Trabajo Colaborativo Fase 4.

Curso Control Digital – “203041”

Presentado Por:

Frank Johan Ramírez García.

Presentado A:

Tutor e Ingeniero - Juan Carlos Bustos.

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD.

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnologías e Ingenierías – ECBTI.

Programa de Ingeniería en Telecomunicaciones.

Cead – Florencia.
 Actividades a desarrollar

Implementar un controlador PID en un microcontrolador PIC 16f877A para un sistema de

calefacción.

La simulación se debe desarrollar en Proteus utilizando el Heated Oven (LumpedModel) y se

establecerán los siguientes valores:

Temperature Ambient (°C) = 30

Thermal Resistence to Ambient (°C/W) = 0.7
Oven Time Constant (sec)= 10
Heater Time Constant (sec)= 1
Temperature coefficient (V/°C) = 1
Heating Power (W)= 120

Para el análisis de la curva de reacción, se analizará la respuesta del sistema en lazo abierto ante
una entrada escalón, dicha entrada escalón es de 0v a 20v. Se debe definir el modelo del sistema y
analizar el comportamiento del sistema ante perturbaciones de tipo escalón teniendo en cuenta
que la temperatura límite o set point es de 90°C. Para ingresar las perturbaciones al sistema se debe
hacer lo siguiente:

Para el instante de tiempo t=0s se utiliza una de alimentación BAT1 de 20V, para el instante de
tiempo t=50s se conmuta otra fuente de alimentación BAT 2 de 30V y para el instante de tiempo
t=120s se conmuta nuevamente a la fuente de alimentación BAT1 de 20V.
Ecuación del Controlador PID

Donde 𝑒(𝑡) es el error de la señal y 𝑢(𝑡) es la entrada de control del proceso. 𝑘𝑝 es la ganancia
proporcional, 𝑡𝑖 es la constante de tiempo integral y 𝑇𝑑 es la constante de tiempo derivativa.

Método Ziegler-Nichols

El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un regulador PID de forma empírica, sin
necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o sistema controlado. Estas reglas de ajuste
propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y desde entonces es uno de los métodos
de sintonización más ampliamente difundido y utilizado. Los valores propuestos por este método
intentan conseguir en el sistema realimentado una respuesta al escalón con un sobrepulso máximo
del 25%, que es un valor robusto con buenas características de rapidez y estabilidad para la mayoría
de los sistemas.

El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las ganancias

proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo abierto o a partir de
la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los dos ensayos se ajusta mejor a un tipo de
sistema

Función de transferencia lazo abierto

𝐾𝑜 ∗ 𝑒 −𝑠𝑡𝑜
𝐺(𝑠) =
(1 + 𝑠𝑦𝑜
Respuesta de salida a una entrada escalon
Configuramos el Heater Oven.

Para determinar la respuesta al escalón de la planta se debe retirar el controlador PID y sustituirlo
por una señal escalón.
Con los datos que arroja la grafica se hallan los parametros 𝐾𝑜 𝑌𝑜 𝑇𝑜

𝑡𝑜 = 𝑡𝑖 − 𝑡𝑜 = 4 − 2 = 2
𝑦𝑜 = 𝑡2 − 𝑡𝑖 = 18 − 4 = 14
𝑌1 − 𝑌𝑂 9000 − 30
𝑘𝑜 = = = 897
𝑈1 − 𝑈𝑂 10 − 0

Con los datos que arroja la grafica se hallan los parametros 𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑

1.2 ∗ 𝑌𝑂 1 ∗ 2 ∗ 14
𝑘𝑝 = = = 0.0156
𝐾𝑂 ∗ 𝑇𝑂 897 ∗ 2
𝑡𝑖 = 2 ∗ 𝑇𝑂 = 2 ∗ 2 = 4
𝑡𝑑 = 0.5 ∗ 𝑇𝑂 =0.5 * 2 = 1

Parametros del controlador

𝑎 = 𝑘𝑝 = 0.0156

𝑘𝑝 ∗ 𝑡 0.0156 ∗ 0.1
𝑏= = = 0.0039
𝑡𝑖 4
𝑘𝑝 ∗ 𝑡𝑑 0.0156 ∗ 1
𝑐= = = 0.156
𝑡 0.1
Codigo de programacion pic compiler

#INCLUDE <16F877.h>

#device adc= 10

#use delay(clock=4000000)

#fuses XT, NOWDT

#BYTE TRISC = 0X87

void main(){

int16 valor;

int16 control;

float a,b,c;

float temp_limit;

float rT,eT,iT,dT,yT,uT,iTO,eTO,iT_1,eT_1;

float max,min;

min = 0.0;

max =1000.0;

iT_1=0.0;

eT_1=0.0;

a= 0.0156;

b= 0.0039;

c= 0.156;

temp_limit=500.0;

TRISC=0;

setup_timer_2(t2_div_by_4,249,1);

setup_ccp1(ccp_pwm);

setup_adc_ports(all_analog);

setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);

set_adc_channel(0);

while(1) {
 valor=read_adc();

yT=valor*500.0/1024.0;

rT=temp_limit;

eT=rT-yT;

iT=b*eT+iTO;

dT=c*(eT-eTO);

uT=iT+a*eT+dT;

if (uT>max) {

uT=max;}

else {

if (uT<min){

uT=min;}

control=uT;

set_pwm1_duty(control);

iTo=iT;

eTO=eT;

delay_ms(100);

}
Implementacion controlador pic
 Referencias bibliograficas

http://csd.newcastle.edu.au/SpanishPages/clase_slides_download/C07.pdf

Compilador C Ccs Y Simulador Proteus Para Microcontroladores Pic (1).rar