atua. O impulso linear total sobre uma partícula m é igual à
variação correspondente na quantidade de movimento linear de m.
t2
m ( v1 )x   ΣFx dt  m ( v2 )x
t1
t2
m ( v1 )y   ΣFy dt  m ( v2 )y
t1
t2
m ( v1 )z   ΣFz dt  m ( v2 )z
t1

Quantidade de Movimento Angular:

Quantidade de Movimento Angular:
O “momento” do vetor quantidade de movimento
linear em torno da origem O é definido como a
quantidade de movimento angular HO de P em
torno de O.
Gmv
i j k
H O  r  mv HO  m x y z
H x  m ( vz y  v y z ) vx vy vz
H y  m ( vx y  vz z )
H z  m ( v y y  vx z )
Unidade de HO, no SI:
[ kg . (m / s ). m  kg . m 2 / s  N . m.s ]
Princípio do movimento do Centro de Massa:
A resultante de todas as forças externas e internas agindo sobre um sistema de
partículas é igual à massa total do sistema multiplicada pela aceleração do centro de
massa. ΣF  m a
v i  ri Velocidade de mi
G   mi v i
v i  v  ρ i
d
G   mi ( v  ρ i )   mi v   mi ρi
dt
d
G   mi v  (0 ) Gmv 
ΣF  G
dt
A quantidade de movimento linear de qualquer
sistema de massa constante é o produto da massa e
da velocidade do seu centro de massa.

Princípio do movimento do Centro de Massa:
A quantidade de movimento angular do sistema de massas em torno do ponto fixo O,
é definida como a soma vetorial dos momentos das quantidades de movimento linear
em torno de O de todas as partículas do sistema.
H O   (ri  mi v i )
0
   ( r  m v )   ( r  m v )
H O i i i i i i
   (r  m a )   (r  F )
H O i i i i i

ΣMO  H 
ΣMG  H
O G
O vetor momento resultante em torno de qualquer

ponto fixo de todas as forças externas em qualquer
sistema de massas é igual à taxa de variação no
tempo da quantidade de movimento angular do
sistema em torno do ponto fixo.

Equações Gerais do Movimento:
Um sistema de forças genérico, agindo sobre um corpo rígido pode ser substituído por
uma força resultante aplicada a um determinado ponto e um binário correspondente.
O diagrama de corpo livre
mostra as relações entre
a força, massa a
aceleração atuantes
sobre o corpo. O
diagrama cinético
representa os efeitos
dinâmicos resultantes. A
análise destes diagramas
permite a visualização
dos efeitos distintos de
translação e rotação das
forças aplicadas a um
corpo rígido.

Equações Gerais do Movimento:
ΣF  maG A resultante das forças externas que agem sobre o corpo é igual à
massa do corpo multiplicada pela aceleração do seu centro de massa.

ΣMG  H G
O momento resultante
em torno do centro de
massa, das forças
externas sobre o corpo
é igual à taxa de
variação no tempo, da
quantidade de
movimento angular do
corpo em torno do seu
centro de massa.

Equações do Movimento Plano:
H G   ρi  mi ρ i
A Velocidade de mi é: ρ i  ω  ρi
H G   ρi  mi ( ω  ρi )
H G  Σ ρi mi ω   Σ ρi mi
2 2
HG  I ω I
Momento de inércia de massa:

É uma propriedade constante do corpo e é
uma medida da resistência à variação na
velocidade de rotação devida à distribuição
radial de massa em torno do eixo z, por meio
do centro de massa G.

Σ M G  H G  I   I 
ΣF  maG  ma
 I
ΣMG  H G
Efeitos Dinâmicos:
Translação:  m a
Rotação:  I 

Se tomarmos os momentos em
relação a um ponto arbitrário P,
temos:
  ρ  ma
ΣM P  H G
ΣM P  H G  ρ  ma d
ΣM P  I  ma d
ΣM P  I P α  ρ  m a P

Translação:
Quando um corpo rígido é submetido a
uma translação retilínea ou curvilínea,
então  = 0 e o seu centro de massa
tem velocidade vG = v. A quantidade
de movimento linear e a quantidade de
movimento angular em relação a G,
são:
L  m vG
HG  0
H P  0  rG m vG 

Rotação em torno de um eixo fixo:
Quando um corpo rígido está girando em
torno de um eixo fixo, a quantidade de
movimento linear e a quantidade de
movimento angular em relação a G, são:
L  m vG HG  IG 
Às vezes é conveniente calcular a
quantidade de movimento angular em
relação ao ponto O. Note que L é sempre
perpendicular a rG. Então:

H O  I G   rG m vG   H O  I G  m rG2    HO  IO 

Movimento Plano Geral:
Quando um corpo rígido é submetido a um
movimento plano geral, a quantidade de
movimento linear e a quantidade de
movimento angular em relação a G, são:
L  m vG HG  IG 
Se a quantidade de movimento angular é
calculada em relação ao ponto A, é necessário
incluir o momento de L e HG em relação a
este ponto:
H A  I G   d m vG 

Taxa de variação da Quantidade de Movimento Angular:
Se ΣF representa a resultante de todas as forças agindo sobre a
partícula P, o momento MO em torno da origem O é o produto
vetorial:
Σ M O  r  Σ F  r  m v 0
  r  m v  r  m v  v  m v  r  m v
H O

Σ MO  H O
O momento em torno do ponto fixo O de todas as forças Σ M O x  H O x

agindo sobre a partícula P de massa m é igual à taxa de
variação no tempo da quantidade de movimento angular Σ M O y  H O y
da partícula P em torno de O. Σ M O z  H O z

Princípio do Impulso - Quantidade de Movimento Angular:
Para obter o efeito do momento ΣMO sobre a quantidade de movimento angular
durante um período finito de tempo:
 dH O
Σ MO  HO  Σ M O dt  dH O
dt
t2
 Σ MO dt  ( HO )2  ( HO )1  Δ HO
t1
t2
( HO )1   Σ MO dt  ( HO )2
t1
t2
 t1
Σ M O dt  Impulso angular
O produto do momento pelo tempo é definido como impulso angular. O impulso angular total
sobre m em torno do ponto fixo O é igual à variação correspondente na quantidade de
movimento angular de m em torno de O.

Princípio do Impulso - Quantidade de Movimento Angular:
= =
t2
m ( v1 )x   ΣFx dt  m ( v2 )x
t1
t2
t2 I G 1   Σ M G dt  I G 2
m ( v1 )y   ΣFy dt  m ( v2 )y t1
t1

Conservação da Quantidade de Movimento Linear:
Se a soma de todos os impulsos lineares atuando sobre um sistema de corpos
rígidos conectados é zero em uma direção específica, então a quantidade de
movimento linear é constante, nessa direção.
 Quantidadede movimento   Quantidadede movimento 

      
 do sistema linear 1  do sistema linear 2
Conservação da Quantidade de Movimento Angular:
A quantidade de movimento angular de um sistema de corpos rígidos conectados é
conservada em relação ao centro de massa G do corpo, ou um ponto fixo O, quando
a soma de todos os impulsos angulares em relação a esses pontos for zero ou
sensivelmente pequena (não impulsiva).
 Quantidadede movimento   Quantidadede movimento 
      
 angular do sistema 1  angular do sistema 2
Conservação da quantidade de movimento linear:
Quando a soma dos impulsos externos atuando sobre um corpo for igual a zero, a
quantidade de movimento linear total de um corpo permanece constante durante o
período de tempo de t1 a t2.
mi v i 1  mi v i 2  v G 1  v G 2
A velocidade vG do centro de massa de um corpo não muda se nenhum impulso
externo for aplicado ao corpo. Forças Impulsivas são forças que têm grande
intensidade e que atuam por um período de tempo muito curto e que produzem uma
variação significativa na quantidade de movimento linear. As forças impulsivas
ocorrem devido ao impacto ou choque de um corpo contra outro corpo.
Conservação da quantidade de movimento Angular:
No caso de um único corpo rígido, teremos:
 H G 1   H G 2  I G  1  I G  2
Impacto:

Impacto:

Impacto:
O impacto ocorre quando dois corpos colidem entre si durante um período muito curto
de tempo, fazendo com que forças relativamente grandes (impulsivas) sejam exercidas
entre os corpos. Normalmente, existem dois tipos de impacto:
• Impacto central: Ocorre quando a direção de movimento dos centros de massa de
dois corpos em colisão está ao longo de uma linha que passa através dos centros de
massa desses corpos.
• Impacto oblíquo: Ocorre quando o movimento de um ou ambos os corpos faz um
ângulo com a linha de impacto.
Impacto central
Impacto oblíquo
Impacto Central Direto:
Os corpos têm quantidade de movimento inicial e,
contanto que v A 1  vB 1, a colisão ocorrerá.
Antes do impacto
Durante a colisão os corpos devem ser considerados
deformáveis (não rígidos). Os corpos sofreram um
período de deformação de tal forma que exerçam um
sobre o outro um impulso de deformação igual, mas

oposto: P dt
Impulso de deformação
Apenas no instante de deformação máxima os dois

corpos irão mover-se com uma velocidade comum v,
visto que o seu movimento relativo é zero.
Deformação máxima
Impacto Central Direto:
Em seguida ocorre um período de restituição no qual
os corpos retornam à sua forma original ou continuam
deformados plasticamente. O impulso de restituição
igual mas oposto, empurra os corpos para longe um do
Impulso de restituição

outro. R dt
Logo após a separação, os corpos terão a quantidade
de movimento final mostrada, onde v   v 
B 2 A 2
Normalmente as velocidades inicias são conhecidas e

será necessário determinar a suas velocidades finais. A
quantidade de movimento dos corpos é então
conservada uma vez que os impulsos internos de
deformação e de restituição cancelam-se, então temos: Após o impacto
m A v A  1 mB vB  1 m A v A  1 mB vB  2

Impacto Central- Coeficiente de restituição:
De modo a obter uma segunda equação para calcular (vA)2 e (vB)2, devemos aplicar
o princípio do impulso e quantidade de movimento linear para cada corpo. Durante o
período de deformação do corpo A, temos:
m A v A  1  P dt  m A v  P dt  m v 
A A 1  mA v
Para o período de restituição, temos:
m A v   R dt  m A v A 2  R dt  m A v  m A v A 2
A razão entre o impulso de restituição e o impulso de deformação é chamado de

coeficiente de restituição “e”:
e
 R dt v  v 
 A 2
 P dt v   v A 1

De maneira similar iremos aplicar o princípio do impulso e quantidade de movimento
ao corpo B. Durante o período de deformação do corpo B, temos:
mB vB  1  P dt   m B v  P dt  m B v  mB vB  1
Para o período de restituição, temos:
mB v   R dt   m B vB 2  R dt  m v  B B 2  mB v
A razão entre o impulso de restituição e o impulso de deformação é chamado de

coeficiente de restituição “e”:
e
 R dt v   v
 B 2
 P dt v  v  B 1

Eliminando v das equações anteriores, a equação para o coeficiente de restituição
poderá ser expressa em termos das velocidades iniciais e finais dos corpos:
vB 2  v A 2
e
v A 1  vB 1
O coeficiente de restituição “e” pode então ser definido como a relação entre a
velocidade relativa de separação dos corpos logo após o impacto (vB)2 - (vA)2 e a
velocidade relativa de aproximação imediatamente antes do impacto (vA)1 - (vB)1.
Uma vez que o valor do coeficiente de restituição e for especificado, poderemos
calcular (vA)2 e (vB)2. O valor de e varia muito com a velocidade de impacto e com
as dimensões dos corpos, e portanto somente poderá ser confiável se as medições
forem feitas o mais próximo possível das condições exigidas.

O valor do coeficiente de restituição “e” varia entre 0 e 1.
Impacto Elástico (e =1):

Se a colisão entre os corpos for perfeitamente elástica, o impulso de deformação

P dt será igual e oposto ao impulso de restituição R dt .
Impacto Plástico (e =0):
O impacto é chamado inelástico ou plástico quando e = 0. Neste caso não existe

 
impulso de restituição R dt  0 , de modo que, após a colisão, ambos os corpos
acoplam-se ou aderem-se, a passam a mover-se a uma velocidade comum.
m A v A  1 mB vB  1 m A  mB  v2

Impacto Central Oblíquo:
O eixo y contém o plano de contato e o eixo
x a linha de impacto. As forças impulsivas de
deformação e restituição agem somente na
direção x.
A quantidade de movimento do sistema é
conservada ao longo da linha de impacto,
eixo x, de modo que  mvx 1   mvx 2 .
O coeficiente de restituição relaciona as
componentes da velocidade relativa dos
corpos ao longo da linha de impacto (eixo x).
vBx 2  v Ax 2
e
v Ax 1  vBx 1
Se as duas equações forem resolvidas
simultaneamente, obteremos (vAx)2 e (vBx)2
Impacto Central Oblíquo:
A quantidade de movimento do corpo A é
conservada ao longo do eixo y , perpendicular
à linha de impacto, visto que nenhum impulso
age no corpo A, nessa direção. Como
m A v Ay 1  m A v Ay 2
resultado:
A quantidade de movimento do corpo B é

conservada ao longo do eixo y, perpendicular
à linha de impacto, visto que nenhum impulso
atua no corpo B, nessa direção.
Conseqüentemente, (vBy)1 = (vBy)2.


Exemplo:
O vagão de carga A, de 15 Mg está se movendo a
1,5 m/s, quando encontra um vagão-tanque B, de 12
Mg, que está de movendo em sua direção a 0,75
m/s. Se os vagões colidirem e acoplarem-se,
determine (a) a velocidade de ambos os vagões logo
após o acoplamento, e (b) e a força média impulsiva
entre eles, se o acoplamento ocorrer em 0,8 s.


Exemplo:
O vagão tanque A de 15Mg e o vagão de carga
B, de 25Mg, viajam em direção um ao outro com
as velocidades mostradas. Se o coeficiente de
restituição entre os para-choques é de e = 0,6,
determine a velocidade de cada vagão
imediatamente após a colisão.

Impacto: Impulso e quantidade de movimento

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ΣFx  G x ΣFy  G y ΣFz  G z

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O vetor momento resultante em torno de qualquer

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Momento de inércia de massa:

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O momento em torno do ponto fixo O de todas as forças Σ M O x  H O x

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 Quantidadede movimento   Quantidadede movimento 

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Apenas no instante de deformação máxima os dois

Normalmente as velocidades inicias são conhecidas e

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Para o período de restituição, temos:

A razão entre o impulso de restituição e o impulso de deformação é chamado de

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Para o período de restituição, temos:

A razão entre o impulso de restituição e o impulso de deformação é chamado de

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Impacto Elástico (e =1):

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A quantidade de movimento do corpo B é

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Impulso e quantidade de movimento

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Impulso e quantidade de movimento

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