fo} | i=] B i C4 ov Modelagem matematica de sistemas mecanicos e elétricos 3.1 | Introducdo Este capitulo apresenta a modelagem matemiatica de sistemas mecénicos c elétricos. No Capi- tulo 2, obtivemos modelos matematicos de um circuito elétrico simples ¢ de um sistema mecinico simples, Neste capitulo, consideramos a modelagem matematica de varios sistemas mecanicos € elétricos que podem fazer parte de sistemas de controle. lei fundamental que governa os sistemas mecéinicos & a segunda lei de Newton. Na Sego 3.2 aplicamos essa lei a varios sistemas mecnicos e derivamos modelos em fungao de transferéncia © modelos em espaco de estados. As leis basicas que govemam os circuitos elétricas sio as leis de Kirchhoff. Na Segio 3.3, ‘obtemos 05 modelos em fungi de transferéncia e espago de estados de varios circuitos elétricos ¢ sistemas amplificadores operacionais que podem fazer parte de muitos sistemas de controle. 3.2 | Modelagem matematica de sistemas mecanicos Exemplo 3.1 Esta segdio discute, inicialmente, modelos simples com molas e modelos simples com amor- tecedores. Depois, derivamos os modelos em fungdo de transferéncia e espago de estados de vvirios sistemas mecanicos. Obtemos as constantes de mola para os sistemas mostrados nas figuras 3.1(a) ¢ (b), respectiva- mente, Para as molas em paralelo [Figura 3.1(a)], a constante de mola equivalente k,, & obtida a partirde hut x= Fo hyx ou kth th Para as molas em série (Figura 3.1(b)], a forga em cada mola a mesma. Portanto, Age—— — Captulo 3 Medelagem matersica de temas mecinicoseeléicos SE FIGURA 3.1 (a) Sistema que consiste em dduas molas em paralelo; (b) sistema que consiste em duas molas em série. Qo” nae & by ‘ 7 Z o A climinagio do y nessas duas equagées resulta em | ou , | | yx = ‘the Aconstante de mola equivalente k, para esse caso é, entio, encontrada como =F. ae fae Rk Exemplo 3.2 Obtenhamos o coeficiente de atrito viscoso equivalent b,, para cada um dos sistemas amorte- cedores mostrados nas figuras 3.2(a) ¢(b). Um amortecedor de émbolo muitas vezes & chamado amortecedor a pistio, Um amortecedor a pst ¢ um dispostivo que proporcionsaatrito viscoso, ou amortecimento, Ele consiste em um pistio e um cilindro com éleo. Qualquer movimento relativo entre a haste do pistio e ocilindro encontra a resisténcia do dleo, porque este deve fur em volta do pistio (ou através de orifcios no préprio piso), de um lado a outro. Em esséncia, «© amortecedor a pistio absorve energia, Essa energia absorvida dissipa-se na forma de ealor e 0 amortecedor a pistio nfo armazena qualquer energia cintica ou pote (@) A forga fdevido aos amortecedores ¢ I= BV ~2) + b= 3) = (by + YG 3) Em termos do coeticiente de ato viscoso equivalente by a forga fé dada por f= bi 3) Entio bg=b, tbs (b)A forga fdevido 20s amortecedores € f= b( -4) = 6-2) Bl) . FIGURA32 : . a (a) Doi b amortecedores — he conectados em ; paaleo; 4 {b) dois HS mortecedores z ee 7 7 conectados em a o sérieHEBER cco de console modem Exemplo 3.3 ‘onde 2 & 0 deslocamento de um ponto entre os amortecedores b, € by. (Observe que a mesma forga é transmitida através do eixo.) Da Equagao 3.1, temos O14 b)E= byt bee oa sa apRey th) 62) ~ Em termos do cocficiente de atrto viscoso equivalente by, forga fé dada por I= bal-3) ‘Substituindo-se a Equagio 3.2 na Equagao 3.1, temos S= by ~2) = b,]p— Fh a+ bai) +b, Portanto, bib; fa bqG-9 = FPEO-D ; Ent, Considere o sistema massa-mola-amortecedor montado em um carro sem massa, como mostra a Figura 3.3. Obtenhamos os modelos mateméticos desse sistema, presumindo que 0 carro ~esteja parado para 1 <0 ¢ que o sistema de massa-mola-amortecedor do carra também esteja FIGURA33 Sistema de massa-mola- amortecedor ‘montado em um, carro, pparado para <0. Nesse sistema, u(t) ¢ 0 deslocamento do carro ea entrada do sistema. Em 1= 0, © carro se move em velocidade constante, ou ii = constante. O deslocamento y(¢) da massa é a saida: (O deslocamento é relativo ao chiio.) Nesse sistema, m indica a massa; b, 0 coeficiente de atrito viseoso; ¢ k, a constante de mola. Supomos que a forga de atrito do amortecedor a pistio seja proporcional aie que a mola seja uma mola linear, isto é, a forga da mola é proporcio- nala y=. Para sistemas translacionais, a segunda lei de Newton diz que ma= SF (Caro de mass nla He