Centro Nacional de Investigación

y Desarrollo Tecnológico

Control por realimentación de estados

del convertidor Cük

Presenta
Adolfo Valdez Bahena
Patricia de los Ángeles Quijano Hau

Profesor
Dr. Luis Gerardo Vela Valdés

Cuernavaca, Morelos, 12 de noviembre de 2018

Índice

1. Introducción .............................................................................................................................................3
2. Objetivo .....................................................................................................................................................3
3. Convertidor Cük......................................................................................................................................3
4. Desarrollo .................................................................................................................................................4
4.1. Diagrama eléctrico .........................................................................................................................4
4.2. Modelado del convertidor Cük ....................................................................................................5
4.2.1. Modelo conmutado .......................................................................................................................6
4.2.2. Modelo promediado ......................................................................................................................7
4.3. Linealización del modelo del convertidor Cük .......................................................................9
4.3.1. Modelo linealizado ..................................................................................................................... 11
4.4. Control por realimentación de estados del convertidor Cük .......................................... 12
5. Resultados ............................................................................................................................................ 16
5.1. Simulación en PSIM .................................................................................................................... 16
5.1.1. Esquema de control .................................................................................................................. 17
5.1.2. Cambios en el voltaje de entrada............................................................................................ 18
5.1.3. Cambios en la resistencia de carga........................................................................................ 20
5.2. Matriz de fallas ............................................................................................................................. 21
6. Conclusiones ........................................................................................................................................ 23
Referencias ................................................................................................................................................... 23
1. Introducción

En diversas aplicaciones industriales es necesario obtener a partir de una fuente de

corriente directa de voltaje fijo, otro valor de tensión mayor o menor que el original, es decir,
se convierte de corriente directa a otro nivel de corriente directa (CD-CD). Los convertidores
se usan ampliamente en el control de motores eléctricos, en grúas, trenes y montacargas,
ya que permiten controlar la aceleración, poseen alta eficiencia y una respuesta dinámica
rápida [1]. Al respecto se puede plantear que, para tan variados usos en los que intervienen
diferentes cambios debidos a los respectivos modos operativos, es necesaria una
estabilidad alrededor de un punto de operación según su necesidad y teniendo en cuenta
dentro del control la capacidad para sensar, comparar y actuar de la manera más eficiente
ante las modificaciones operativas, cambios de carga, o fluctuaciones en la alimentación a
causa de perturbaciones o armónicos [1].

En este trabajo se describe el comportamiento de un convertidor Cük. Se obtienen y simulan

las ecuaciones diferenciales no lineales que describen el comportamiento del circuito en el
software PSIM. Seleccionando los valores de los parámetros para el circuito se obtiene el
punto de equilibrio, que junto con el Jacobiano permiten obtener un modelo lineal. Con el
modelo lineal se diseña un controlador por realimentación de estados, y se realiza un
análisis de sensibilidad y de la respuesta transitoria ante variaciones en la tensión de
entrada y la resistencia de carga.

2. Objetivo

Diseñar y simular un controlador por realimentación de estados para un circuito Cük y

analizar su respuesta ante variaciones en la tensión de entrada y la resistencia de carga.

3. Convertidor Cük

El convertidor Cük es un tipo de convertidor CD-CD en el cual la magnitud de voltaje en su

salida puede ser inferior o superior a su voltaje de entrada. El convertidor Cük no aislado
solo puede tener polaridad opuesta entre su entrada y su salida. Este utiliza un capacitor
como su principal componente de almacenamiento de energía. Un convertidor Cük no
aislado se compone de dos inductores, dos condensadores, un interruptor (normalmente un
transistor), y un diodo. Su esquema se muestra en la Figura 1. Es un convertidor inversor,
por lo que el voltaje de salida es negativo con respecto al voltaje de entrada. El capacitor C1
es usado para transferir energía y es conectado alternativamente a la entrada y a la salida
del convertidor a través de la conmutación del transistor y el diodo. Las dos bobinas L1 y L2
son usadas para convertir respectivamente la fuente de entrada de voltaje (Vi) y la fuente
de voltaje de salida (C2) en fuentes de corriente. En efecto, en un corto espacio de tiempo
una bobina puede ser considerada como una fuente de corriente ya que mantiene una
corriente constante.

3
Los parámetros y variables más importantes del sistema usado para modelar el convertidor
Cük son:

 Entrada. Se toma la señal u que define el tiempo de conducción del transistor y

determina el voltaje de salida. En estado estable la relación entre el tiempo de
conducción y el periodo de conmutación se denomina ciclo de trabajo (D).
 Salida. Es la señal de voltaje con la que se desea alimentar a la carga y corresponde al
voltaje en el capacitor (Vc).
 Perturbaciones. Los parámetros que pueden afectar en mayor medida el
funcionamiento del circuito y por consiguiente el voltaje de salida, son la fuente de
alimentación (E) y la resistencia de carga (R), puede que componentes del sistema real
produzcan perturbaciones en menor grado, como el transistor y el diodo, ya que,
dependiendo de las características de funcionamiento de estos elementos, efectos como
la temperatura afecten su funcionamiento.

4. Desarrollo

El convertidor Cük está basado en el convertidor reductor-elevador, con la característica de

que a la entrada tiene un inductor, como el convertidor elevador, y a la salida un filtro pasa
bajos, tal como el convertidor reductor. El convertidor Cük presenta un voltaje de salida con
polaridad invertida, en relación con el voltaje de entrada. El diagrama eléctrico del
convertidor Cük se presenta en la Figura 1.

4.1. Diagrama eléctrico

Este convertidor consta de dos elementos de conmutación, Q y D, y cuatro elementos

pasivos, L1, L2, C1 y C2. Se considera una carga R a la salida del convertidor Cük que formará
parte del modelo. Los dispositivos semiconductores operan de forma complementaria:
cuando está encendido el transistor Q, el diodo D está polarizado en inversa, y cuando el
transistor se apaga, el diodo se polariza en directa permitiendo la circulación de la corriente.

Figura 1. Diagrama eléctrico del convertidor Cük

4
 4.2. Modelado del convertidor Cük

A continuación, se presenta el procedimiento pata obtener los modelos conmutado y

promediado del convertidor Cük. Para obtener el modelo conmutado, en primer lugar, se
dibuja el circuito utilizando interruptores en lugar de los dispositivos semiconductores, los
cuales trabajan de manera complementaria como lo hacen el transistor y el diodo. Se
definen las polaridades de los voltajes y las direcciones de las corrientes en los elementos
de circuito. El circuito equivalente utilizando interruptores se presenta en la Figura 2.

Figura 2. Circuito equivalente del convertidor Cük utilizando interruptores ideales

Para describir el funcionamiento del convertidor se utilizan las funciones de conmutación S1

y S2 correspondientes a los interruptores Sw1 y Sw2. Con base en el circuito de la Figura 3,
en la Tabla 1 se muestran los posibles valores que tomarán los voltajes y corrientes de los
elementos de conmutación en función de las corrientes en los inductores y de los voltajes
en los capacitores.

Tabla 1. Estados de conmutación de los interruptores en el convertidor Cük

𝑆1 𝑆2 𝑖1 𝑖2 𝑉1 𝑉2

0 1 0 𝑖𝐿1 + 𝑖𝐿2 𝑣𝑐1 0

1 0 𝑖𝐿1 + 𝑖𝐿2 0 0 −𝑣𝑐1

En este caso se utiliza el estado de conmutación, donde el transistor está encendido, es

decir, cuando S1, toma el valor de 1. Eligiendo S= S1, se pueden escribir las relaciones de
voltaje y corriente en cada dispositivo de conmutación como se muestra a continuación.


i1  S iL1  iL2  (1)
v 2  Sv c1

5
A partir de las ecuaciones anteriores, se vuelve a dibujar el diagrama de circuito del
convertidor Cük, pero en esta ocasión se utilizan fuentes dependientes de voltaje y de
corriente; como se muestra en la Figura 3.

Figura 3. Convertidor Cük utilizando fuentes dependientes de voltaje y corriente

4.2.1. Modelo conmutado

Para obtener la dinámica de la corriente iL1, se aplica la L.V.K. en el trayecto donde aparece
el voltaje en el inductor L1, como se muestra en la Figura 4. La dinámica de la corriente iL1,
se presenta en la ecuación 2.

Figura 4. Malla y nodo propuestos para aplicar la L.V.K. y L.C.K.

v L1   1  S  v c1  Vi
diL1

1  S  v 
1
Vi
c1
dt L1 L1
(2)
Donde:
diL1
vL1  L1
dt

Para obtener la dinámica de la corriente en el inductor L2, se aplica la L.V.K. en la malla

donde aparezca la derivada de la corriente en el inductor L2, ver ecuación 3.

6
 vL2  Sv c1  v c2
diL2 S 1
 v c1  v c2
dt L2 L2
(3)
Donde:
diL2
v L2  L 2
dt

La dinámica del voltaje en el capacitor C1, se obtiene aplicando la L.C.K. en el nodo a, donde
está conectado dicho capacitor.

ic1  1  S  iL1  SiL2

dv c1

1  S  i 
S
iL
L1
dt C1 C1 2
(4)
Donde:
dv c1
ic1  C1
dt

La dinámica del voltaje en el capacitor C2, se obtiene aplicando la L.C.K. en el nodo b, donde
está conectado dicho capacitor.

1
ic 2  iL2 vc
R 2
dv c 2 1 1
 iL2  vc
dt C2 RC2 2 (5)
Donde:
dv c2
ic2  C2
dt

Las ecuaciones 2 a 5 representan el modelo conmutado del convertidor Cük.

4.2.2. Modelo promediado

El modelo promediado se obtiene al sustituir la función de conmutación S por la señal

promediada u. Las ecuaciones 6 a 9 describen el modelo promediado del convertidor Cük.

7
 diL1

1  u v  1 V
c1 i (6)
dt L1 L1

diL2 u 1
 v c1  v c2 (7)
dt L2 L2

dv c1 1  u  u
 iL1  iL2 (8)
dt C1 C1

dv c2 1 1
  iL2  v c2 (9)
dt C2 RC2

En las Figuras 5 y 6 se muestran los diagramas a bloques que se utilizan para realizar la
simulación de las ecuaciones 2 y 3 del modelo conmutado y las ecuaciones 4 y 5 del modelo
promediado del convertidor Cük.

Figura 5. Diagrama de bloques para la simulación del modelo conmutado del convertidor Cük

8
 Figura 6. Diagrama de bloques para la simulación del modelo promediado del convertidor Cük

4.3. Linealización del modelo del convertidor Cük

La linealización se realiza alrededor de un punto de operación en estado estable; para ello

es necesario conocer el modelo estático o en estado estable, ya que al utilizar el jacobiano
se necesita evaluar el resultado de las derivadas en el punto de operación seleccionado.
Por lo tanto, no se utiliza el modelo conmutado del convertidor, sólo se utiliza el promediado.
El modelo promediado del convertidor Cük es el siguiente:

f1 
diL1

1  u  v 
1
Vi
c1
dt L1 L1

diL2 u 1
f2   v c1  v c 2 (10)
dt L2 L2

f3 
dv c1

1  u i 
u
iL
L1
dt C1 C1 2

9
 dv c2 1 1
f4   iL2  vc
dt C2 RC2 2

En primer lugar, se obtiene el modelo en estado estable. Como ya se dijo, el modelo en

estado estable proporciona los valores a los cuales se van a estabilizar las variables de
estado para un determinado valor constante en la entrada. Es decir, para una entrada
constante u=D, conforme el tiempo tiende a infinito, las variables de estado se estabilizarán
a unos valores constantes: iL1=IL1, vc1=Vc1, iL2=IL2 y vc2=Vc2, como se muestra a continuación:

lim f1  0  
1  D  v 
1
Vi
c1
t  L1 L1

D 1
lim f2  0  Vc1  Vc 2
t  L2 L2
(11)

lim f3  0 
1  D  I 
D
IL
L1
t  C1 C1 2

1 1
f4  0   IL2  Vc
C2 RC2 2

De aquí se observa en la ecuación 12, que el voltaje en el capacitor C1, tiende a elevarse
conforme el ciclo de trabajo aumenta. El voltaje Vc2, corresponde al voltaje de salida y en la
ecuación 13 se aprecia que el convertidor Cük reduce o eleva el voltaje de entrada
dependiendo del ciclo de trabajo, pero invierte el voltaje como lo hace el convertidor
reductor-elevador.

1
Vc1  Vi (12)
1 D
D (13)
Vc 2  DVc1   Vi
1 D

En las ecuaciones 14 y 15 se muestran las corrientes en L1, L2, respectivamente.

D D2
IL1  IL2  Vi
1 D R 1  D 
2 (14)

1 D
IL2   Vc 2  Vi
R 1  D 
(15)
R

10
 4.3.1. Modelo linealizado

Una vez que se tienen los valores de las variables de estado en un punto de operación en
estado estable, se aplica el jacobiano a la ecuación 10 y se obtiene el modelo linealizado
alrededor de dicho punto de operación, como se muestra en la Figura 19.

 f1 f1 f1 f1   1 D 

 i iL2 v c1 v c 2   0 0  0 
 L1  
L1

 f2 f2 f2 f2   D 1 
   0 0
 iL iL2 v c1 v c 2 
 L2 L 2 
A 1 
f f3 f3 f3  1  D D 
 3    0 0  (16)
 iL1 iL2 v c1 v c 2   C1 C1 
  
 f4 f4 f4 f4  uD 1 1 
 0  0  
 iL iL2 v c1 v c 2  i I
iL1 IL1
 C2 RC2 
 1 L2 L2

v c1  Vc1
v c2  Vc2

 f1   v c1   Vc1 
 u     
   L1   L1 
 f2   vc   Vc 
 u   1
  1

B    L2    L2 
 f3   i i   I I  (17)
 u    L1 L2    L1 L2 
 f  uD  C1  uD  C1 
 4  iL1 IL1   iL1 IL1  
 u  iL2 IL2  0  iL2 IL2  0 
v c1  Vc1 v c1  Vc1
v c2  Vc2 v c2  Vc2

 diL   1 D 
 1   0 0  0   Vc1 
 dt     i   L1 
L1
 di   D 1   L1  
 L2   0 0 Vc1 
 dt   L2 L 2   iL2   
  L
   1  D D  v   2 u (18)
 c1   IL1  IL2 
dv  0 0   c1 
 dt   C1 C1  v    
   
1   c2  
C
1 
1
 dv c 2   0  0  
   0 
 dt  
C2 RC2 

11
Para verificar que el procedimiento de linealización del convertidor Cük es correcto, se lleva
a cabo un cambio de variable en el modelo lineal representado en la ecuación 18. Las
variables en pequeña señal se sustituyen como sigue:

iL1  iL1  IL1 ;iL2  iL2  IL2 ;iL3  iL3  IL3 ;iL4  iL4  IL4
v c1  v c1  Vc1 ;v c 2  v c 2  Vc 2 ;v c3  v c3  Vc3 ;v c 4  v c 4  Vc 4 (19)

u  uD

Por lo que:

diL1


d iL1  IL1   di L1
;
diL2


d iL2  IL2   di L2

dt dt dt dt dt dt
(20)
dv c1


d v c1  Vc1  
dv c1 dv c2 d v c2  Vc2
;  
dv c2  
dt dt dt dt dt dt

De esta manera, el modelo lineal de la ecuación 18 se puede reescribir como:

1  D 
v 
diL1 1
 c1 Vc  u  D 
 Vc1 
dt L L 1

   
diL2 D 1 1
 v c1  Vc1  v c2  Vc2  v c1  u  D 
dt L2 L2 L2
(21)
1  D 
i      u  D 
dv c1 D 1
 L1  IL1  iL2  IL2  IL  IL2
dt C1 C1 C1 1

   
dv c 2 1 1
 iL2  IL2  v c2  Vc2
dt C2 RC2

4.4. Control por realimentación de estados del convertidor Cük

En la Figura 7 se muestra el esquema en lazo cerrado del convertidor Cük, para el cual se
diseña el controlador por realimentación de estados que incluye un integrador. En el circuito
del convertidor se incluyeron los sensores de voltaje y de corriente necesarios para la
realimentación de las cuatro variables de estado vc1, IL1, vc2, IL2. Los parámetros para el
diseño del convertidor se presentan en la Tabla 2.

12
 Figura 7. Esquema de control para el convertidor Cük

Tabla 2. Parámetros para el convertidor Cük

Parámetro Valor
L1 432 µH
L2 649 µH
C1 17.8 µF
C2 3.08 µF
R 8.1 Ω
Vi 12 V
fsw 50 kHz
D 0.6

Ahora, con el modelo lineal del convertidor Cük se obtiene el sistema aumentado que
permite obtener las ganancias del controlador a través de Ackermann. El modelo lineal, con
los parámetros de la Tabla 2, es el siguiente:

13
  0 0 9.2593X102 0 
 3 
0 0 9.2450X102 1.5408X10 
A (22)
2.2472X104 3.3708X10 4 0 0 
 4
 0 3.2468X105 0 4.0083X10 

 6.9444x104 
 
4.6225x104 
B (23)
 3.1211x105 
 
 0 

C  0 0 0 1 (24)

Como el sistema en lazo cerrado incluye un integrador, para utilizar Ackermann se requiere
tener el sistema aumentado, como a continuación se presenta:

 0 0 9.2593X102 0 0
 
0 0 9.2450X102 1.5408X103 0
 A 0 
A   2.2472X10 3.3708X10 4 0
4
0 0 (25)
 C 0   
 0 3.2468X105 0 4.0083X10 4 0
 1 0 
 0 0 0

 6.9444x10 4 
 
 4.6225x10 4 
B 
B      3.1211x105  (26)
0   
 0 
 
 0 

K a  k1 k 2 k3 k4 kl  (27)

Aunque el sistema es de cuarto orden, es posible tomar como referencia la respuesta de

segundo orden para establecer determinado desempeño en lazo cerrado. En este caso, se
propone un sobre impulso máximo de %OS=10% y un tiempo de asentamiento de 1 ms. Se
tiene que  =0.59116 y n =6.7664x103. Con estos parámetros se obtienen los coeficientes
del polinomio característico deseado de segundo grado:

pd  s   s2  2ns  n2  s2  8000s  4.5784x107 (28)

14
Las raíces del polinomio deseado de segundo grado son: -4000 ± 5457.5j. En este caso se
debe tomar en cuenta que el sistema es de cuarto orden, y que, si se quiere incluir el
integrador, el sistema se vuelve de quinto orden. Para que el sistema de quinto orden pueda
conservar el comportamiento del sistema propuesto de segundo orden, se agregan tres
polos lo suficientemente alejados de las raíces de este polinomio. Uno de los polos se ubica
cinco veces más grande que la parte real de dichas raíces; otro, 10 veces, y el ultimo, 15
veces; el polinomio de quinto grado queda de la siguiente manera:


pda  s    s  20000  s  40000  s  60000  s2  8000s  4.5784x107  (29)

pda  s   s5  1.321x105 s4  5.755x109 s3  9.741x1013 s2  6.634x1017 s  2.569x1021 (30)

Para utilizar Ackermann se necesita la inversa de la matriz de controlabilidad y evaluar el

polinomio deseado en la matriz aumentada. La inversa de la matriz de controlabilidad es:

1
1
A aC   A a4Ba A a3Ba A a2Ba A aBa Ba  (31)

 1.4398x10 23 5.5704x10 22 7.9297x10 23 1.0974x10 23 1.2809x10 18 
 18 
 1.2048x10 2.3218x10 17 3.7068x10 18 4.2260x10 19 5.1343x10 14 
1
A aC   7.5348x10 14 3.1988x10 13 6.4141x10 14 4.9402x10 15 7.0737x1010  (32)
 9

 1.4114x10 5.2071x10 10 3.9115x10 10 4.9402x10 11 2.6683x10 6 
 8.6400x10 6 8.6533x10 6 4.2352x10 22 1.0588x10 22 1.3333x101 


El polinomio característico deseado, evaluado en la matriz aumentada queda:

pda  A a   A a5  1.321x105 A a4  5.755x109 A 3a  9.741x1013 A a2  6.634x1017 A a  2.569x1021 (33)

 6.8530x1020 1.3900x10 21 3.5431x10 20 7.2876x1019 0 

 
 9.2522x10
20
8.3316x10 21 3.4710x10 20 4.7101x10 20
0 
pda  A a    8.5989x10 21 1.2655x10 22 7.0254x10 20 8.4172x10 20 0  (34)
 
 1.0222x10 9.9249x10 22 4.4264x10
22
4.8645x10 21 21
0 
 6.2043x1017 4.6404x1018 4.5486x1017 3.5291x1017 2.5694x10 21 


De esta manera se tienen todos elementos pata el cálculo de las ganancias del controlador
para el convertidor Cük, aplicando Ackermann se tiene:

K a  1 0 0 0 0 A aC
1
pda  A a  (35)

K a  k1 k 2 k3 k4 k l   2.0943 0.76986 0.28529 0.075399 3291.2 (36)

15
En las Figuras 8 y 9 se muestra la respuesta del convertidor en lazo cerrado donde Vo e IL
son las variables de estado del circuito del convertidor Cük mostrado en la Figura 7.

Vc1

30
Voltaje [V]

25
20
15
10
5
0

Vref Vc2

5
Corriente [A]

0
-5
-10
-15
-20

0 0.001 0.002 0.003 0.004

Time (s)
Tiempo [s]

Figura 8. Respuesta en lazo cerrado del convertidor Cük (voltajes Vc1 y Vc2)

iL1

4
Voltaje [V]

-2

-4

iL2
Corriente [A]

0 0.001 0.002 0.003 0.004

Time (s)
Tiempo [s]

Figura 9. Respuesta en lazo cerrado del convertidor Cük (corrientes iL1 y iL2)

5. Resultados

5.1. Simulación en PSIM

Los valores de los elementos del convertidor Cük para realizar las simulaciones, se eligen
con el circuito operando en régimen permanente. Los valores propuestos se presentan en
la Tabla 3.

16
 Tabla 3. Parámetros para el convertidor elevador

Parámetro Valor
L1 432 µH
L2 649 µH
C1 17.8 µF
C2 3.08 µF
R 8.1 Ω
Vi 12 V
fsw 50 kHz
D 0.6

5.1.1. Esquema de control

En la Figura 10 se muestra el diagrama a bloques del modelo lineal del convertidor Cük para
la simulación en PSIM.

Figura 10. Diagrama del convertidor Cük para la simulación en PSIM

17
En la Figura 11 se muestra el esquema de control por realimentación de estados (corriente
en el inductor iL y voltaje en el capacitor Vo) para la simulación en PSIM.

Figura 11. Esquema de control para el convertidor Cük

Con los esquemas de las Figuras 10 y 11 se realizaron las simulaciones en PSIM,

posteriormente se realizaron distintos cambios en la tensión de entrada y en la resistencia
de carga, todas las Figuras de estas simulaciones se encuentran en los Anexos 1 y 2.

5.1.2. Cambios en el voltaje de entrada

En las Figuras 12 - 15 se presenta la respuesta del convertidor elevador en lazo cerrado

ante cambios en el voltaje de entrada Vi. Una vez que el sistema se ha estabilizado, en t=2
ms, el voltaje de entrada cambia según los valores especificados en cada gráfica. En las
Figuras 12 y 13, el voltaje se incrementa un 50% y en las Figuras 14 y 15 disminuye 50%.
Se puede observar que, en ambos casos, después de un transitorio, el voltaje de salida se
estabiliza al valor de referencia.

Vc1

50
40
Voltaje [V]

30
20
10
0

Vref Vc2

5
0
Voltaje [V]

-5
-10
-15
-20
-25
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]

Figura 12. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de +50% en el voltaje de entrada

18
 iL1

Corriente [A] 0

-2

-4

iL2

3
2.5
Corriente [A]

2
1.5
1
0.5
0
-0.5
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]

Figura 13. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de +50% en el voltaje de entrada

Vc1

120
100
80
Voltaje [V]

60
40
20
0
-20

Vref Vc2

20
0
Voltaje [V]

-20
-40
-60
-80
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]

Figura 14. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de -50% en el voltaje de entrada

iL1

25
20
Corriente [A]

15
10
5
0
-5

iL2

12
10
Corriente [A]

8
6
4
2
0
-2
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]

Figura 15. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de -50% en el voltaje de entrada

19
 5.1.3. Cambios en la resistencia de carga

En las Figuras 14 y 15 se presenta la respuesta del convertidor elevador en lazo cerrado

ante cambios en la resistencia de carga R. Una vez que el sistema se ha estabilizado, en
t=2 ms, la resistencia de carga cambia según los valores especificados en cada gráfica.

En la Figura 14, la resistencia se incrementa un 50% y en la Figura 15 disminuye 50%. Se

puede observar que, en ambos casos, después de un transitorio, el voltaje de salida se
estabiliza al valor de referencia.

Vc1

40

30
Voltaje [V]

20

10

Vref Vc2

5
0
Voltaje [V]

-5
-10
-15
-20
-25
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]

Figura 16. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de +50% en la resistencia de carga

iL1

2
Corriente [A]

-2

-4

iL2

2.5
2
Corriente [A]

1.5
1
0.5
0
-0.5
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]

Figura 17. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de +50% en la resistencia de carga

20
 Vc1

150

100

Voltaje [V]
50

-50

Vref Vc2

40
20
Voltaje [V]

0
-20
-40
-60
-80
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]

Figura 18. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de -50% en la resistencia de carga

iL1

30
25
Corriente [A]

20
15
10
5
0
-5

iL2

20
15
Corriente [A]

10
5
0
-5
-10
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]

Figura 19. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de -50% en la resistencia de carga

5.2. Matriz de fallas

Con los resultados de las simulaciones (ver Anexos 1 y 2), se realizó la matriz de fallas
tomando en cuenta distintos factores, como se observa en la Figura 20.

Figura 20. Factores que intervienen en la detección de fallas

21
 Tabla 4. Matriz de fallas del convertidor elevador con cambios en Vi

Máximo
Valor Valor Máximo valor
valor en Valor en Valor en
Tipo de Falla en en r1_V1 en el r2_V2
el t=2ms t=4ms
t=2ms t=4ms transitorio
transitorio

+90% 30 48.29 40.8 M+++ -18 -23.65 -18 T

+50% 30 41.66 36 M++ -18 -22.19 -18 T

+25% 30 36.47 33 M+ -18 -20.51 -18 T

Vi
-25% 30 62.34 26.18P D -18 -43.14 -18P D

-50% 30 118 22.37P D -18 -75.46 -18P D

-90% 30 0 0 M -18 0 0 M

Tabla 5. Matriz de fallas del convertidor elevador con cambios en Vi

Valor Máximo Valor Valor Máximo valor Valor

Tipo de Falla en valor en el en r3_I1 en en el en r4_I2
t=2ms transitorio t=4ms t=2ms transitorio t=4ms

+90% 3.3 1.39 1.75 M--- 2.2 2.9 2.2 T

+50% 3.3 2 2.2 M-- 2.2 2.76 2.2 T

+25% 3.3 2.59 2.67 M- 2.2 2.54 2.2 T

Vi
-25% 3.3 12.64 3.71P D 2.2 5.45 1.94P D

-50% 3.3 24.84 15.32P D 2.2 10.43 5.03P D

-90% 3.3 60 60P M 2.2 0 0 M

Tabla 6. Matriz de fallas del convertidor elevador con cambios en R

Valor Máximo Valor Máximo Valor

Valor en
Tipo de Falla en valor en el en r1_V1 valor en el en r2_V2
t=2ms
t=2ms transitorio t=4ms transitorio t=4ms

+90% 30 37 30 T -18 -27.01 -18 T

+50% 30 35 30 T -18 -23.58 -18 T

+25% 30 32.88 30 T -18 -20.99 -18 T

R
-25% 30 85.37 27P D -18 -44.01 -18P D

-50% 30 143.98 53.05P D -18 -62.81 -26P D

-90% 30 207.12 25.18P D -18 -27.12 -3.92P D

22
 Tabla 7. Matriz de fallas del convertidor elevador con cambios en R

Valor Máximo Valor Valor Máximo valor

Valor en
Tipo de Falla en valor en el en r3_I1 en en el r4_I2
t=4ms
t=2ms transitorio t=4ms t=2ms transitorio

+90% 3.3 3.5 1.75 M-- 2.2 1 1.17 M--

+50% 3.3 3.5 2.22 M- 2.2 1.48 1.48 M-

+25% 3.3 3.38 2.67 M 2.2 1.8 1.78 M

R
-25% 3.3 15.23 9.07P D 2.2 7.87 4.12P D

-50% 3.3 25.9 17.43P D 2.2 14.64 5.65P D

-90% 3.3 40.79 33.17P D 2.2 33.72 7.36P D

6. Conclusiones

Se estudió el problema de control del convertidor Cük tomando como base la tensión de
salida, es decir, la tensión en el capacitor Vc2; mediante la retroalimentación de dicha señal
de salida. Como resultado se obtuvo un controlador que garantiza convergencia ante
variaciones en el voltaje de entrada y la resistencia de carga.

El funcionamiento del controlador diseñado se verificó mediante simulación en el software

PSIM. Se realizaron distintas pruebas en las que se cambió el valor de la tensión de entrada
y la resistencia de carga. De acuerdo con los resultados obtenidos se observa cómo el
controlador hace el ajuste correspondiente para que el voltaje de salida se mantenga en la
referencia establecida.

Referencias

[1] J. Beristain, Electrónica de potencia: modelado y control de convertidores CD-CD, 1ª Ed.,

México, Pearson Educación de México S.A.de C.V., 2016.
[2] Hayt, W. H., et al. (1975). Análisis de circuitos en ingeniería, McGraw-Hill.
[3] Hernández, R. (2011). Introducción a los sistemas de control: conceptos, aplicaciones y
simulación con MATLAB, Pearson Educación de México, SA de CV.
[4] Ogata, K. (1999). "Modern control engineering." Book Reviews 35(1181): 1184.
[6] Erickson, R. y Maksimovic, D. Fundamentals of power electronics. Boulder: Kluwer
Academic Publishers. (2003).
[7] Rashid, M. Electrónica de potencia. México: Pearson, (1995).

23
Anexo 1

A continuación, se presenta la respuesta del convertidor en lazo cerrado ante cambios en

el voltaje de entrada Vi. Una vez que el sistema se ha estabilizado, en t=2 ms, el voltaje de
entrada aumenta o disminuye según lo especificado en cada gráfica. En la mayoría de los
casos, y después de cierto tiempo, la señal se estabiliza siguiendo el voltaje de referencia.

Vc1

50

40
Voltaje [V]

30

20

10

Vref Vc2

5
Voltaje [V]

0
-5
-10
-15
-20
-25

0 0.001 0.002 0.003 0.004

Time (s)
Tiempo [s]

iL1

4
Corriente [A]

-2

-4

iL2

3
2.5
Corriente [A]

2
1.5
1
0.5
0
-0.5

0 0.001 0.002 0.003 0.004

Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de +90% en el voltaje de entrada

 Vc1

50
40
Voltaje [V] 30
20
10
0

Vref Vc2

5
0
Voltaje [V]

-5
-10
-15
-20
-25
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]

iL1

2
Corriente [A]

-2

-4

iL2

3
2.5
Corriente [A]

2
1.5
1
0.5
0
-0.5
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de +50% en el voltaje de entrada

Vc1

40

30
Voltaje [V]

20

10

Vref Vc2

5
0
Voltaje [V]

-5
-10
-15
-20
-25
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]
 iL1

Corriente [A]
2

-2

-4

iL2

3
2.5
Corriente [A]

2
1.5
1
0.5
0
-0.5
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de +25% en el voltaje de entrada

Vc1

80
60
Voltaje [V]

40
20
0
-20

Vref Vc2

10
0
Voltaje [V]

-10
-20
-30
-40
-50
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]

iL1

15

10
Corriente [A]

-5

iL2

6
Corriente [A]

-2
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de -25% en el voltaje de entrada

 Vc1

120
100
80
Voltaje [V] 60
40
20
0
-20

Vref Vc2

20
0
Voltaje [V]

-20
-40
-60
-80
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]

iL1

25
20
Corriente [A]

15
10
5
0
-5

iL2

12
10
Corriente [A]

8
6
4
2
0
-2
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de -50% en el voltaje de entrada

Vc1

30
25
20
Voltaje [V]

15
10
5
0
-5

Vref Vc2

5
Voltaje [V]

0
-5
-10
-15
-20
-25

0 0.001 0.002 0.003 0.004

Time (s)
Tiempo [s]
 iL1

60

40
Corriente [A]

20

-20

iL2

3
2.5
Corriente [A]

2
1.5
1
0.5
0
-0.5

0 0.001 0.002 0.003 0.004

Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de -90% en el voltaje de entrada

Anexo 2

A continuación, se presenta la respuesta del convertidor en lazo cerrado ante cambios en

la resistencia de carga R. Una vez que el sistema se ha estabilizado, en t=2 ms, el voltaje
de entrada aumenta o disminuye según lo especificado en cada gráfica. En la mayoría de
los casos, y después de un transitorio, el voltaje de salida se estabiliza al valor del voltaje
de referencia.

Vc1

40

30
Voltaje [V]

20

10

Vref Vc2

5
0
Voltaje [V]

-5
-10
-15
-20
-25
-30
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]
 iL1

2
Corriente [A]
0

-2

-4

iL2

2.5
2
Corriente [A]

1.5
1
0.5
0
-0.5
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de +90% en la resistencia de carga

Vc1

40

30
Voltaje [V]

20

10

Vref Vc2

5
0
Voltaje [V]

-5
-10
-15
-20
-25
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]

iL1

2
Corriente [A]

-2

-4

iL2

2.5
2
Corriente [A]

1.5
1
0.5
0
-0.5
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de +50% en la resistencia de carga

 Vc1

35
30
Voltaje [V] 25
20
15
10
5
0

Vref Vc2

5
Voltaje [V]

0
-5
-10
-15
-20
-25
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]

iL1

2
Corriente [A]

-2

-4

iL2

2.5
2
Corriente [A]

1.5
1
0.5
0
-0.5
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de +25% en la resistencia de carga

Vc1

100
80
Voltaje [V]

60
40
20
0
-20

Vref Vc2

10
0
Voltaje [V]

-10
-20
-30
-40
-50
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]
 iL1

20
15

Corriente [A] 10
5
0
-5

iL2

10
8
Corriente [A]

6
4
2
0
-2
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de -25% en la resistencia de carga

Vc1

150

100
Voltaje [V]

50

-50

Vref Vc2

40
20
Voltaje [V]

0
-20
-40
-60
-80
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]

iL1

30
25
Corriente [A]

20
15
10
5
0
-5

iL2

20
15
Corriente [A]

10
5
0
-5
-10
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de -50% en la resistencia de carga

 Vc1

300
Voltaje [V] 200
100
0
-100
-200

Vref Vc2

30
20
Voltaje [V]

10
0
-10
-20
-30
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]

iL1

50
40
Corriente [A]

30
20
10
0
-10

iL2

40

20
Corriente [A]

-20

-40
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de -90% en la resistencia de carga