° ro t=} B a a e o 4.1 Modelagem matematica de sistemas fluidicos e sistemas térmicos | Introducao Este capitulo trata da modelagem matematica de sistemas fluidicos e sistemas térmicos. Por ser 0 meio mais versitil para a transmissdo de sinais e forga, os fluidos — liquidos e gases — tém grande aplicagio na indistria, Os liquidos € os gases se diferenciam basicamente por sua incompressibilidade relativa e pelo fato de que um liquido pode ter uma superficie livre, a0 asso que um gis se expande para preencher seu recipiente. No campo da engenharia, 0 termo ‘pneumético & empregado para descrever sistemas que utilizam ar ou gases e hidrdulico aplic ‘0s sistemas que utilizam éleo. Inicialmente, discutiremos os sistemas de nivel de liquido, que, com frequéncia, sio utiliza- dos no processo de controle. Vamos introduzir aqui os conceitos de resisténcia e de capaci para descrever as dinémicas desses sistemas. Depois, vamos tratar dos sistemas pneuméticos Tais sistemas sdo muito utilizados na automagao da maquinaria de produgdo € no campo dos controladores automaticos. Por exemplo, os circuitos pneumiticos, que convertem a energia do ar comprimido em energia mecénica, im grande utilizagao. Varios tipos de controladores pneu- riticos também sto amplamente utilizados na indistria, Em seguida, apresentaremos os servos- sistemas hidréulicos, que sio muito utilizados em sistemas de méquinas-ferramentas, sistemas de controle de aeronaves ete. Vamos estudar os aspectos basicos dos servossistemas hidraulicos dos controladores hidraulicos. Tanto os sistemas pneumiticos quanto 0s sistemas hidruli- cos podem ser facilmente modelados pela utilizagao dos conceitos de resisténcia e capacitincia. Por fim, vamos tratar de sistemas térmicos simples, os quais envolvem transferéncia de calor de ‘uma substincia para outra. Os modelos matemticos para esses sistemas podem ser obtidos pela utilizagdo dos coneeitos de resisténcia e capacitincia térmica. Visio geral do capitulo. A Seydo 4.1 apresenta uma introdugao do capitulo, A Segio 4.2 dis- cute sistemas de nivel de liquido. A Segdo 4,3 trata de sistemas pneuméticos — em particular, os principios basieos dos controladores pneumaticos. A Segao 4.4 inicialmente diseute servossis- tema hidrSulico e, em seguida, apresenta controladores hidréulicos. Por fim, a Seqio 4.5 analisa sistemas térmicos ¢ obtém modelos mateméticos para esses sistemas.HEBRE crcornaa de conte moderna 4.2 | Sistemas de nivel de liquidos Na anilise de sistemas que envolvem 0 fluxo de fluidos, julgamos necessirio dividir os regimes de fluxo em fluxo laminar ¢ fluxo turbulento, de acordo com o valor do nimeto de Reynolds. Se o niimero de Reynolds estiver entre 3.000 e 4.000, entdo o sistema sera turbulento. ( sistema é laminar se esse valor for menor do que aproximadamente 2.000. No caso laminar, 0 fluxo ocorre em linhas de escoamento, sem turbuléncia, Sistemas que envolvem fluxo laminar podem ser representados por equagdes diferencias lincares Processos industriais envolvem, frequentemente, o fluxo de liquidos ao longo de tubos de Conexao ¢ de reservatorias. O fluxo nesses processos geralmente € turbulento e ado laminar. Os sistemas que envolvem fluxo turbulento sio frequentemente representados por equagdes dife- renciais ndo lineares. Entretanto, se a regio de operagio for limitada, essas equagdes diferen- ciais ndo lineares podem ser linearizadas. Nesta sego, vamos discutir os modelos matematicos lineatizados de sistemas de nivel de liquido. Note que a introdug20 do conceito de resisténcia e ccapacitncia para esses sistemas de nivel de liquido nos possibilita descrever suas caracteristicas inamicas de modo simples. Resisténcia e capacitancia de sistemas de nivel de liquido. Consideremos 0 fluxo 20 longo de uma tubulacao curta, que conecta dois reservatdrios. A resisténcia R ao fluxo de liqui- do nessa tubulagao ou restrigdo & definida como a variagao na diferenca de nivel (a diferenga entre o nivel dos liquidos nos dois reservatérios) necesséria para causar a variagdo unitiria na vazio, isto iagdo na diferenga de variagdo na vazio em volume, m/s vel, Como a relaglo entre a taxa de escoamento e a diferenga de nivel difere do fluxo laminar para o fluxo turbulent, consideraremos ambos 0s casos a seguir. Considere o sistema de nivel de liquido da Figura 4.1(a). Nesse sistema, o liquido fluiem uma vlvula de restrigdo, na lateral do reservatério, Se o fluxo nessa restrigdo for laminar, a relagao entre a vazio em regime permanente ¢ a altura do nivel em regime permanente na resrigdo sera dada por: O=KH onde Q = vazio em volume em regime permanente, m?/s K=coeficiente, m/s = altura do nivel em regime permanente, m FIGURAS.1 (a) Sistema de nivel de liquido; (bicura de _ Valls deconrote altura do nivel O+4i versus vazao. [Peace a / | Cepactncia Resin c z @ 0Capitulo 4 Modelagm matin desistemasuidicose sistemas érnicos, Para o fluxo laminar, a resisténcia R, é obtida como: dH oH a0 A resistencia no escoamento laminar € constante e anéloga & resisténcia elétrica. Seo fluxo através da restrigdo ¢turbulento, a taxa de fluxo em estado permanente é dada por Q=KVH 41) conde Q= vazo em volume em regime permanente, m/s K=coeficiente, mis = altura do nivel em regime permanente, m A resisténcia R, para o fluxo turbulento é obtida a partir de’ pate do A partir da Equagdo 4.1, obtemos: kK aa e temos a WH, WHA, dQ K Q 2 Assim, Rey Q valor da resisténcia R, do fluxo turbulento depende da vazio ¢ da altura do nivel do liquide. Entretanto, o valor de R, pode ser considerado constante se as variagbes da altura do nivel e da vvazio forem pequenas. Utilizando-se a resisténcia para 0 caso de fluxo turbulento, a relagdo entre Qe Hf pode ser dada por: 2H cen Essa linearizaglo ¢ vélida desde que as variagdes da altura do nivel e da vazio em relagio aos respectivos valores de regime permanente sejam pequenss. Em muitos casos priticos, 0 valor do coeficiente K na Equagao 4.1, que depende do coeficiente de fluxo e da drea de restrigdo, nao é conhecido. Entio, a resisténcia pode ser determinada pela construgio do grifico da curva que mostra a altura do nivel versus a vazio, com base em dados experimentais e medindo-se a inclinago da curva no ponto de operagao. Um exemplo dessa curva € 0 indicado na Figura 4.1(b), em que P € 0 ponto de operacio em regime permanente. A linha tangente & curva no ponto P cruza o eixo das ordenadas no ponto (0, -/7). Assim, a inclinagdo dessa linha tangente ¢ 2A. Como a resisténcia R, no ponto de operagao P é dada por 24/0, a resisténcia R, &n inclinago da curva no ponto de aperacio. Considere a condigéo de operagao nas proximidades do ponto P. Defina uma pequena variag30 do valor da altura do regime permanente como / ea pequena variagao correspondente da taxa de escoamento como q. Entdo, a inclinagao da curva no ponto P pode ser dada por: : A Inetinago da curva no ponto P= “©