1) ACCIONAMIENTO DE MAQUINAS DE C.C. CONTROL VECTORIAL DE TORQUE EN EL MOTOR DE C.C. La Fig. 1a) muestra el motor de C.C., donde se destacan las dos bobinas sélidamente amarradas a las masas estatérica y rotérica. También, la Fig. 1b) muestra los campos magnéticos resultantes producto de las corrientes I ¢ In en dichas bobinas. Estos campos se direccionan segiin la regla de la mano derecha y en la Fig. 1b) se representan por imanes permanentes (flujo sale por N y entra por S). Nétese lo siguiente: a) A medida que el rotor gira las escobillas se van posicionando en distintas delgas del conmutador, acciondndose distintas bobinas, lograndose que el campo rotérico actual ‘mantenga su posicién angular. Solo una rotacién de las escobillas permitiré cambiar la posicién angular de dicho campo; b) Se elige un angulo de 90° entre los campos estat6rico y rotérico para asi desacoplarlos y la variacién de un campo no afecte al otro. Los campos son vectores (ver titulo anterior), y un angulo distinto de 90° generarfa componentes indeseadas entre ellos; c) Los campos tienen velocidad cero, son estacionarios entre sf y tratardn de alinearse, creando torques iguales ¥ opuestos Te y Ts, aplicados primero a las bobinas (fuentes de los campos), y luego a las masas respectivas (por los ‘amarres mencionados); d) El campo estatérico se hace constante (bobina con corriente constante o imén permanente); €) El campo rotérico se hace variable (variando Ip), para que dicho campo con su magnitud ajuste en forma proporcional la ‘magnitud de los torques iguales Tx y Ts; £) El torque rotérico Tx al ser variable podra ajustar la velocidad n de la masa rotérica y carga mecénica asociada; 2) El torque T's no trabaja porque la masa estatrica esta apemnada a la base del motor. Notese también en la Fig. 2 como la reversién de la corriente rotérica revierte el campo rotérico y con ello el sentido de los torques Ts y Tr. Asi, en la Fig. | el torque Ty esta en el sentido de la velocidad n y es acelerante, mientras que en Ia Fig. 2, dicho torque es contrario a la velocidad n y es frenante. Ademés, en este estudio se despreciara la saturacién del fierro, luego el campo rotérico seré proporcional a la corriente rotérica Iz y luego los torques Ts y Tx serin también proporcionales a dicha corriente, El torque Tx se conoce también como torque electromagnético o torque de origen eléctrico y se denominaré T mas adelante. Al depender T proporcionalmente de la corriente rotérica Ta, luego podré variar muy rapidamente, lo cual sera crucial en el control de velocidad de vehiculos, ascensores, escaleras mecénicas, etc. NOTA.- La aguja imantada de una brijula y el campo magnético de fa tierra protagonizan un principio similar. Los dos ‘campos son estacionarios entre si porque ambos se mueven a la velocidad de la tierra. Luego se producen fuerzas iguales ¥¥ opuestas de alineacién aplicadas a ambas masas, pero por la enorme disparidad de ellas, solo se mueve Ia masa de la aguja, la cual se alinea con el campo magnético de la tierra y entrega la orientacién terrestre de dicho campo magnético. N ° e N s a) b) Fig. I Aspecto constructivo del motor de C.C. y generacién de un torque rotérico acelerante (en el sentido den).TIN a) b) Fig. 2 Corriente Ix invertida y generacién de un torque rotérico frenante en el motor de C.C. La Fig. 3 muestra el circuito rotérico (izquierda). Claramente, basta un reéstato para ajustar una corriente rotérica horaria acelerante y si la fuente V se reemplaza por un cortocircuito, el mismo reéstato podré ajustar una corriente rotérica antihoraria frenante. Este control vectorial de torque se repetird en los motores de C.A. (ver Cap. 3). La con los campos estatérico y rotérico deban ser estacionarios entre si para la aparicién de los torques Ts y Ts, solo implica que ellos tienen igual velocidad, luego no interesa si dicha velocidad en el motor de C.C. es cero (alimentacién C.C.), 0 en el motor de C.A. esta es distinta de cero (alimentacién C.A.). Sin embargo, mientras que en el motor de C.C. bastan medios mecénicos para lograr la cuadratura de los campos y el campo variable (rotacién de escobillas y redstato), en el motor de C.A. serén imprescindibles medios electrénicos. En general, el motor de C.A. se usa para altas potencias (molinos, correas transportadoras, vehiculos mayores, etc.), y el motor de C.C. para bajas potencias (sillas de ruedas, bicicletas, motos, etc.) CONTROL ESCALAR DE VELOCIDAD EN EL MOTOR DE C.C. En el control vectorial de torque se ajustan las corrientes de los circuitos rotérico y estatérico. Se demostraré que en el control escalar de velocidad se ajustan los voltajes aplicados a ambos circuitos. La Fig. 3 muestra los circuitos rotérico y estatérico en un motor de C.C. La tensién F del rotor es producto de la tensién inducida en los conductores Fotdricos, cuando estos giran a velocidad n y cortan flujo estatérico. Dicha tensién inducida es de C.A., pero producto de las escobillas y el conmutador, esta tensin aparece rectificada como un voltaje E de C.C. en los carbones. El voltaje E depende del flujo estatérico constante @ y de la velocidad 1 del rotor, i.e. (ndtese que el signo de n define el signo E): E=Kgn a) Si la corriente Jp se considera idealmente constante, importard en la bobina solo R y no L (= cdi/dt=0), luego: VR [gt E a oR K¢ ‘ VOR Ip + Kon Q) Fig. 3 Circuitos rotérico (izquierda) y estatérico (derecha) en un motor de C.C.El control escalar de velocidad en el motor de C.C. mostrado en la Fig, 3 es el siguiente. A partir de la ec. 2) se define una velocidad base “ng”, a través de hacer V y Vs méximos (Vs maximo implica Kf méximo). Ahora, si ¥ disminuye, el numerador de la ec. 2) disminuye, luego la velocidad es ajustada bajo la velocidad base, Opuestamente, si Vs disminuye, K¢ disminuye, luego la velocidad es ajustada sobre la velocidad base. NOTA: Este control de velocidad es escalar porque implica controlar los voltajes aplicados al motor. El control escalar de velocidad del motor de induccién de C.A. es semejante, porque a través de controlar el voltaje aplicado al estator en magnitud y frecuencia (V/f=constante), es posible ajustar la velocidad del motor. Sin embargo, el control vectorial de torque, el cual requiere ajustar las corrientes en los motores de C.C. y C.A., serd la forma més precisa para el control de velocidad de dichos motores. El andlisis energético del generador y motor de C.C. implica un proceso de conversién electromeciinica. El circuit de la Fig. 4 muestra el caso del generador de C.C., donde el producto Tin es potencia mecénica absorbida y el producto Ela es potencia eléctrica entregada (variables en sentido opuesto es potencia absorbida y en el mismo sentido es potencia entregada). En el caso del motor (ver Fig. 3) el flujo energético es opuesto, i.e, el motor absorbe energia eléctrica (E, Iz en sentido opuesto), y entrega energia mecénica (Ty n en el mismo sentido). Nétese también que Pmec [watts ‘meciinicos] = T [newton-metro] « w [rad/seg]. Si “n” esti en RPM, el cambio de unidades implica w = x/30 - n [rad/seg]. Fig. 4 Circuito equivalente del generador de C.C. CONTROL VECTORIAL DE TORQUE USANDO_ SWITCHES ELECTRONICOS CONVERTIDOR DE DOS CUADRANTES Sea un sistema coordenado (x, y), con la variable 7 en el eje y (velocidad rotérica), y con la variable Ctorque rot en el ejex ). Si en la Fig, 5 se abre el interruptor Sz, se demuestra que S; podra ajustar una corriente rot6rica horaria. Considerando el sentido de E, el motor absorbe energia eléctrica y entrega energia mecénica en el eje, i.e. Ty nen sentido horario. Si dicho sentido horario es positivo, T'y n son positivos y el motor trabaja en el ler cuadrante. Si ahora se abre S;, el interruptor S> podra ajustar una corriente rotérica antihoraria y el motor entregaré energfa eléctrica y absorber energia mecénica en el eje (T antihorario (negativo), y m en sentido horario), y el motor trabajara en el 2do cuadrante. G 3 Fig. 5 Convertidor de dos cuadrantes (aceleracién y frenado con velocidad 1 horaria positiva). E fn