Asignatura: Control de Procesos Trabajo: Ajuste manual de control PID

AJUSTE MANUAL DE UN PID

En el archivo de Excel enviado PID.xls se configura un proceso de primer orden con retardo de tiempo.

Este archivo nos va a permitir hacer un ajuste manual de un control PID como algunas veces se hace en
las industrias, basado principalmente en la experiencia y el conocimiento que tiene el operador acerca
del proceso.

El ajuste o sintonización de un control PID busca determinar los parámetros proporcional (P), integral (I)
y derivativo (D) para que la respuesta del sistema sea la deseada.

Para el ejercicio realizaremos el ajuste manual siguiendo los pasos mostrados a continuación:

1. Establezca los valores de I y D a cero.

2. Incremente P hasta que la salida del lazo oscile.
3. Establezca P a aproximadamente la mitad del valor configurado previamente.
4. Incremente I hasta que el proceso se ajuste en el tiempo requerido. Aumentar mucho el valor de I
puede hacer la respuesta inestable.
5. Incremente D hasta obtener una respuesta adecuada.

Ejemplo:

Primero definimos los parámetros para nuestro proceso. Estos son los valores mostrados para este
ejemplo:

Una vez definido nuestro proceso procedemos a realizar el ajuste manual.

Pasos para el ajuste manual:

Paso 1: Establezca los valores de I y D a cero.

Docente: Daniel Porras Arias

Asignatura: Control de Procesos Trabajo: Ajuste manual de control PID

Paso 2: Incremente P hasta que la salida del lazo oscile.

A medida que se va incrementado la ganancia (P) el sistema se va volviendo más inestable, pero en
algunos valores la señal de salida (en azul) se vuelve oscilatoria. En el ejemplo esto se produce en
aproximadamente P=2,1.

Paso 3: Establezca P a aproximadamente la mitad del valor configurado previamente.

Si P lo determinamos en 2,1 en el paso anterior, ahora lo fijaremos en la mitad: 1,05.

Podemos observar que aunque la respuesta mejora, aun no llega a estabilizarse en el valor de referencia
(señalado con la línea roja). Esto lo logrará el parámetro integrativo (I).

Docente: Daniel Porras Arias

Asignatura: Control de Procesos Trabajo: Ajuste manual de control PID

Paso 4: Incremente I hasta que el proceso se ajuste en el tiempo requerido. Aumentar mucho el valor de
I puede hacer la respuesta inestable.

Colocando el valor I=80 nos da una respuesta como la siguiente:

Una respuesta con I=120 se muestra continuación. Mostrar que aunque el máximo sobreimpulso
mejora, el tiempo en establecerse la respuesta en el punto de consigna es mucho mayor: cambia de 80
segundos para I=80 a más de 300 segundos para I=120. Por lo tanto nos quedamos con I=80.

Docente: Daniel Porras Arias

Asignatura: Control de Procesos Trabajo: Ajuste manual de control PID

Paso 5: Incremente D hasta obtener una respuesta adecuada.

Para un valor de D=1 la respuesta se vuelve un poco más rápida.

Para D=5 podemos notar que aparece una cierta discontinuidad para t=30 segundos, lo cual podría no
ser muy deseable según el proceso.

Docente: Daniel Porras Arias

Asignatura: Control de Procesos Trabajo: Ajuste manual de control PID

Por lo tanto nos quedamos con los valores P=1.05, I=80 y D=1.

Nota:

No existe una respuesta única al sistema, los parámetros del control pueden ser distintos dependiendo
de los valores del proceso, del criterio de diseño, etc.

ASIGNACIÓN

Simular la entonación manual de un control PID usando el archivo de Excel PID.xls.

 Definir los valores de un proceso de primer orden con retardo como se indica a continuación:
- Establezca un valor de ganancia (Gain) entre 2 y 10.
- En la constante de tiempo (Time Constaint) coloque un valor entre 30 y 70 para que pueda
visualizarlo adecuadamente en la gráfica.
- En retardo de tiempo (Delay) coloque un valor entre 10 y 30.
 Realizar los pasos para el ajuste manual de los valores del control PID.
 En un informe indicar los valores usados en el proceso y las gráficas obtenidas a medida que se
realizan los ajustes de los parámetros, y enviarlos por correo.

Nota: no deben haber dos trabajos idénticos, porque ni los valores del proceso y mucho menos los
valores de los parámetros deben ser iguales entre distintos ejercicios.

Docente: Daniel Porras Arias